AP_Periph：ArduPilotPeripheral

勇敢拿起遥控器许多“萌新”看到遥控器就心生畏惧，实际上遥控器虽然操作需要技巧，但其操作精准、在飞控出现故障时也可以手动介入挽救回无人机;而且无人机具有很高的自主飞行能力，对操作者的技术要求并不高，慌乱时松开双手

1.起飞与降落练习远离无人机，解锁飞控，缓慢推动油门等待无人机起飞，这就是起飞的操作步骤。其中推动油门一定要缓慢，即使已经推动一点距离，电机还没有启动也要慢慢来。

今天我们来聊聊Ardupilot的调度总线机制。

文章目录前言一、编写硬件描述文件二、编译并刷写BootLoader三、编译并刷写飞控固件总结前言ardupilot和PX4作为开源飞控的两大巨头，他们的完整的生态，科学的架构设计，完整的功能，和强大的二次开发能力等吸引了很多玩家和科研人员的眼球

一、前言由于JetsonOrinNX常被用作自主无人机机载电脑，其往往需要与烧写了PX4固件的飞控进行通信，飞控的烧写与配置往往会遇到很多问题，因此本文将介绍时下最款的Pixhawk系列飞控Pixhawk6X

一、前言由于Jetson系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如PX4和ArduPilot等通过MAVLink进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与MAVLink的通信，必须借助

BMI088是一款高性能惯性测量单元，是很多商业飞控使用的传感器。

一、前言由于Jetson系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如PX4和ArduPilot等通过MAVLink进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与MAVLink的通信，必须借助

PX4飞控源码系统框架介绍：注：本篇内容中所编译的PX4固件

为了让ROS无人车能够实现飞控进行室外自主航线的问题，将飞控发布的PWM转为ROS无人车对应的速度。为了确保无人车启动后能够使用遥控器控制无人车，所以需要开机自启动。

请参考文末资料中的/模块手册/APM2.8飞控.pdf进行飞行器的设置。3.硬件连接请按照以下连接方式进行控制系统的组装。3.

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_DroneCAN1.源由2.back-end抽象类3.方法实现3.1probe3.2update3.3subscribe_msgs3.4handle_pressure

一、PPM信号是将多个控制通道（一般10个控制通道）集中放在一起调制的信号。也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示：PPM信号编码格式PPM和PWM的对应关系如下图：PPM信号编码格式上图中，第一行为PPM信号，下边几行分别是PWM通道信号。上图表达了多个通道与PPM信号编码的对应关系。标准的PPM信号，以0.4ms的低电平为起始标识。后边以电平的上升沿的间隔时间来表达各个通

例如在某些条件下，飞控手的一个过激操作可能会让电调电流超过其安全阈值而使电机停转，

多旋翼飞控底层算法开发系列实验|多旋翼动力系统设计实验201/多旋翼动力系统简介多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。

RflySim暑期学校飞思实验室“基于RflySim平台飞控底层算法开发”系列专题培训第二期开启报名了！

郑州航空工业管理学院无人驾驶航空器系统工程专业综合实验平台建设项目关键词：飞控开发、仿真训练、组装调试、无人机集群解决方案：多智能体协同创新实验室解决方案|项目背景无人机行业是当前发展迅速、技术综合性强和应用前景好的朝阳行业

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基础实验篇|CopterSim中回传提示消息实验01实验名称及目的回传提示消息实验：在飞控中，我们时常需要向外发布一些文字消息，来反映系统当前的运行状态，这个功能可以通过发送“mavlink_log”的

平台使用篇-RflySim飞控底层实验平台配置介绍01电脑配置1.1推荐配置•系统：Windows10x64系统（版本大于等于1809）•CPU：Inteli7八代处理器及以上，或同等性能AMD处理器•

传感器标定与测量实验1一.飞控惯性测量单元简介惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）主要用来检测和测量加速度、倾斜、冲击、振

下面提供了一些比较流行的GCS系统的安装链接：1.MissionPlanner（Windows、Linux、Android）：安装MissionPlanner这个GCS是最兼容的，并且密切跟踪ArduPilot

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_DPS310/AP_Baro_DPS2801.源由2.back-end抽象类3.DPS310/DPS280芯片差异4.方法实现4.1probe4.2init4.3update4.4timer5

ArduPilot开源飞控之AP_Baro_MSP1.源由2.back-end抽象类3.方法实现3.1AP_Baro_MSP3.2update3.3handle_msp3.4MSPUARTport4.参考资料

/*本程序是免费软件：你可以根据免费软件基金会发布的GNU通用公共许可证的条款，即许可证的第3版，或（看你的选择）任何更高的版本，重新发布和/或修改它。本程序的发布是希望它能有用，但没有任何保证；甚至没有明确的质保或第三方保证。更多细节请参见GNU通用公共许可证。你应该已经收到了一份与本程序一起的GNU通用公共许可证的副本。如果没有，请参阅。*/#include"Plane.h"#defineSC

ArduPilot开源代码之AP_RangeFinder1.源由2.框架设计2.1启动代码2.2任务代码3.重要例程3.1状态更新3.2传感设备检测4.总结5.参考资料1.源由AP_RangeFinder

ArduPilot开源飞控之AP_Mission1.源由2.AP_Mission类3简令结构3.1导航相关3.1.1jumpcommand3.1.2conditiondelaycommand3.1.3conditiondistancecommand3.1.4conditionyawcommand3.1.5changespeedcommand3.1.6navguidedcommand3.1.7doV

ArduPilot硬件AOCODARCH7DUAL配置文件讨论1.源由2.厂家配置3.研读分析3.1defaults.parm3.2hwdef-bl.dat3.3hwdef.dat4.参考资料5.附录-

ArduPilot开源代码之H743+BMI270x2+ChibiOS配置适配1.源由2.配置适配2.1bootloader配置2.2flightcontroller配置3.4.3.6固件编译Step1

ArduPilot开源飞控之AP_Baro1.源由2，框架设计2.1启动代码2.2任务代码AP_Baro::update2.3任务代码AP_Baro::accumulate2.4任务代码AP_TempCalibration

通过使用多开器，可以同时运行多个无人机仿真软件，比如无人机模拟器、飞控仿真软件等，从而更好地进行无人机的设计、测试和验证。在实践中

DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（CompanionComputer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。

BetaFlight飞控启动&运行过程简介疑问跟踪1.源由2.【已解+存疑】问题一：6.1WhydesiredPeriodCyclesissoimportanttoBetaflighttask?3.

1.源由cli命令中feature是对BetaFlight飞控软件功

1.源由cli命令中serial是对UART串口的配置，通常情况下BetaFlight飞控会有一个USBVCP端口用来处理MSP消息配置飞控，其他端口更具应用来进行配置，所以厂家默认出厂可以不配，由用户根据需

BetaFlight飞控AOCODARC-F7MINI固件编译1.编译目标（AOCODARC-F7MINI）2.编译步骤Step1软件配置环境准备Step2获取开源代码Step3构建命令介绍Step4构建命令准备

Betaflight飞控之4.5版本配置文件调整1.源由2.对比2.1制造商定义2.2资源定义2.2.1CPU选型2.2.2引脚定义2.2.3IMU芯片2.2.4气压计芯片2.2.5存储芯片2.2.6OSD

竞赛无人机搭积木式编程（四）---2023年TI电赛G题空地协同智能消防系统（无人机部分）无名小哥2023年9月15日赛题分析与解题思路综述飞控用户在学习了TI电赛往届真题开源方案以及用户自定义航点自动飞行功能方案讲解后

这次的是全景图像拼接合成，大概功能就是app上一个按钮，点击后发给飞控板，航拍器接收到后会水平旋转拍几张图片，然后将拍摄的照片合成。

ArduPilot开源飞控之GCS显示DPS310异常问题1.源由2.现象3.分析3.1MissionPlanner3.2Ardupilot3.3AP_Baro分析3.4AP_Baro定位4.修复5.效果

防止与天花板地板障碍物的碰撞；实现避障必要的传感器ADSBreceiversRangefindersorProximitySensorsorRealsenseDepthCameraADSBhttps://ardupilot.org

参考文献https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NzUxNTU1OA==&mid=2247489641&idx=4&sn=7901193b818cc6e975b450344b2b34e2&chksm=cebb35a0f9ccbcb6e895d6c54b94adb3375998ac70b82eef5e320249115930a33c28a20dfa70&scene=

ardupilot支持不同厂商的传感器，如雷达，声呐，激光，相机等；支持的通信协议I2C,SPI,UART(akaSerial)CANBUS驱动程序的前后台分离ardupilot中传感器驱动的重要结构是前后分离

windows10missionplanner1.3.80visualstudio2022git2.22.0下载源码(已配置git和ssh)从github上克隆源码[email protected]:ArduPilot

4bubuntu20.04git2.25.1python3.8.10pixhawk2.4.8下载源码（已经配置好git环境和ssh）[email protected]:ArduPilot

中午吃过饭，我去了最近的一个大疆无人机专卖店，在那里见到了几乎所有主流型号的无人机，真的感觉眼花缭乱，尤其是我关注已久的御2，实在是让我爱不释手，心里就想赶快学会无人机飞控与航拍，早点拥有一架真正属于自己的无人机

飞控中心Zzl无需悬丝，就能为奔月“嫦娥”准确把脉往返轨道。01坚持初心，军营建功立业高考志愿被老师修改，失去上军校的机会，ZZl不气馁，不抱怨，刻苦学习，积蓄力量。

1.支持的载具２.应用场景3.支持的飞控硬件三、系列文章大纲(1)开源飞控PX4简介＋系列文章大纲(2)ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境(3)使用qt编译PX4(4)px4架构