Frustum

ubuntu安装 veloview_Pointnet+Frustum-Pointnet复现(Pytorch1.3+Ubuntu18.04)

1.数据集和预处理1.1ModelNet40ModelNet40是一个大规模3DCAD数据集，始于3DShapeNets:ADeepRepresentationforVolumetricShapesZhirong，创建初衷是为了学习到能良好捕捉类内差别的3D表示，比当时最新的数据集大22倍。包含151,128个3DCAD模型和660个不同类别，如下图。作者在实验时仅选取了40个类别，每个类别各10
信海松·2024-01-30 11:58

简单的Viewing Frustum Culling

ViewingFrustumCulling是图形绘制流水线中，将不可见物体（即不在视锥体内的物体）提前剔除的操作。在实践中，精确判断物体的可见性开销较大，因而通常用物体包围球或包围盒与视锥体（平截头体，Viewfrustum）做相交测试，以此粗略判断物体是否可见。进一步地，我们可以采用如下方式来大致判断一个球体与视锥体是否相交：球与视锥体相交的必要（非充分）条件是：其中心P与视锥体的6个面的符号距
weixin_33725722·2023-10-25 07:56

Lift_splat_shoot代码解读

1.self.frustum:构建关于图像深度的像素点坐标，每个像素点对应预定义的离散化深度。
慢漫漫·2023-10-15 15:11

视图平截锥体（view frustum）几何体渲染 -ThreeJS camera例子

视图平截锥体（viewfrustum）几何体渲染threejs中webgl_camera例子中渲染出了视图平截锥体的形状，其实现了frustumgeometry对象用于专门负责viewfrustum几何体数据的生成。下面我们仿照threejs中camera的实现原理使用C++在OpenGLES上实现viewfrustum几何形状的渲染。iOS项目源码可从github中获取。渲染效果图如下camer
绿风烟·2023-10-15 08:07

GAMES101投影矩阵推导详解和分析

GAMES101投影矩阵推导详解和分析前言GAMES101投影矩阵相关坐标系的约定正交投影矩阵的推导和OpenGL正交投影矩阵的比较正交投影clipspace中顶点的w值透视投影矩阵的推导推导透视投影frustum
n5·2023-10-03 04:54

【unity】性能优化之——视锥体剔除(Frustum Culling)（一）

由于项目的需要，这里重点关注Frustum
程序员茶馆·2023-09-23 04:33

【Siggraph 2014】Volumetric Fog: Unified compute shader based solution to atmospheric scattering

今天分享的是Ubisoft（育碧）2014年在Siggraph上关于大气散射技术实现的分享，在这个分享中，育碧给出了他们用与相机frustum平齐的3D贴图来存储各个位置的粒子密度数据以及各个光源作用下的
离原春草·2023-08-26 02:09

MVP transformation

modeltransformation模型在世界坐标系下的表示view/cameratransformation将相机调整到世界坐标系上，使得模型在相机坐标系下表示projectiontransformation设模型位于给定frustum
ospacer·2023-08-19 04:47

Frustum Pointnet 代码解析（一）

MODELStep1定义网络输入形状defplaceholder_inputs(batch_size,num_point):'''Getusefulplaceholdertensors.Input:batch_size:scalarintnum_point:scalarintOutput:TFplaceholdersforinputsandgroundtruths'''pointclouds_pl
辣鸡吃辣鸡·2023-03-21 09:36

Frustum PoitNets的正确编译生成tf_op的.so文件

基于Colab环境下的FrustumPoitNets论文代码复现，遇到的tf_op生成问题，其实就是这三个文件的生成：3d_interpolation.sogrouping.sosampling.so论文作者代码中的文件适用于当时开发时的环境，但不一定适用于所有复现论文的人。因此在colab平台，试出了这么一个环境能够正确生成.so文件。Ubuntu18.04.5LTStensorflow-gpu
easyroutetaker·2023-01-07 14:00

three.js基础 - PerspectiveCamer

frustum:截头锥体。也就是截掉头部的截体。如下图：fieldofview（FOV）:视野，表示可视范围。常用角度来表示。Viewingfrustum:视锥体。
·2022-12-31 19:41

透视矩阵变换推导

透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(CanonicalViewVolume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为。
锐萌瑞·2022-12-07 17:05

单目三维目标检测之CaDDN论文阅读

CategoricalDepthDistributionNetworkforMonocular3DObjectDetection作者和机构信息：Abstract1.Introduction2.RelatedWork3.ProposedMethod3.13DRepresentationLearningFrustum特征网络：Frustum
hello689·2022-11-19 20:44

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData1.背景3D的运用以及逐渐广泛，但是之前大多数的工作是将3D书转化为2D的数据或者对3D数据进行体素化处理，这样就失去了3D数据的一些空间特征以及其他的特性。参考之前2D的工作，可以通过检测框的移动从而来进测出目标物体的位置。但是对于3D数据而言检测框这样移动检测所带来得计算量是巨大的。因此本文利用成
梨鱼·2022-11-19 15:21

论文阅读 Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DDataAbstract本文研究了室内和室外场景中基于RGB-D数据的三维目标检测，以前的方法专注于图像或3D体素信息（3Dvoxels），通常忽视了3D的自然特征和3D数据的不变性，因此我们通过RGB-D扫描直接对原始点云进行操作。关键问题是如何有效地定位大规模场景中的点云中的物体，我们的方法是利用成熟的2
Re-赟·2022-11-19 15:17

【论文笔记】《Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data》

【论文笔记】《FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData》【论文笔记】读论文期间必要的提炼和笔记还是必要的~用博客的形式记录自己学习的日常，如果你也觉得这篇笔记对你有那么点用处，我会觉得很开心哦（^-^）如需转载，请注明出处。原文链接：[https://arxiv.org/abs/1711.08488]本文解决的问题：室内和室外场景中RGB-
小小瑶---·2022-11-19 15:16

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data 论文学习笔记

Abstract论文中直接通过对RGB-D的原始扫描图来对原始点云进行处理。这个方法的关键挑战是如何在大规模场景的点云中对物体进行定位（regionProposal）相较于只使用3D图的proposal，我们的方法在物体定位中使用了成熟的2D物体检测器和额外的3D深度学习。这使得我们的模型在高效的基础上获得很高的召回率（recall指正例被预测正确的比例）得益于直接对原始的3D点云进行处理，我们的
健身的程序猿·2022-11-19 15:43

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data阅读笔记

FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData阅读笔记摘要一、针对了什么问题二、本文使用的是什么方法/思想？三、与以前的工作与什么不同？四、模型的过程（1）FrustumProposal（2）3DInstanceSegmentation（3）Amodal3DBoxEstimation五、结论特点：缺点和不足：论文原文来自FrustumPointN
骑驴去学习·2022-11-19 15:13

CVPR2018_Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

viewingfrustum:称视景体、视锥，是三维世界中在屏幕上可见的区域，即虚拟摄像机的视野。Author一作：CharlesR.Qi四作：HaoSu又是他俩，PontNet,PointNet++CVPR2017,NIPS2017，又来个CVPR2018,人生赢家啊Abstract解决3Dobjectdetection问题，使用RGB-Ddata(使用depthsensore)，不同于之间的2
weixin_30387799·2022-11-19 15:40

三维目标检测论文阅读：Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData（有代码，级联的方法）目录FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData简要说明Contributions（不对应原文）具体方案实验代码学习简要说明问题：通常的三维目标（用图像获得，3D体素）检测方法忽略了3D目标的自然状态和3D数据的不变性；方案：
疯子_Zhang·2022-11-19 15:09

翻译-Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData摘要介绍相关工作从RGB-D数据中检测三维物体基于前视图图像的方法：基于鸟瞰图的方法:基于3D的方法:点云的深度学习问题定义三维检测与截锥体PointNets截锥体提出3d语义分割三维实例分割PointNet规范3D包围盒估计基于学习的T-Net三维对齐方法规范包围盒估计PointNet多任务损失的训
qq_42941526·2022-11-19 15:00

点云网络的论文理解（七）-Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

名词解释RGB：就是彩色图像。RGB-D:就是彩色图像外加一个深度，这个深度就是摄像头到那个东西的距离。单目RGB-D:就是一个摄像头采集RGB-D数据双目RGB-D:就是两个摄像头一起采集RGB-D数据，这样类似于两个眼睛的效果，可以更加有效地推算出位置。0.Abstract0.1逐句翻译Inthiswork,westudy3DobjectdetectionfromRGB-Ddatainboth
BuptBf·2022-11-19 15:00

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data论文综述（18）

为什么要做这个研究（理论走向和目前缺陷）?前一版的pointnet++在整个点云范围内搜索目标，这个范围太大了。计算量也大。故考虑类似于fasterr-cnn中先预测一个候选区，在候选区里搜索目标。之前的模型只能做分类和分割，不能做区分实例的目标检测。本文解决了做目标检测的问题。他们怎么做这个研究（方法，尤其是与之前不同之处）?解决候选区的问题，是用rgb图像先用cnn预测出检测框，然后在把这个检
蓝田生玉123·2022-11-19 15:00

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data论文阅读(CVPR2018)

MainIdea利用RGB图进行2Ddetection，然后取出2Ddetection框柱的视锥中的3D点。在视锥中接上segmentation网络对视锥进行objectmask。取出mask出的object点云，接上T(ranslation)-Net对object点云中心进行微调，然后接上Box-Net对Box的center，height，width，length，headingangle进行回
-MMY·2022-11-19 15:49

CVPR 2018|Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data论文笔记

FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData作者单位：StanfordUniversityCVPR20181.摘要+intro以往的3d目标检测的方法，主要是基于图像或三维体素上，往往模糊了自然的三维模式和三维数据的不变性。所以作者表示要基于原始点云进行操作，如何有效地生成3D对象在3D空间中的可能位置是一个难点还没人解决。所以作者提出了一种新
Rolandxxx·2022-11-19 15:49

【3D目标检测】Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

目录概述细节网络结构视锥候选框3D实例分割边界框参数回归损失函数概述首先本文是基于图像和点云的，属于早期的模态融合的成果，是串行的算法，而非并行的，更多的是考虑如何根据图像和点云这两个模态的数据进行3D目标检测。提出动机与贡献1：以往基于点云的算法，要么是将点云进行编码成规则结构如体素、体柱，然后进行处理，要么是将点云转换成图片类型（鸟瞰图），然后进行处理，这些方法都会损失原始点云的信息。因此直接
可乐大牛·2022-11-19 15:15

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data 原文 + 阅读笔记

AbstractInthiswork,westudy3DobjectdetectionfromRGB-Ddatainbothindoorandoutdoorscenes.Whilepreviousmethodsfocusonimagesor3Dvoxels,oftenobscuringnatural3Dpatternsandinvariancesof3Ddata,wedirectlyoperate
文清Frida·2022-11-19 02:06

三维目标检测：Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

作者丨疯子_Zhang编辑丨3D视觉开发者社区✨如果觉得文章内容不错，别忘了三连支持下哦~FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData（有代码，级联的方法）文章目录简要说明Contributions（不对应原文）具体方案锥形建议区域：三维实例分割Amodal3DBoxEstimation：多任务损失：实验1.对比其他方法2.In-depth分析
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-07-13 08:00

基于深度学习的三维语义理解（分割）综述列表

综述列表文章目录基于深度学习的三维语义理解（分割）综述列表前言基于深度学习的三维语义理解（分割）综述列表一、从单一三维模型中进行深度学习1.1基于点云的方法1.2基于体素的方法1.3基于mesh的方法二、多模态融合的方法Frustum-basedMthods2.1
种花家的德棍·2022-04-13 07:43

GAMES101 作业记录

作业1模型变换矩阵实现绕轴旋转绕某一轴旋转的矩阵：绕任意轴旋转的矩阵：透视投影变换矩阵：透视变换：将由定义的视锥体（frustum）转换成标准坐标空间（NormalizeddeviceCoordinaate
狂喜之诗·2022-03-24 23:32

三十四.智能驾驶之多传感器融合技术: F-PointNet融合方法

FrustumPointNet)多传感器融合算法.即利用在二维图像非常成熟的物体检测网络,在相机成像平面对物体进行定位,确定其2维边框,利用相机的投影变换,建立以相机平面检测框为起点的3维点云空间的平头视椎体(frustum
okgwf·2022-03-22 07:53

一个最小OpenGL框架

下面是一个基于glut的OpenGL程序框架，用的是正投影，可以方便的通过参数设置Frustum的大小。通常可以用来做二维的demo，比如二维填充算法演示等等。
weixin_34279061·2020-09-13 17:08

OpenGL ES —— Perspective Projection的推导

引言透视投影（PerspectiveProjection）是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(CanonicalViewVolume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为
何以诚·2020-09-13 03:11

遮挡剔除（Occlusion Culling）与视锥体剔除（Frustum Culling）是否可以同时起作用？（）

可以的OcclusionCullingisafeaturethatdisablesrenderingofobjectswhentheyarenotcurrentlyseenbythecamerabecausetheyareobscuredbyotherobjects.Thisdoesnothappenautomaticallyin3Dcomputergraphicssincemostoftheti
砍柴喂马·2020-09-12 13:21

【转载】齐次坐标概念&&透视投影变换推导

上篇原文地址：http://www.alchemy3d.cn/blog/post/4.html透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(CanonicalViewVolume
diaozhicheng1235·2020-09-10 13:19

深入探索透视投影变换

透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(CanonicalViewVolume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为。
CHENFEIYANG2009·2020-09-10 11:16

齐次坐标概念&&透视投影变换推导

透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(CanonicalViewVolume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为。
EKO_KL·2020-08-17 19:56

frustum-pointnets复现过程+遇到的问题+解决方法

frustum-pointnets复现过程+遇到的问题+解决方法系统Ubuntu16.041.下载KITTI数据集：并按照README中的格式解压并重组数据集：2.运行环境配置：在复现KPConv的环境
小邋遢-lxh·2020-08-16 23:21

[3D图形学]视锥剔除入门(翻译)

翻译转载自：https://my.oschina.net/u/999400/blog/170062英文原文:http://www.flipcode.com/archives/Frustum_Culling.shtml
九天之后·2020-08-11 11:52

libgdx 3D 渲染优化

原文地址：http://blog.xoppa.com/3d-frustum-culling-with-libgdx/非翻译，详细内容请见原文，捡点我能理解的说说吧~关于矩阵之类的知识可以看一下http:
weixin_33704234·2020-08-10 23:16

frustum pointnets训练代码学习笔记——kitti_object.py

frustumpointnets训练代码学习笔记——kitti_object.py本文记录了博主学习frustumpointnets过程中遇到的2D和3D数据库显示程序。为了画出输出结果，博主希望在这个程序的基础上修改一个可以显示结果的程序。更新于2018.09.22。本文首先给出代码原文的学习笔记，随后整理出修改后的结果显示程序，如果公开，会在这里放上链接，如果有帮助，请在代码页面点一下小星星哦
ShuqiaoS·2020-08-06 12:03

《Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data》论文及代码学习（二）——代码部分

/kitty_object.py网络训练网络测试测试结果数据生成frustum-po
ShuqiaoS·2020-08-06 12:57

pointnet 系列论文总结

voxelnetfrustum-pointnetfrustumproposal3Dinstancesegmentationamodal3Dboxestimationvotenetreference本文旨在对之前看的pointnet系列点云目标检测论文进行总结，包括pointnet,pointnet++,frustum-pointnet
jyakaranda·2020-08-05 11:59

OSG::Geode只有一个点的OSG::Geometry不显示解决方法

相机默认裁剪模式:DEFAULT_CULLING=VIEW_FRUSTUM_SIDES_CULLING|SMALL_FEATURE_CULLING|SHADOW_OCCLUSION_CULLING|CLUSTER_CULLING
元宝1124·2020-08-03 04:35

获取View Frustum的6个平面

在3D图形学中，一种优化的手法，叫做物体剔除(ObjectCulling)。这种技术的提出是基于这样的策略：我们不希望将不存在ViewFrustum里面的物体送往流水线中进行处理。虽然，你可能会说，现在的图形卡都已近支持了三角形剔除的技术。但是，不要忘了流水线的步骤。我们是先进行VertexProcessing，然后才进行GeometryProcessing。而图形卡对三角形的剔除是在Geomet
linuxheik·2020-07-14 14:14

Three Methods to Extract Frustum Points

http://donw.io/post/frustum-point-extraction/ThreeMethodstoExtractFrustumPointsGettingfrustumpointsinworld-spacecanbeusefulinanumberofscenarios
linuxheik·2020-07-14 13:41

U3D报错：Screen position out of view frustum

U3D报错：Screenpositionoutofviewfrustum检查Camera的“ViewportRect”的x，y是否在0和1之间，如果不在此区间，相机渲染的范围就超过了当前屏幕，机会报错。查看Camera的“ClippingPlanes”的远近剪切面的值，一般远/近的值要小于10002018年12月12日11:47:43更新在我使用以上方法后，虽然当时不报错了，但是过了一段时间，错误
Jeff_home·2020-07-01 10:11

3D目标检测算法详解_pointnet, pointnet++,frustum-pointnets，VoteNet

知识点回顾什么是点云，如何获得点云。点云包含了很多信息，除了3维坐标数据之外，还可能包括颜色、分类值、强度值、时间等。点云数据可以由多种方法获得：1.直接由Lidar激光扫描出点云数据。2.不同角度的2D图像组合成点云3.由深度图（DepthMap）生成点云，即将图像坐标+深度信息从图像坐标系转换为世界坐标系。点云和深度图都会出现深度信息的缺失，因为往往传感器只能捕捉物体表面的信息。.obj.of
ygfrancois·2020-06-30 07:05

【3D目标检测】Frustum PointNets

《FrustumPointNetsfor3DObjectDetectionfromRGB-DData》论文笔记一、论文思路二、模型介绍2.1模型结构2.2实现细节2.2.1FrustumProposal2.2.23DInstanceSegmentation2.2.3Amodal3DBoxEstimation2.2.4模型结构2.2.5损失函数三、实验结果代码论文一、论文思路本文先通过2D模型通过图
小执着~·2020-06-28 22:39

透视投影(Perspective Projection)变换推导

透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(CanonicalViewVolume)中，待裁剪完毕后进行透视除法的行为。
Mr.Gu·2020-06-28 02:41
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