PointPillars

A Survey of Robust LiDAR-based 3D Object Detection Methods for Autonomous Driving（激光雷达3D目标检测方法）论文笔记

A.结构结构上可分为单阶段检测（PointPillars，3DSSD，SA-SSD，CIA-SSD和SE-SSD）和两阶段检测（PV-RCNN，PV-RCNN++和CenterPoint）。
byzy·2022-12-12 14:31

PointPillars与PointRCNN编译运行以及结果可视化（小白探索之路，清晰易懂）

目标是想要解决PointPillars的可视化，但是发现他自带的本地网页的显示方式不方便进行修改或者可移植，看到网上有说可以参考PointRCNN的可视化方法，如果又加班配置了一下PointRCNN的环境
四处炼丹·2022-12-09 20:33

PointPillars：基于点云的快速目标检测网络

1PointPillars简介PointPillars是一个基于点云的快速目标检测网络，在配置为Inteli7CPU和1080tiGPU上的预测速度为62Hz，在无人驾驶领域中常常能够使用上它，是一个落地且应用广泛的一个
等到天蓝再看海1·2022-12-09 15:26

【三维目标检测】Pointpillars（一）

PointPillars是一种基于体素的三维目标检测算法，发表在CVPR2019《PointPillars:FastEncodersforObjectDetectionfromPointClouds》。
Coding的叶子·2022-12-09 15:23

详解4D毫米波雷达数据集（VOD）Multi-class Road User Detection with 3+1D Radar in the View-of-Delft Dataset

在本文中，作者将PointPillars3D检测器应用于了3+1D雷达数据(1D指的是多普勒)。在消融实验中，作者比较了雷达高度信息
自动驾驶小学生·2022-12-09 01:17

[云服务器与docker]在mmdetection3d上跑PointPillars

因为实验室贫穷，只有一台2080ti的机子，所以一开始打算用云服务器，后面发现云服务器实在是折磨人，所以又回到实验室的2080ti机子。本文分为两部分：云服务器(失败)和实验室机子(docker部署跑通)。1.云服务器（失败可以直接跳过）云服务器好处是可以选择各种版本，尝试过后发现在python版本上必须是python3.7，python3.6和3.8都会报不同的错误。实际上最麻烦的是Sparse
Matt今年18岁·2022-12-07 23:02

pointpillars--kitti训练

1.准备数据集https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/blob/bb204696c19ded90121caea82e34fa3ff0bd131f/docs/zh_cn/datasets/kitti_det.md如果下载了数据集，建立软连接ln-s源文件目标文件如果发生错误检查一下符号链接有没有问题，进目标目录，就是有符号链接的那个目录，然后ll检查红
甜甜的闲趣·2022-12-07 23:01

mmdetection3d之pointpillar训练配置

zh_CN/latest/1_exist_data_model.htmlTrain训练集路径设置需要指定自己存放数据的目录，以kitti数据集为例，需要修改kitti-3d-3class.py,hv_pointpillars_secfpnn
ywfwyht·2022-12-07 23:30

【玩转PointPillars】kitti数据集中有关标定的若干问题

传感器布局Cam0左边灰度相机Cam1右边灰度相机Cam2左边彩色相机Cam3右边彩色相机VelodynelaserscannerVelodyne64线激光雷达标定参数标定文件P0:7.070493e+0206.040814e+02007.070493e+021.805066e+020001.e+000P1:7.070493e+0206.040814e+02-3.797842e+0207.0704
昌山小屋·2022-12-07 23:26

mmdetection3d基于kitti数据集训练pointpillars模型

当mmdetection3d环境安装成功后，可看上一篇如何安装mmdetection3dmmdetection3d官网：LogAnalysis—MMDetection3D1.0.0rc1documentation1准备工作kitti数据集下载，下面是我的百度网盘里的kitti数据集，有需要的自取链接:https://pan.baidu.com/s/1QlgVfl3vBbGEfF0QCo8N6A提取
qq_46127597·2022-12-07 23:56

openpcdet之pointpillar代码阅读——第三篇：损失函数的计算

文章目录0.检测头的设计1.损失计算的理论2.生成anchors3.GT与anchor的匹配4.box编码5.损失函数设计pointpillar相关的其它文章链接如下：【论文阅读】CVPR2019|PointPillars
非晚非晚·2022-12-06 09:02

【OpenPCDet】PointPillars模型中的角度和方向损失?

关于PointPillars模型的损失，其沿袭了SECOND的做法。在类别分类损失和box回归损失的同时还包含角度损失和方向损失。
昌山小屋·2022-12-05 00:42

论文阅读|点云3D目标检测之PointPillars

源码：https://github.com/nutonomy/second.pytorchPointPillars是对VoxelNet的改进，将VoxelNet中体素z轴的离散单位变成了整个z轴——柱，也就是说原来VoxelNet中体素是一个个格子，长宽高各有若干个，提取每个体素特征后得到一个3D特征tensor，而PointPillar的离散后单位是一个个立在x，y平面的柱，高为整个z轴，提取每
yanghaoplus·2022-12-03 16:55

PointPillars：工业界大量部署落地的点云目标检测算法，精度与速度上实现SOTA！

1、本文速览在自动驾驶的3d目标检测中，速度与精度一直是工业界部署追求的，但两者难以兼得，本文提出PointPillars模型正基于此，取得了速度与精度上的双重提高。
yufeng10090·2022-12-03 16:54

Pointpillars ubuntu 18.04 部署 纪实

前言：废话就不多说了，记录以下，使用的工具包版本：anaconda3-5.3.0.shpointpillars连接：https://gitee.com/luogyu/second.pytorch这个仓库是从原原原githubcode拉取转存的。不要用别的修改的仓库代码，并不好用。直接按照原文给的步骤一步一步来。1.使用gitclone代码到ubuntu制定文件夹，这里文件夹为pointpillar
luogyu7·2022-12-03 16:51

Pointpillars 环境部署 ubuntu18.04

源码链接https://gitee.com/luogyu/liu-qingzhen_nutonomy_pointpillars原码(https://github.com/nutonomy/second.pytorch
luogyu7·2022-12-03 16:21

【玩转PointPillars】Ubuntu18.04上部署second

【我的环境】Ubuntu18.04cuda10.2cudnn8.0.3gcc8.4.0cmake3.16.8这仅仅是一次实验记录，其意义在于如果你的系统环境与我的一样，可以放心大胆地按照以下步骤成功部署。脱离上面的主要环境，则一切失败皆有可能发生。1.创建虚拟环境(base)➜~condacreate-nsecondpython=3.6(base)➜~condaactivatesecond#激活2
昌山小屋·2022-12-03 16:50

【玩转PointPillars】Ubuntu18.04上部署nutonomy/second.pytorch

【系统环境】Ubuntu18.04cuda10.2GeForceGTX1650今天部署的项目虽然名称上叫做second.pytorch，实际上是PointPillars的作者fork自SECOND项目，
昌山小屋·2022-12-03 16:50

Apollo官方课程算法解读笔记——激光雷达感知模块、基于PointPillars的激光雷达点云检测算法、PointPillars模型的部署和优化模型的部署和优化

共勉一、Apollo6.0激光雷达感知模块1.1激光雷达简介1.2激光雷达感知模块1.33D障碍物检测流程二、基于PointPillars的激光雷达点云检测算法2.1基于Voxel的3D目标检测2.2PointPillars
我宿孤栈·2022-12-03 16:49

mmdetection--pointpillars-demo运行

1.解压数据集http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3dunzipdata_object_label_2.zipunzipdata_object_velodyne.zip添加软链接ln-s~/下载/kittidata/kitti2.下载mmdetection3dhttps://github.com/op
甜甜的闲趣·2022-12-03 07:24

点云 3D 物体检测结果（SECOND、Pointpillars、PointRCNN）的几种可视化方法

首先感谢四处炼丹大佬的教程分享：https://blog.csdn.net/lixushi/article/details/118728278?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164438815216780261913445%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102
用券买土豆·2022-12-03 07:52

Pointpillars三维点云实时检测

目录一、项目方案二、项目准备工作1.安装并配置好Openpcdet的环境2.安装好ROSmelodic三、项目工作空间创建及代码配置四、具体代码修改与讲解launch/pointpillars.launch
CVplayer111·2022-12-03 07:51

(CVPR 2019)PointPillars: Fast Encoders for Object Detection From Point Clouds

在这项工作中，我们提出了PointPillars，这是一种新颖的编码器，它利用PointNets来学习以垂直列（柱体）组织的点云的表示。虽然编码的特
fish小余儿·2022-12-02 03:57

论文阅读笔记 | 三维目标检测——PointPillars算法

文章目录1.背景2.网络结构3.实验结果paper：《PointPillars:FastEncodersforObjectDetectionfromPointClouds》1.背景PointPillars
Clichong·2022-11-27 09:05

【MMDetection3D】环境搭建，使用PointPillers训练&测试&可视化KITTI数据集

环境搭建数据集准备训练测试及可视化绘制损失函数曲线参考资料前言2D卷不动了，来卷3D，之后更多地工作会放到3D检测上本文将简单介绍什么是3D目标检测、KITTI数据集以及MMDetection3D算法库，重点介绍如何在MMDetection3D中，使用PointPillars
嗜睡的篠龙·2022-11-25 07:33

OpenPCDet v0.5版本的安装与测试

）spconv2.x1.3安装openPCDetv0.52.显示2.1安装可视化工具open3d2.2测试训练出来的模型效果pointpillar相关的其它文章链接如下：【论文阅读】CVPR2019|PointPillars
非晚非晚·2022-11-25 07:25

【OpenPCDet】Kitti数据集下训练PointPillars并评估&可视化

文章目录前言一、安装OpenPCDet1.OpenPCDet安装要求2.安装环境3.CloneOpenPCDet项目4.运行以下的命令安装pcdet库二、运行OpenPCDet1.数据集准备2.训练3.测试Testandevaluatethepretrainedmodels三、OpenPCDet的可视化1.安装open3d2.测试open3d是否安装成功3.可视化测试前言ubuntu18.04跑通
杨立青101·2022-11-25 07:53

mmdetection3d 踩坑记录

代码链接如下：https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d最近用mmdetection3d做一些研究，首先要训练的数据需要检测car和truck，选用的基础是pointpillars
幸福回头·2022-11-24 08:46

PointPillars 工程复现

PointPillars工程复现先赞后看，养成好习惯。有帮助的话，点波关注！我会坚持更新，感谢谢您的支持！需求：学习并复现PointPillars，解决部署时遇到的各类问题。
Darchan·2022-11-24 02:32

PointPillars解读

论文：PointPillars:FastEncodersforObjectDetectionfromPointClouds代码：https://github.com/nutonomy/second.pytorch0
leo0308·2022-11-24 01:08

点云 3D 目标检测 - PointPillars

点云3D目标检测-PointPillars1.文章信息2.PointPillars简介2.1算法特点2.2模型结构2.2.1PillarFeatureNet2.2.2Backbone(2DCNN)2.2.3DetectionHead
77wpa·2022-11-23 16:00

角度回归（复数与欧拉公式，L1，L2）

文章目录1BEV下，Eula损失函数2BEV下，PointPillars使用sin联合SmoothL13透视图下，MultiBin全局方向损失4L1/L2-norm的周期损失函数1BEV下，Eula损失函数
Hali_Botebie·2022-11-23 11:26

【玩转PointPillars】虚拟环境中import tensorrt报错

主机中已经下载安装好了TensorRT-7.1.3.4，为了部署PointPillars创建被虚拟环境，在虚拟环境中导入tensorrtpython包的时候报"Nomodulenamed'tensorrt
昌山小屋·2022-11-22 18:30

【3D目标检测】PointPillars论文和代码解析

1.前言本文要解析的模型叫做PointPillars，是2019年出自工业界的一篇Paper。该模型最主要的特点是检测速度和精度的平衡。
AI松子666·2022-11-22 04:07

NVIDIA AGX Xavier 部署 CUDA-PointPillars

背景：CUDA-PointPillars在X86NVIDIAGeForceGTX1060使用自家激光雷达数据跑通并优化后，部署到边缘设备NVIDIAAGXXavier，出现了好多问题，记录下来，以备后用
爱学习的小道长·2022-11-21 21:31

PointPillars理解

点云学习系列文章目录PointPillars:FastEncodersforObjectDetectionfromPointClouds文章目录点云学习系列文章目录前言PointPillars网络将三维点云划分为一簇簇柱
水中月|温酒·2022-11-19 13:59

mmdetection3d在win10下实现点云目标检测

主要用官网demo,查看检测的效果(准确度)1.样列单模态样列pythondemo/pcd_demo.pydemo/data/kitti/kitti_000008.binconfigs/pointpillars
gloria_iris·2022-11-08 11:55

三维点云课程（六）——三维目标检测

目录1.图像目标检测1.1评价检测好坏1.2物体检测的方法1.2.1Two-Stage1.2.2One-Stage2.点云目标检测2.1VoxelNet2.2PointPillars2.3Point-wiseoperation2.3.1PointRCNN2.4VisonFusion2.4.1FrustumPointNet2.4.2PointPainting1
桦树无泪·2022-11-01 16:16

PointPillars 从模型到部署

目录1.PointPillars模型介绍模型结构Voxel-base模型中使用到的VoxelizationPillarFeatureNet模块介绍PoinPillars在MMDetection3D中的实现
OpenMMLab·2022-10-29 07:32

pointpillars deployment 学习

pointpillar网络结构组成voxelizatio(pillarization),把3d点云划分，得到pillar，并关联pillar的坐标和点云中的点pfe(pillarfeatureextracation)，通过简单的pointnet网络，提取pillar内点的特征scattertobev,把pillar的特征，重新分布到2d的image上，得到2dsudoimage2dbackbone
huang_victor·2022-10-29 07:27

检测点云中的目标(ROS2 & Tao-PointPillars)

检测点云中的目标(ROS2&Tao-PointPillars)准确、快速的目标检测是机器人导航和避障中的一项重要任务。自主代理需要清晰的周围环境地图才能导航到目的地，同时避免碰撞。
扫地的小何尚·2022-10-18 22:11

ROS点云的Pointpillars实时目标检测

目录写在前面测试环境主要安装代码获取实验效果写在前面之前为了做机器人实验，搞了图像语义分割的ros实现，没想到实验室项目又有点云目标检测的ros实现。测试环境Ubuntu18.04ROS1Python3（Anaconda环境也可以，但catkin_make时注意设置python环境，可以见我之前写的图像语义分割的ros实现，这次我直接在系统Python3上配置好了环境使用的）主要安装主要依托的代码
橘子皮一下·2022-08-03 07:28

三维目标检测之ROS可视化

本意是做一个实时的检测，通过ROS获取激光雷达的激光点云，用pointpillars模型来进行实时的三维目标检测任务。
hello689·2022-08-03 07:08

自动（智能）驾驶系列|（二）环境感知与识别（2）

目录1.点云的概述2.点云深度学习2.1PointNet及PointNet++2.2VoxelNet2.3SECOND2.4PointPillars1.点云的概述本部分，我们研究目标是对激光雷达目标检测进行研究
MendozaG·2022-07-25 15:09

【玩转PointPillars】Ubuntu16.04虚拟环境中安装onnx-tensorrt

之所以安装onnx-tensorrt，是因为PointPillars用Pytorch训练的模型在转onnx后，我们借助onnx-tensorrt使用tensorrt进行模型推理，以达到模型加速的目的。
昌山小屋·2022-07-21 07:38

3D点云 (Lidar)检测入门篇 - PointPillars PyTorch实现

3D点云(Lidar)检测入门篇-PointPillarsPyTorch实现完整代码:https://github.com/zhulf0804/PointPillars。
zhulf0804·2022-05-30 07:42

无人驾驶目标检测算法测试

1PointPillars使用的PointPillars模型来自于Autoware的github仓库，测试结果如下图所示。模型使用了预训练权重，笔者自己没有训练。
robinvista·2022-03-25 07:50

【3D目标检测】PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds论文解读（2019）

1、为什么要做这个研究（理论走向和目前缺陷）?VoxelNet只有4.4fps,SECOND虽然能达到20fps，但还有提升空间。2、他们怎么做这个研究（方法，尤其是与之前不同之处）?算是对SECOND的加速版，将原来3D体素网格的编码方式改为2D立柱方式，且改用2D卷积而非3D卷积处理。还有一些其他的加速操作，比如特征降维，tensorRT等。3、发现了什么（总结结果，补充和理论的关系）?效果和
蓝田生玉123·2022-03-21 07:36

【论文阅读】CVPR 2019| PointPillars: 基于点云的快速编码目标检测框架(Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds)

0.前言英文标题：PointPillars:FastEncodersforObjectDetectionfromPointClouds发表单位：nuTonomy，一家从麻省理工学院分离出来的创业公司开发的无人驾驶出租车公司
非晚非晚·2022-03-21 07:47

【KITTI数据集】PointPillars点云3D目标检测结果的可视化

结果修改的是PointPillars这个网络模型，参考PointRCNN可视化部分，网络地址，目前只训练车辆的检测部分，运行second和PointPillars可以看这里。
我叫林克不叫塞尔达·2022-03-21 07:45
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