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角速度
多旋翼飞行器姿态控制串级PID
普通控制情况下,单环PID完全够用了,但有以下几个问题1.飞行器稳定性不好没有阻尼感2.MEMS器件对角度的敏感度不如对
角速度
敏感度来得高鉴于
annge
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2023-03-11 16:06
六轴机械臂控制原理图_机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析
www.guyuehome.com/752一、简介在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控制时,默认调用AddTimeParameterization模块完成轨迹的运动规划,输出结果为各关节在对应时间帧下的关节位置与
角速度
Cecilia Lei
·
2023-02-06 12:56
六轴机械臂控制原理图
八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较
设计了室内和室外实验场景,以研究以下配置的影响:i)传感器安装位置的影响,ii)场景类型和振动的影响,iii)运动的影响(线速度和
角速度
的变化)。我们比较了它们在相对和绝对姿态误差方面的性能。
敢敢のwings
·
2023-02-06 10:07
slam
无人驾驶
自动驾驶
人工智能
机器学习
算法
teb局部路径规划算法
起点和目标点首先在路径中插入n个点(控制点),每个点都包括小车的pose,就是模拟姿态点,用姿态点模拟路径,点雨点之间的时间间隔相等,有了这两个条件就可以算出两点之间的距离,再根据时间差就可以求v,v微分得到a,
角速度
同理
魏一凡934
·
2023-02-04 21:58
ROS
java
jvm
开发语言
姿态测量惯性传感器通信方式升级为蓝牙5.0,储存、回放等功能再升级~
MotionMarsW1蓝牙技术升级,通信方式采用传输速度更快、同时连接数量更多、性能更好的蓝牙5.0~使用业界先进的MEMS六轴加速度/
角速度
传感器及三轴磁力计。
FOHEART
·
2023-02-04 06:19
姿态传感器
惯性
IMU
传感器
动作捕捉
惯捕
GNSS-INS组合导航:KF-GINS(二)
1、WGS84确定椭球模型参数constdoubleWGS84_WIE=7.2921151467E-5;/*地球自转
角速度
*/constdoubleWGS84_F=0.0033528106647474805
Amentia outsider
·
2023-02-03 17:55
组合导航
算法
【强化学习】深度确定性策略梯度(DDPG)算法求解 Pendulum 问题 + Pytorch代码实战
范围[-2,2]状态:cos(theta),sin(theta),thetadot(
角速度
)奖励:总的来说,越直立拿到的奖励越高,越偏离,奖励越低。游戏
WSKH0929
·
2023-02-02 12:02
#
强化学习
人工智能
DDPG
Pendulum-v1
强化学习
Pytorch
Python
STM32 姿态传感器mpu6050的使用
文章目录特性引脚说明使用I2C软件,驱动mpu6050手册中寄存器描述MPU6050初始化的步骤:数据读取mpu6050输出的值特性MPU6050,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴
角速度
)的运动数据以及温度数据
为了维护世界和平_
·
2023-01-31 22:16
STM32
stm32
mpu6050
GTSAM中imu预积分及其因子图优化过程
IMU预积分理论:简介IMU的使用一般是对其测得的加速度,
角速度
进行积分,从而推算出机器人的位姿。但是,由于积分关系,IMU的积分所得的
slammmer
·
2023-01-31 19:42
算法
崔岩的笔记——导航常用坐标系与坐标系转换关系
一、导航常用坐标系1.1、惯性坐标系(i系)惯性坐标系在惯性空间中静止1.1.1、日心惯性坐标系太阳绕银河系中心的旋转
角速度
很小,对研究太阳系内导航精度影响可以忽略原点:太阳的球心Z轴:垂直于地球公转的轨道平面
今天也是睡觉的一天
·
2023-01-29 09:00
导航基础知识
几何学
算法
线性代数
平衡车入门---MPU6050陀螺仪的使用
MPU6050硬件介绍五.MPU6050的几个重要寄存器六.原始数据的单位换算七.角度换算(滤波算法)一.MPU6050简介 MPU6050是一款陀螺仪模块,不过这个模块可不简单,它可以测量X、Y、Z三轴的
角速度
和加速度
康小二
·
2023-01-28 09:22
智能车学习
【十七届恩智浦智能车】平衡单车——控制篇(串级)
【十七届恩智浦智能车】有刷平衡单车——控制篇(串级)写在前面有刷平衡单车全控制单车平衡稳定陀螺仪姿态解算增量式PID和位置式PID电机串级调试==
角速度
环====角度环====速度环==调试方法舵机环—
粽子纵
·
2023-01-28 09:22
人工智能
第16届智能车竞赛双车接力组—直立车经验语录
第16届智能车竞赛双车接力组-直立车经验语录前言直立环核心控制算法—串级PID转向环控制算法算法框架搭车方法波形拟合调车方法
角速度
环整定方法角度环整定方法速度环整定方法转向环整定方法其他问题END前言
小C程序猿
·
2023-01-28 09:49
笔记
pid
c算法
经验分享
了解imu以及imu的标定
imu中文叫做惯性测量单元,它能够获取自身的加速度、
角速度
信息,有的imu还能够获得地磁量。实验室中使用的是BNO055XplainedPro。
LangweiligeMens
·
2023-01-26 19:40
行驶车辆状态估计,无迹卡尔曼滤波,扩展卡尔曼滤波(EKF UKF)
行驶车辆状态估计,无迹卡尔曼滤波,扩展卡尔曼滤波(EKFUKF)软件使用:MatlabSimulink适用场景:采用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波EKFUKF进行行驶车辆的“车速,质心侧偏角,横摆
角速度
估计
「已注销」
·
2023-01-21 11:54
matlab
开发语言
轮毂电机分布式驱动电动汽车操稳性控制_DYC 直接横摆力矩控制
产品simulink源码包含如下模块(拿后时选取一种搭配即可):→整车模块:7自由度整车模型→上层控制器:模糊PID控制,滑模控制→下层分配器:平均分配,动态分配,最优分配→控制规律:横摆
角速度
「已注销」
·
2023-01-21 09:43
开发语言
【论文解读--MPC控制】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
控制系统框图0.定义body坐标系和world坐标系1.状态机FSM2.摆动腿控制关节器3.支撑腿控制关节器4.躯干参考轨迹生成(系统状态生成)三、四足机器人(简化的)动力学模型1.动力学模型简化--近似
角速度
动力学
盒子君~
·
2023-01-21 08:13
#
四足机器人MIT
Cheetah
mini
论文解读与翻译
自动驾驶
机器学习
深度学习
【MR】几何雅可比vs解析雅可比 + python加载Indy7的URDF逆动力学仿真(MR+Pybullet)对比...
参数,Pybullet加载urdf,逆动力学仿真知识点:几何雅可比,就是关节空间速度映射到末端的空间速度解析雅可比,就是不同姿态表示下所求的导数,比如欧拉角表示法,用来表示末端姿态的变化,通过末端欧拉
角速度
向
角速度
的转换
十年一梦实验室
·
2023-01-20 00:52
第三章 无人机进阶(一) 无人机传感器部分
一、无人机传感器体系1.IMUIMU是惯性导航模块,可以感知到无人机的三轴加速度,三轴的角度和
角速度
,原理较为复杂,此处不过多展开,大家只需要知道IMU可以感知无人机的运动状态就可以,飞控一般自带IMU
听风南巷
·
2023-01-19 21:42
智能无人机
PX4
无人机
机器人学中的一些概念3——雅克比矩阵
推知末端执行器的笛卡尔坐标雅克比矩阵0v=0J(Θ)Θ˙^0v=^0J(\Theta)\dot{\Theta}0v=0J(Θ)Θ˙,是从关节的Θ˙\dot\ThetaΘ˙速度推知末端执行器的速度(线速度+
角速度
菜且凶残_2017
·
2023-01-18 10:21
ROS机器人
斯坦福大学《机器人学》-雅克比矩阵Jacobian
本期在机器人运动学分析的基础上,通过旋转
角速度
和平移速度的变换,描述关节速度与末端执行器线速度和
角速度
之间映射关系的运动学方程;进行机器人的速度分析,描述
DRobot
·
2023-01-18 10:50
机器人学及MATLAB仿真分析
人工智能
机器人基础之雅克比矩阵
其中前3行代表机器人末端坐标系线速度vvv的传递比;后3行代表对手爪的
角速度
ω\omegaω的传递比。另一方面
xaiotxbp
·
2023-01-18 10:15
机器人运动学---雅克比矩阵伪逆
Problem使用雅克比矩阵可以通过关节速度,得到EE的速度和
角速度
。如果雅克比矩阵是方阵且满稚可逆,这时,可以通过EE的线速度和
角速度
求出关节的速度。以上是比较理想的情况。
Will_Ye
·
2023-01-18 10:14
Robotics
线性代数
机器学习
【深蓝学院】手写VIO第1章
说VIO要明确是跟什么层次的IMU进行融合,各种层次的IMU的
角速度
普遍比较准确,但便宜的IMU加速度计精度差,基本上只能看个方向,贵的好的可以直接通过积分得
读书健身敲代码
·
2023-01-17 17:12
SLAM
算法
自动驾驶
攻克强化学习技术难题记录
强化学习要素分析:智能体agent:小车cart行为action:向左/右移动小车环境environment:小车位置和速度、杆角度和
角速度
回报reward:如果经过这个动作后杆在水平线上(也可以简化
刘元职业车队
·
2023-01-14 11:30
研究
算法
人工智能
强化学习
对激光雷达畸变去除的理解
一、IMU对点云的运动畸变进行去除IMU主要提供
角速度
信息(加速度信息积分发散,不够可靠)。
SLAM-峻
·
2023-01-13 22:33
激光SLAM概念理解
机器人
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆
角速度
,车速和质心侧偏角滤波估计
carsim与Simulink联合仿真基于EKF滤波对汽车横摆
角速度
,车速和质心侧偏角滤波估计,效果还可以,包含相关的参考资料。YID:52100634711395998
「已注销」
·
2023-01-13 16:24
汽车
python
人工智能
【多目标跟踪学习笔记】1.卡尔曼滤波(Kalman Filter)
假如我们想预测一辆车下一时刻的位置,我们有两大数据来源:一是IMU(InternalMeasurementUnit,可以测量加速度、
角速度
等),二是GPS,三是速度表。结合这三个测量值,我们可以估算出
wjpwjpwjp0831
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2023-01-12 18:12
多目标跟踪
目标跟踪
人工智能
计算机视觉
调试绝对值编码器测试
角速度
值
绝对值编码器调试
角速度
在设计调试绝对值编码器的时候出现了一个问题,计算
角速度
的时候会存在测试不准的情况。首先测试角度通过是一个绝对值的量值,然后利用角度值进行测量
角速度
。
一支绝命钩
·
2023-01-10 11:02
单片机&ARM
单片机
编码器
手写VIO --学习笔记 - Part1
IMU:(InertialMeasurementUnit),惯性测量单元典型6轴IMU以较高频率(≥100Hz\ge100Hz≥100Hz)返回被测量物体的
角速度
与加速度短时间内,IMU的精度很高受自身温度
昼行plus
·
2023-01-09 19:15
SLAM
人工智能
VIO
基于战舰V3的MPU6050六轴陀螺仪实验
6轴传感器指的是3轴的加速度和3轴
角速度
,根据这两个数据我们解算出XYZ三轴的角度(Z轴是
角速度
积分解算,所以存在累计误差)。
肥肥胖胖是太阳
·
2023-01-08 11:42
STM32单片机
MPU6050
STM32
补码
C语言
通过IMU解算姿态
IMU提供三个加速度、三个
角速度
四元数需要注意q0q1q2q3的顺序IMU–四元数–欧拉角https://chaos.blog.csdn.net/article/details/42584887IMU求解姿态
月下的树
·
2023-01-08 02:26
自动驾驶
第七章——VINS系统初始化
一句话总结初始化:以优化量与观测值构建残差,提取优化量构成最小二乘问题内容1.IMU和相机旋转外参qbcq_{bc}qbc以及
角速度
计(陀螺仪)的bias在这一部分的初始化过程中,我们已知的信息有:相机以一定频率采样得到的帧图像
阿银的万事屋
·
2023-01-07 22:27
手写VIO
计算机视觉
人工智能
AirSim学习日志 7-Carrotchasing
之前参考知乎教程学习了离散LQR方法的无人机轨迹跟踪,可以实现对一条确定位置、速度、
角速度
的轨迹进行跟踪。
k_kun
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2023-01-07 19:21
AirSim学习日志
学习
python
水下潜航器的建模与控制
潜器前进过程中,通过调节助推进螺旋桨推力,以及三对陀翼的角度变化,对潜器的五个自由度,X轴和Z轴方向的速度,以及垂直、滚动和俯仰方向
角速度
,进行控制,实现潜器的各种机动以及在运动过程中的姿态平稳。
找不到服务器zhn
·
2023-01-07 03:50
控制
线性代数
控制
机械臂控制——雅可比矩阵
前面提到过,雅可比矩阵表示的关节速度和末端笛卡尔速度微分运动的关系,运动包括旋转和平移,微分运动的话就是对应线速度和
角速度
。更进一步理解就是基坐标系的微分运动和末端坐标系的微分运动。
重智成城
·
2023-01-04 14:02
笔记
雅可比矩阵(关节转
角速度
到末端速度)
今天主要讲解一下雅可比矩阵的求法,即根据低关节速度求出高关节速度。首先有两个公式要记住:还是以这篇文章的例子;https://blog.csdn.net/weixin_45106952/article/details/118851868就是齐次变换矩阵里的3X3矩阵,但是需要求逆,也就是转置矩阵,(一定要注意,我之前就是因为没求逆,后期花费了好长时间才检查出来)。是i+1坐标系原点相对于i坐标系的
汤姆Ayo
·
2023-01-04 14:02
机器学习
运动学
协作臂学习(9)-雅可比矩阵
线速度向量包括三个方向的分量
角速度
向量包括三个轴向的分量将代入中,关节速度在DH建模法中,关节分为转动型(R型,revolute)、滑动杆/平移(P型,prismatic)。因此,
酷比程序
·
2023-01-04 14:29
算法
python
机器学习
人工智能
计算机视觉
机器人学导论——雅可比:速度和静力
一刚体的线速度和
角速度
1.1位置矢量的导数位置矢量BQ的速度可以用BQ的导数表示,当然,这边是基于坐标系B来描述的。另一种说法是:位置矢量的速度可以看作用位置矢量描述的空间的一点的线速度。
Ecalpal
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2023-01-04 14:28
机器人
其他
手写VIO代码解析(1) -IMU
IMU欧拉角欧拉角与旋转矩阵的转换欧拉
角速度
与body
角速度
的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于四元数、旋转矩阵,采用欧拉角表达姿态更加的直观,一个世界坐标若能依次绕着其
SLAM||DUNK
·
2023-01-04 09:05
多传感器融合
vslam
VIO的IMU旋转运动学与误差模型和标定
Visual-InertialOdometry)以视觉与IMU融合实现里程计IMU(InertialMeasurementUnit),惯性测量单元典型6轴IMU以较高频率(≥100Hz)返回被测量物体的
角速度
与加速度
秃头队长
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2023-01-04 09:02
SLAM
IMU
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲:IMU 数据仿真(分析+代码)
从零开始学习VIO笔记---第二讲:IMU数据仿真(分析+代码)一.理论分析1.1机器人的位姿1.2imu的
角速度
和线加速度1.3对imu数据添加噪声1.4问题二.代码2.1模型建立与产生数据2.2保存相机位姿
GuNight
·
2023-01-04 09:19
从零开始学习
VIO
系列
slam
vio
imu仿真
IMU与里程计
1.2而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分:一个是位姿(位置和姿态),一个是速度(线速度和
角速度
)。
??(lxy)
·
2023-01-02 16:25
惯性导航算法(一)-预备知识+欧拉角法(上)
文章目录惯性导航算法惯导机械编排算法预备知识惯性导航中的常用坐标系地球表面导航的主要状态量导航状态量的表示位置向量速度向量姿态
角速度
向量反对称矩阵IMU的增量输出惯导机械编排原理惯性导航姿态算法欧拉角姿态及其作用欧拉角欧拉旋转定理欧拉角组常用姿态角的定义惯性导航算法前言
十八与她
·
2023-01-02 09:12
惯性导航原理与算法
惯性导航原理
惯导
算法
组合导航
矩阵
ROS寻迹小车
4.通过键盘控制无人车,采用rqt绘制出无人车的行驶轨迹和纵横向速度、横摆
角速度
等信息。5.无人车能够自主巡线返回起点(允许用自定义的图片设计
lzy2402
·
2023-01-02 08:37
机器人
基于容积卡尔曼滤波(CubatureKalmam Filter, CKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合 可生成C代码
CKF算法使用子函数形式编程,在定义好状态方程和观测方程的前提下,可以方便的进行二次开发可估计车辆纵向车速,质心侧偏角(或侧向车速,默认发质心侧偏角),横摆
角速度
和四个车轮侧向力(效果见图)Carsim2018
「已注销」
·
2022-12-30 23:35
自动驾驶
算法
人工智能
CarSim联合simulink仿真横向控制
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、知识点补充1、车辆控制的本质2、三个坐标系3、符号解释4、线速度与
角速度
的关系5、车辆运动学推导(手写拍照,自选)二、横向控制知识点
路在脚下,梦在心里
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2022-12-30 23:05
matlab
自动驾驶
移动机器人运动学
移动机器人运动学控制对象的正逆解 要控制一个机器人,首先得弄清楚输入与输出: 例如,一个两轮差速机器人,我们的控制对象是左右轮的转速,输出的是机器人整体的线速度和
角速度
;对于一个机械臂,我们控制的是各个关节电机的角度
TinyYuumi
·
2022-12-30 18:41
机器人
自动驾驶
人工智能
线性代数
机器人学笔记(3)矩阵的伪逆
机器人学笔记(3)矩阵的伪逆左逆矩阵与右逆矩阵对于机器人而言,求解雅可比的矩阵可以通过机器人各个关节的速度求得末端的速度与
角速度
,而求解逆运动学时,经常会出现已知末端机器人末端速度,求机器人各个关节速度的情况
再归来已雪满白头
·
2022-12-30 17:16
机器人学
矩阵
线性代数
算法
AUV运动控制仿真(PID控制)
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、研究对象描述二、总体思路三、仿真实现1.获得误差2.设计PD控制器3.控制力传入模型进行解算4.通过艏向
角速度
得到艏向角5.Solver
工程湛湛
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2022-12-30 17:08
AUV
运动控制
SIMULINK仿真
matlab
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