ROS学习日常问题解决第12页

ROS学习（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）

1基础命令行语句从大二四旋翼无人机编队后就没再接触过ROS了，最近由于科研任务需要重新捡起来，打算系统学一下！学习过程参考古月居老师的视频，有兴趣的同学可以去[BliBli]学习。学习平台：Ubuntu18.04硬件支持：RedmeG1.1roscore启动RosMaster即Ros节点控制器(几乎所有的Ros工作都需要输入这条命令）首先启动小海龟仿真程序，输入如下指令：roscorerosrun

Jon-A7S·2021-11-13 16:07

ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346

之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration[Tutorial]·DV）来标定eventcamera了。

gwpscut·2021-10-25 11:39

ROS学习笔记——基于Prometheus无人机开源项目仿真环境配置

本笔记基于ubuntu18.04版本，配置基于Prometheus无人机开源项目仿真环境。需要事先在电脑上安装了ROS，Mavros功能包，其余可参考Amov教程，https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91https://github.com/amov-lab/P

行行xh·2021-09-23 19:15

ROS学习笔记之——PX4开发初入门

PX4是一款专业级飞控。它由来自业界和学术界的世界级开发商开发，并得到活跃的全球社区的支持，为从竞速和物流无人机到地面车辆和潜水艇的各种载具提供动力。目录基本概念QGroundControl（QGC地面站）飞行控制系统传感器无线电控制（遥控）动力系统及其他硬件设备输出:电机，舵机，执行器电调&电机电池/电源安全开关数传电台机载计算机SD卡（可移除储存器）开发指南PX4开发指南MacOS下载PX4源

gwpscut·2021-07-08 11:28

ROS学习笔记（六）-Build ROS Package

这篇涵盖了使用一系列工具buildpackage1编译package只要安装了所有你的包需要的依赖，你就可以编译你的包了。在开始之前你要先准备好你的环境，ROS环境，就像这样：$source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash比如我是Kinetic，所以我应该输入：$source/opt/ros/kinetic/setup.bash1.1使用catkin_ma

Savior2016·2021-06-09 00:33

ROS学习记录11——tf坐标变换与多海龟跟随

零.前言关于tf的内容，我也没有彻底理解透彻，只能讲述个大概，若有错误，请评论区斧正，谢谢。在《机器人基础》这个课里，有推导关于机器人坐标变换的说明，当然，我没学，学了也因为当时数学不好没听懂，所以这篇文章也不会讲太多数学层面的东西。一.概念1.1引言我们知道，物体的位置是相对的。那么在描述一个系统中例如三个物体的位置关系，我们可以通过假设A为原点，计算B相对于A的坐标，C相对于A的坐标。这样可以

康娜喵·2021-05-26 12:33

ROS学习——Ubuntu16.04 + ROS Kinetic下语音识别PocketSphinx功能包的安装和使用

1、前言由于pocketsphinx只支持到Ubuntu14.04，ROSKinetic不支持sudoapt-getinstallros-kinetic-pocketsphinx，所以在kinetic安装时比较麻烦一点。2、安装依赖ros-kinetic-audio-commonsudoapt-getinstallros-kinetic-audio-common3、安装依赖libasound2

少年龙龙·2021-05-21 09:39

ROS学习笔记（十一）：tf坐标系广播与监听的编程实现

一、创建功能包$cd~/catkin_ws/src要进入src文件夹才能创建功能包$catkin_create_pkglearning_tfroscpprospyturtlesim创建learning_tf功能包二、创建tf广播器代码如何实现一个TF广播器定义TF广播器创建坐标变换值发布坐标变换在~/catkin_ws/src/learning_tf/src路径下创建turtle_tf_broad

LacyExsale·2021-05-20 21:49

ROS学习笔记（九）- 理解ROS服务和参数

这一节介绍ROS服务和参数，以及rosservice和rosparam命令的使用我们的小乌龟仍然在运行，可以看一下它提供了什么服务：1ROS服务服务是node跟其他node交流的另一种方式。Service允许node发送一个请求然后接受一个回复。2使用rosservice它可以轻松地通过Service连接到ROS客户端或服务框架。它有很多命令可以用在topic上。用法：rosservicelist

Savior2016·2021-05-16 17:40

ROS学习——Ubuntu16.04下 pip install 安装报语法错误sys.stderr.write(f“ERROR: {exc}“)

1、问题复现 Ubuntu16.04下pipinstall安装时会报语法错误sys.stderr.write(f"ERROR:{exc}")2、解决办法终端依次运行以下命令：sudoapt-getpurgepython-pipwgethttps://bootstrap.pypa.io/3.5/get-pip.pypython3get-pip.py.1

少年龙龙·2021-05-13 16:52

ROS launch的 if unless

参考资料：ROS学习（七）：ROSlaunch文件if=value(optional)如果value值为真，包含标签及其内容unless=value(optional)除非value为假，包含标签及其内容

Optimization·2021-04-25 15:20

ROS学习（六）可视化和调试工具二

文章目录前言一、检测系统状态1、检测节点、主题、服务和参数2、使用rqt_graph在线检测节点状态图二、设置动态参数三、出现异常时使用roswtf四、可视化节点诊断五、绘制标量数据图六、图像可视化七、3D可视化八、保存与回放数据1、消息记录包文件2、在消息记录包中记录数据3、回放消息记录包文件4、检查消息记录包文件的主题和消息九、应用rqt与rqt_gui插件总结前言ROS自带了大量功能强大的工

敲代码的雪糕·2021-03-17 14:36

ROS学习笔记十三(TF坐标系广播与监听的编程实现)

ROS学习笔记十三创建功能包创建TF广播器代码(C++)流程梳理创建TF监听器代码(C++)流程梳理配置TF广播器和监听器代码编译规则编译并运行广播器和监听器代码(Python)广播器监听器本节将介绍上一节海龟跟随的原理

YWL0720·2021-03-02 18:36

python机器人开发——基于Micropython的智能机器人底层控制开发

因为一直想去从零开始完全手写代码做一个ROS机器人，同时目前手里会的技能有基于micropython的STM32单片机编程、基于python的ROS学习基础，再多一点就是基于PaddlePaddle的AI

Irving.Gao·2021-01-27 15:29

《matlab/simulink仿真ROS学习笔记》第1期，matlab/simulink仿真ROS操作步骤

《matlab/simulink仿真ROS学习笔记》第1期，matlab/simulink仿真ROS操作步骤：ROS

liuxianfei0810·2021-01-10 17:06

cmake 保留中间文件_Ros学习实践|Ros架构和文件包

ROS的架构经过设计并划分成了三部分，每一部分都代表一个层级的概念：文件系统级（Filesystemlevel）计算图级（ComputationGraphlevel）社区级（Communitylevel）第一级是文件系统级。在这一级，我们会使用一组概念来解释ROS的内部构成、文件夹结构，以及工作所需的核心文件。第二级是计算图级，体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中，我们将学习ROS的各个概念

王大定·2020-12-28 23:13

linux ros android融合图片_Ros学习实践|Ros架构和文件包

ROS的架构经过设计并划分成了三部分，每一部分都代表一个层级的概念：文件系统级（Filesystemlevel）计算图级（ComputationGraphlevel）社区级（Communitylevel）第一级是文件系统级。在这一级，我们会使用一组概念来解释ROS的内部构成、文件夹结构，以及工作所需的核心文件。第二级是计算图级，体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中，我们将学习ROS的各个概念

weixin_39622628·2020-11-23 11:56

ROS学习记录⑥：动态配置参数

动态配置参数1.新建功能包2.创建cfg文件3.节点文件4.启动配置1.新建功能包cdcatkin_ws/srccatkin_create_pkgpidroscpprospyrosmsgstd_msgsdynamic_reconfigure2.创建cfg文件新建一个cfg文件夹，在里面新建一个.cfg文件mkdircfgcdcfgtouchPID.cfg动态调参的核心API：gen.add(nam

Arcann·2020-11-23 09:31

android ros 节点编写_ROS学习笔记——ROS人机交互界面（GUI）

在学习ROS之后，发现ROS的开发教程多依赖于直接编写源代码和相关的编译解析文件，需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐，同时所有的数据信息均在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需要在终端中输入字符命令，如果是用于较大的ROS工程，总不能所有调试工作，每改动一下参数都键入字符命令吧。可以使用人机交互界面，使用按钮，输入框等控件简化这一过程，并且使调试过程更加清晰明确，比如这样的界

weixin_39944542·2020-11-20 17:30

ROS学习历程-6-PCL（PointCloud）学习记录(一)

这篇博文主要目的是记录关于ROS点云的一些学习过程，以及相关资料汇总。第一部分：B站视频入门学习（https://www.bilibili.com/video/BV1JV411C7f3）一.关于点云的基本知识：1.PCL功能：点云PCL库是一个开源库，主要用于对于三维物体的采集/滤波/重构/识别及分析等功能。2.PCL库的网址：网址为：https://pointclouds.org/about/3

HarwardWu·2020-11-16 22:14

ROS学习笔记之——消息的订阅与再发布

在进行ros开发时，最基本的就是对消息进行订阅与发布。在同一个节点里订阅和发布消息本博文，暂时订阅ROS自带话题/odometry/filtered并保存到文档中，同时将其发布～直接给出代码如下#include#include#include#include#include#include#include//#include//#includeusingnamespacestd;classpoin

gwpscut·2020-11-07 15:58

ROS实现无人机目标跟踪/物体跟随/循迹

无人机自主物体跟随/循迹1.物体跟踪1.1实现思路1.2代码示例2.自主寻线本实验采用ROS和OpenCV实现功能，实验平台采用Parrot的Bebop2无人机ROS部分的学习可以参考我的专栏：ROS学习记录实验平台的操作方式见

Arcann·2020-11-07 14:45

ROS学习笔记（四）-----参数的使用与编程方法、ROS中的坐标系管理系统、tf坐标系广播与监听的编程实现

本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第四篇文章十一、参数的使用与编程方法 1、在ROSMaster里面有一个参数服务器ParameterServer，他是一个全局字典，

慕羽★·2020-11-01 20:28

ROS学习记录⑤：TF工具的使用与练习

TF工具的使用与练习1.什么是TF2.TF的构成3.TF辅助工具4.向TF工具广播发送自己位置5.向TF工具收听获取坐标关系6.通过turtlesim进行练习参考1.什么是TFTF是TransformationsFrames的缩写。在ROS中，是一个工具，提供了坐标转换等方面的功能。说白了TF工具就是帮助你完成坐标转换的一个工具，有了它就不用去计算各个坐标系之间的转换了，学过机器人学的应该会对此感

Arcann·2020-10-31 15:40

ROS学习笔记（二）-----发布者publisher的编程实现、订阅者Subscriber的编程实现、话题消息的定义和使用

本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第二篇文章五、发布者publisher的编程实现 1、ROSMaster是节点管理器，在下图的模型中，订阅者是海龟仿真器turtle

慕羽★·2020-10-24 16:57

【ros学习笔记】使用cv_bridge连接ROS和OpenCV

一、cv_bridgecv_bridge是将ROS中的图像信息转化为OpenCV的图像信息，从而使用OpenCV进行图像处理。二、创建功能包$catkin_create_pkgros_bridge_opencvcv_bridgeimage_transportroscppsensor_msgsstd_msgsrospy三、配置CMakeList.txt文件#寻找OpenCV库find_package

Alx_2020·2020-10-04 16:50

ROS 学习笔记 (二)—— ros 文件系统：Catkin & 工作空间 & ROS功能包

CreatingaROSPackageBuildingaROSPackageROS学习之catkinCMakeList.txtROS工作空间、package及catkin编译系统1.Catkin编译系统

zxxRobot·2020-09-22 14:53

ROS学习记录④：msg消息和srv消息

msg消息和srv消息八、msg消息8.1基本概念8.2常见Msg消息8.2.1std消息8.2.2geometry消息8.2.3sensor消息8.3ROS消息类型对照表8.4自定义消息8.4.1创建package8.4.2创建`.msg`文件8.4.3配置package.xml8.4.4配置CMakeLists.txt8.4.5编译项目8.5校验九srv消息八、msg消息8.1基本概念msg消

Arcann·2020-09-22 09:12

ROS学习记录③：Service通讯和代码练习

Service通讯和代码练习六、Service通讯6.1Server端创建6.1.1创建节点6.1.2处理请求的逻辑6.1.3Server端实现6.2Server端调试6.2.1rosservice工具（命令行）6.2.2rqt_service_caller工具（可视化）6.3Client端创建6.3.1创建节点6.3.2调用Service6.3.3Client端实现6.4Client端调试6.5

Arcann·2020-09-17 21:04

ROS学习记录②：Topic通讯和代码练习

Topic通讯和代码练习四、Topic通讯4.1Publisher创建4.2Publisher调试4.2.1rostopic工具（命令行）4.2.2rqt_topic工具（可视化）4.3Subscriber创建4.4Subscriber调试4.4.1publisher（程序）4.4.2rostopic工具（命令行）4.4.3rqt_topic工具（可视化）4.5Topic命令行工具五、Topic通

Arcann·2020-09-17 21:22

Ubuntu14.04_ROS学习笔记（7) odroid板上操作系统和电脑端主从连接

4/29日，距离上次写过于odroid_ROS的博客已经过去近4周，在这四周发生了很多曲折事，研究生的调剂和面试问题，导师双向选择也出现了问题，调档问题，然后和GF出去玩，不小心把额头给摔破了，简称破相……到现在那个伤口还没好。毕设的事就在这中间断断续续基本没有动静，最近这几天在宿舍闲来无事实在坐不住了，又跑到实验室开始做毕设。其实从前几个星期的进度来看，已经完成了老师起初交给我的任务，用键盘控制

kiomi_kiomi·2020-09-16 21:06

ROS学习记录

ROS话题（topic）映射直接运行ROS节点并在命令行中映射如：用IntelRealSenseT265运行ORB-SLAM3时，可以将鱼眼相机的话题/camera/fisheye1/image_raw映射为代码中的话题/camera/left/image_raw。rosrunORB_SLAM3Stereo_InertialVocabulary/ORBvoc.txt./Examples/ROS/O

一恪slam·2020-09-16 11:40

ROS学习--树莓派安装及摄像头

ROS的wiki上说明支持树莓派（ubuntu）我装系统所以就按照官网的说明在树莓派源生系统上直接装了，装的是ros的arm版，所有操作都是按照wiki上的安装说明。过程一切顺利，不用。========下一步准备开始写摄像头相关的部分。树莓派有三个摄像头相关的命令raspivid是用来拍摄视频的raspstill是用来拍摄图片的，这个要注意有个默认的5秒延时，听说如果不加延时，在光线暗的地方图片会

roboyun·2020-09-16 09:46

ROS学习笔记十：用C++编写一个简单的服务和客户端

ROS学习笔记十：用C++编写一个简单的服务和客户端这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点。

mountzf·2020-09-16 05:39

ROS(indigo)机器人操作系统学习有趣丰富的Gazebo仿真示例evarobot

www.shiyanlou.com/courses/854邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938邀请码：U9SVZMKH一直在寻找一个示例可以将ROS

zhangrelay·2020-09-16 01:38

【ROS学习笔记】移动机器人的分层控制

ROS控制一个移动机器人的阶层如下（从最上层开始）：节选自：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52514090

Eric_奋斗·2020-09-15 14:35

ROS学习笔记19 （编写简单的服务器和客户端 (Python)）

1编写服务端节点我们会创建服务端节点("add_two_ints_server")，节点接收两个整型数字，并返回和进入beginner_tutorials包$roscdbeginner_tutorials确保你确保已经在之前创建好AddTwoInts.srv1.1程序在beginner_tutorials包创建scripts/add_two_ints_server.py文件内容如下：#!/usr/

JunJun~·2020-09-15 02:47

Robot Operating System(ROS)入门教程

现在就开始从最基本的环境配置及ROS学习开始吧！

A_cainiao_A·2020-09-15 02:36

ROS学习笔记(二) package介绍

package介绍├──CMakeLists.txt#package的编译规则(必须)├──package.xml#package的描述信息(必须)├──src/#源代码文件(.cpp)├──include/#C++头文件(.h)├──scripts/#可执行脚本(shellpython)├──msg/#自定义消息(.msg)├──srv/#自定义服务(.srv)├──models/#3D模型文件

genius君·2020-09-14 08:33

Apollo Cyber RT学习日记 (一)

ROS学习日记（一）CyberRT介绍Cyber官方文档总结1.CyberRT的专有名词解释2.创建并运行一个新的组件inApolloCyberRT2.1初始化组件文件结构2.2实现组件类2.2.1实现组件头文件

Charles_zzh·2020-09-14 07:46

ROS学习13-NVIDIA JETSON TX2 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）

ROS学习13-NVIDIAJETSONTX2激光雷达-思岚RPLIDARS1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDARS1的功能以及雷达点云图

冷色调的夏天·2020-09-13 16:35

ROS学习12-NVIDIA JETSON TX2 使用turtlebot3 gazebo模拟仿真机器人

ROS学习12-NVIDIAJETSONTX2使用turtlebot3gazebo模拟仿真机器人这一节我们要使用turtlebot3搭建一个仿真的机器人及环境，这里是基于ROS1中的melodic版本首先安装

冷色调的夏天·2020-09-13 16:35

ROS学习笔记16 —— 控制真实机械臂的action（实例大集合）

文章目录1.了解整体概况2.实例框架实例1实例2实例3MoveIt!SetupAssistant配置完的文件修改，参考：传送门1.了解整体概况Driver：包括ActionServer和Joint_statepublisher，接收Moveit下发的数据，反馈机器人状态Moveit：ActionClient与Driver的ActionServer对接，Joint_statesubscriber接收

罗伯特祥·2020-09-13 06:02

ROS学习笔记——rviz的基本介绍

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过rviz给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。本文在参照ROSWiki官方教程的基础上，给出rviz的入门总结。一、rviz的安装及界面简介在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了；如果没有完全安装，可单独安装rviz:sudoapt-getinstallros-melodic-r

jcsm__·2020-09-13 05:18

ROS学习一（ubuntu 16.04下安裝和配置ros）

学习一样东西一般首先要学习如何安装其开发环境，本人采用ubuntu16.04，在此版本linux下的ROS环境安装网上教程很多，本着节约时间，以学习为本的目的，在此选择了网上一篇详细的安装教程，在此也感谢作者分享。書上和網上關於ubuntu下安裝ros的文章很多，但是很多介紹的不完整，並且ubuntu和ros之間其實是有版本對應關系的，並不是所有的ros都能安裝到所有的ubuntu上，（很多書上或

娱乐专用啪啪·2020-09-12 18:10

ROS学习二（ROS文件系统介绍）

预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：$sudoapt-getinstallros--ros-tutorials将替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。快速了解文件系统概念Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。Manife

娱乐专用啪啪·2020-09-12 18:38

ros学习

国内源：-ihttps://pypi.douban.com/simple安装dlib库pipinstalldlib==19.6.1你缺少什么包，就安装什么包即可：sudoapt-getinstallros-kinetic-***基于用户修改Python版本：想要为某个特定用户修改Python版本，只需要在其home目录下创建一个alias(别名)即可。打开该用户的~/.bashrc文件，添加新的别

black111111111111·2020-09-12 13:56

（ROS学习笔记）通过键盘、串口控制ROS机器人运动--by teleop_twist_keyboard & serial

控制原理1.按下键盘时，teleop_twist_keyboardPackage发布名为/cmd_vel的Topic2.创建一个Package，创建base_controller节点订阅这个话题，接收速度数据，在转换成与底盘通信的格式，然后写入串口3.当小车底盘接收到串口发来的速度后，就控制电机运转，从而实现键盘控制小车的移动测试：1、打开键盘#rosrunteleop_twist_keyboar

Pac_Kage·2020-09-11 15:48

Apollo Cyber RT学习日记 (二)

ROS学习日记（二）3.CyberRTAPIforDevelopers3.1Talker-Listener（LikeChatter/TopicinROS）3.1.1Createanode3.1.2Createawriter3.1.3Createareader3.2CodeExample3.2.1Talker

Charles_zzh·2020-09-11 03:35

ROS学习手记11 -- 记录和回放Topic中的数据

ROS学习手记11--记录和回放Topic中的数据详细请见百度文库：http://wenku.baidu.com/view/72ea14c6c850ad02de8041d2

Sonictl·2020-09-10 17:42

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