格林恩德CR201接收机，集成高精度板卡(ZED-F9P)与4GEC20通信模组，内置惯性导航IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪,支持多种差分链路包括4G、电台、蓝牙，支持实时高精度厘米级定位信息输出和姿态信息输出航向角(yaw)、横滚角(roll)、俯仰角(pitch)，支持授时1PPS秒信号输出；应用于无人车巡逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶，智慧港口，智慧农业，高精度数据采

通过研究GPS导航以及基于GPRS无线网络数据传输的组合导航技术,给出基于GPRS网络的GPS图形导航仪单元的设计方案。

军用无人地面车辆及在无人战争中的应用无人车技术连载（三）：无人车自主视觉导航类型、方法及典型案例无人车技术连载（四）：车道偏离预警系统（LDWS）设计开发无人车技术连载（五）：基于压缩感知的立体视觉与雷达组合导航高精度地图

加速度计基本原理核心：牛顿第二定律一、mems加速度计基本原理加速度计基本结构如上图，由上电容、中电容板(可移动)、下电容板等组成；当加速度达到一定值后，中电容板会移动，与上、下电容板的距离就会变化，上、下电容因此变化。电容变化跟加速度成比(如下面公式)，通过对输出电压数字处理后，输出数字化信号。电路公式推导如下：（1）由平行极板电容基本公式：得到上下极板与移动板构成的电容大小与位移量的关系如下：

naxLite是Navextech面向无人机导航与控制需求开发的卫星-惯性组合导航系统，提供基于真实运动的低噪声速度信息，在GNSS拒止条件下保持连续的导航能力，提供准确的UTC时间参考信息，体积小、能耗低

电子罗盘又称作数字罗盘，作为一种重要的导航定向工具,正越来越多的应用于组合导航和指北系统。当前大多数的组合导航系统都使用到电子罗盘。若按照有无倾角补偿，可分为二维罗盘和三维罗盘两种。

由于老师散养学生，只能自学，最近在看紧组合方面的代码，看到大佬的代码中有关于精确计算惯性导航的相关方程，于是学习一下，记录一下学习心得。学习过之后才知道这种所谓的精确计算惯性导航的方式其实就是方向余弦法求解，之前一直用的是四元数法。所谓精确计算其实也就是在姿态更新过程中，采用罗德里格斯公式计算载体姿态的变化，然后通过精确计算的计算出载体在i系和e系下姿态的转变：这里的罗德里格斯公式是采用了四阶近似

关于姿态解算和滤波的理论知识，推荐秦永元的两本书，一是《惯性导航》，目前已出到第二版了;二是《卡尔曼滤波与组合导航原理》。程序中的理论基础，可在书中寻找。

1SINS系统及原理SINS主要包括导航计算机、惯性测量单元。惯性测量单元包括陀螺仪和加速度计，加速度计用于测量载体相对于i系的加速度与引力加速度之差，简称为比力，记为。陀螺仪用于测量载体相对于i系的旋转角速度，记为。惯导的机械编排方程用这两个信息获取位置、速度、姿态角这三个导航信息。采用SINS进行导航时，由通过将惯性传感器得到的旋转角速度及比力信息进行积分，解算出载体的速度、位置信息。通过不断

文章目录进阶版第五课Apollo硬件开发平台介绍1.自动驾驶的研发流程：2.自动驾驶分为三大系统：感知、决策和控制3.自动驾驶汽车的传感器摄像头激光雷达毫米波雷达组合导航自动驾驶汽车传感器的安装位置：自动驾驶汽车传感器的应用范围

所有程序代码和数据已经上传至Github：https://github.com/yzmj0986/VariableStep-AllanVariance.git基于步长可变序列的快速Allan方差算法见文章：NoiseIdentificationandAnalysisinMEMSSensorsUsinganOptimizedVariableStepAllanvariance.目录导航：应用背景：Al

1.导航误差状态方程（L系）1.1导航误差——位置误差（L系）1.2导航误差——速度误差（L系）1.3导航误差——姿态误差（L系）1.4导航误差——传感器误差（L系）1.5导航误差小结（L系）2.Schuler效应2.1东向误差的舒勒效应2.2北向误差的舒勒效应1.导航误差状态方程（L系）INS的准确性受到各种因素的影响，如：初始对准过程中的误差、传感器误差、算法误差。若知道这些误差对导航参数(位

版权声明原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn原文出处首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理

声明：1.本文主要针对IMU&GPS融合定位仿真环境的搭建过程进行讲解，而没有对具体原理的介绍2.本人作为技术小白，完全参考了https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055

应用领域有手机、无人机、路基惯性/GPS组合导航、人体

advanced-switching_state_estimators.html2.http://blog.sina.com.cn/s/blog_8fe4f2f40102whmb.html0、概述几种位置估计INAVpositionestimator【组合导航

SINS/GNSS组合导航将SINS输出信息与GNSS信息进行组合，状态量为卡尔曼滤波原理参照卡尔曼滤波（KF）与扩展卡尔曼滤波（EKF）讲解与推导，核心就是五个递推方程迭代递推出系统状态变量，SINS

框架的风格，现在常见的有八种：标签导航、舵式导航、抽屉导航、宫格导航、组合导航、列表导航、tab导航、轮播导航。最近在网上收集到一些资料，正好和大家分享一下，感谢原作者的贡献。

导：3.基本理论：组合导航定义，想说的都在文献之中...重点关注红色下划线处小结：惯性系统和GPS导航系统各有优缺点，但在误差传播性能上正好是互补的，前者长期稳定性差，但短期稳定性好，而后者正好相反;组合导航技术是指使用两种或两种以上的不同导航系统对同一信息源作测量

1、ALLAN方差计算噪声参数（1）角度随机游走arw:1x3anglerandomwalks(rad/s/root-Hz).vrw:1x3velocityrandomwalks(m/s^2/root-Hz).从离散化的角度讲，就是白噪声参数；主要用于设置KALMAN中的Q矩阵；在参考值的基础上增大10-100倍之间；需要注意的是IMU中最重要的是陀螺仪，但就陀螺仪和加速度计的工艺相比，加速度计的

导航中常用的传感器包括：惯性测量单元imu、视觉传感器（单目、双目相机）、激光雷达等等···常用的单一导航方法包括：GPS导航、惯性导航、视觉导航等等···在上一阶段的学习中，主要针对单目视觉与imu融合的组合导航方式进行了学习研究

组合导航（一）：导航定位技术分类与介绍一.定位技术分类1.1基于相对测量的定位（航位推算）1.2基于绝对测量的定位1.3组合定位一.定位技术分类1.1基于相对测量的定位（航位推算）（1）轮式里程计通过编码器获得轮式里程计的测量数据

雷锋网新智驾按：组合导航、全路况适配、场景化技术支撑高精度地图生产降本增效，在数字绿土眼中，当局者没搞透这三件事就谈量产，就是给高精度地图“画大饼”。

高精度组合导航系统推荐方案产品概述产品特点产品配置清单核心技术多传感器数据融合导航算法计算主机选型雷达选型双目视觉模块惯导算法融合产品概述该导航系统采用多传感器数据融合技术将卫星定位、惯性测量、图像数据相结合

文章目录无人驾驶实践进阶——定位技术入门基础知识Apollo定位技术GNSS定位激光点云定位视觉定位惯性导航组合导航Project与论文：无人驾驶实践进阶——定位技术入门定义：相对某一个坐标系，确定无人车的位置和姿态位置和姿态分别的三个自由度

定位技术无人车的定位技术技术入门基础知识百度无人车的定位技术GNSS定位载波定位技术激光点云定位技术视觉定位系统捷联惯性导航系统组合导航无人车的定位技术技术入门无人车的自定位系统：相对某一个坐标系（局部坐标系

3.1.2优缺点3.1.3组成及分类3.1.4基本工作原理3.2激光雷达（LiDAR）3.2.1工作原理3.2.2分类及用途3.3毫米波雷达（Radar）3.3.1用途、组成及原理3.3.2优缺点3.4组合导航

本文汇集了捷联惯导数据分析allan方法、地球模型基本参数及严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》以下是本人的粗浅理解，对各个知识点，提取重点，同时对于一些分析进行了特殊标记；可以看作是自己学习讲义的一些积累

惯导及组合导航回顾2018.09.16今天和17系的同学一起把惯导的流程捋了一遍，为了加深自己的记忆，这里在前面把心得大致列出来。

姿态解算1.背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。另外，姿态解算不仅仅用于无人机领域，无人车领域也需要进行姿态解算，用以进行GNSS和IMU、激光点云的融合定位。2.主要内容传感器基本原理坐标系描述姿态的几种表示方式姿态解算的基本算法3.传感器基本原理不展开，推荐以下参考：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原

GPS信号模拟器在浙江某海运公司成功投运，为该海运公司提供进行选配惯导仿真组件，可同时模拟GPS定位授时信号，用于组合导航接收的研发、生成、检定。

1M2导航配置Apollo开发者套件采用星网宇达的组合导航M2,一般来说M2定位效果优于纯RTK导航低于一般的组合导航，但由于M2价格低于一般的组合导航，性价比选型上也有一定的优势。

本文重点：四元数与反对称阵的定义，利用四元数表征旋转关系。1.1为什么要引入四元数？1.2什么是四元数？1.3反对称阵的作用及定义1.4四元数表征旋转关系注意：公式（1），公式（4），公式（8）为重点。1.1为什么要引入四元数？在表征机体的运动时，使用欧拉角按照一定的旋转顺序可以让机体旋转至任意目标角度，但是会造成万向节死锁（GimbalLock）原因就在于欧拉角的定义中，由于定义了X\Y\Z轴的

关于旋转矩阵和四元数的推导总是记不清楚，现在新开一个惯导系列的博客，记录最近对惯性导航方面的复习过程。本文重点：方向余弦矩阵推导，为什么绕Y轴和其他两轴的DCM不同？1.1过渡矩阵1.2旋转矩阵的表示关系一、旋转矩阵（方向余弦矩阵）要搞清楚什么是旋转矩阵，就要先明白什么是过渡矩阵。1.1过渡矩阵假设载体坐标系（b系）下单位矢量为，惯性坐标系（i系）下单位矢量为，则两坐标间存在如下的转换关系：公式（

在惯性系统上电启动以后，平台的三轴方向是不准确的，必须在惯导系统进入工作状态前进行准确的、快速的平台指向对准，即初始对准。初始对准按对准阶段分为粗对准和精对准，按基座状态分为静基座对准和动基座对准。本文主要阐述在静基座状态下的粗对准过程，坐标系均选用“东—北—天”坐标系。本文重点：双矢量定姿的定义及单位正交化，初始对准的目标及姿态矩阵推导。1.1初始对准的目标1.2双矢量定姿1.3双矢量定姿矩阵的

可以考虑将svo算法与其他算法结合进一步提高精度，可用作组合导航的前端部分。因此近期，对svo从结构算法到程序实现

首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅览室，十几层阅览室你让我上哪找去

Contents：ProjectsIntroduction(Project1,2,3)PublishedPapersProject1:2014.12~2016.06计算机视觉与惯导融合的组合导航关键技术研究

一、Ubuntu下的串口助手cutecom下载：sudoapt-getinstallcutecom打开：sudocutecom查看电脑链接的串口信息（名称）：dmesg|grepttyS*二、使用ROS提供的serial包实现串口通信参考：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082https://zm12.sm-tc.cn/?

严恭敏老师组合导航Matlab工具箱在ubuntu下的初始化1.我的环境说明2.我的工具箱存放目录3.在MATLAB下打开psinsinit.m文件4.修改psinsinit.m文件5.缺点1.我的环境说明

1.1关于SINS/DR组合导航SINS/DR组合导航是一种很常见的，也是很传统的一种组合导航方式，这里的DR叫做航位推算，定义是利用姿态、航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置。

公司主要产品包括：卫星导航、惯性导航、组合导航、微波组件、天线、电源；技术开发从部件到系统，拥有各种专利20余项。

一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法【专利】扈光锋，周祖洋，周东灵…本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。

1.惯性导航目前GNSS+IMU构成的组合导航系统是主流的定位系统方案，惯性导航系统是

首先对无人机导航中使用的单一导航技术进行逐一介绍，并对各自的优缺点进行分析，进而着重介绍了近年来成为热点的组合导航技术，最后对未来无人机导航技术的发展趋势进行了展望。

而核心技术具有普遍适用性如“组合导航技术”、“操作系统移植与软件框架”等技术并不局限于某个领域，这些技术大公司可以集中力量突破，然后将技术卖给各个小公

基于以上几种传感器，我们能够搭建一套完整的组合导航系统，从而对无人机的姿态、速度、位置等信息进行最优估计。 

前言在github以及pudn上可以看到许多关于组合导航的程序，但是大多数都是关于惯性和卫星的组合导航（使用KF）以及松组合。经过筛选，选出了一些多源组合以及UKF,EKF的程序给大家分享。

导航分很多类别，如标签导航、抽屉式导航、九宫格导航、混合组合导航、列表式导航、Tab导航、平铺导航等等。之前在我的读书笔记中也有提到过三类导航:平铺类、标签类、列表类。

卡尔曼滤波为什么怎么用一维下的卡尔曼滤波推广到多维卡尔曼滤波将卡尔曼滤波应用于线性系统线性系统预测更新测量更新最近两天在看组合导航相关内容，谈到组合导航，各种滤波技术作为其重要的数据处理方法，值得我们好好学习一番