基于禾赛32线雷达和Xsens MTi-G-710 组合导航模块,松灵Scout mini 底盘实现 Cartographer 3D 建图过程
序言:由于Cartographer有很多的安装教程,所以这里就不再赘述。本人申明,本文中所用图片均为自己实验所得,仅供大家科研交流所用,不得用于其他任何商业用途!首先展示一下在地下车库的建图效果。由pbstream文件转为ply和pcd点云文件时生成的平面图不同反射强度点云图显示点云侧视图显示下面详细说明建图和定位过程。1、3D建图1.1传感器之间位姿关系确定建图需要准备的3个步骤,首先要确定好雷