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Linux
ROS2
记录一个完整的
ROS2
程序的编写全过程
目录1.创建工程目录2.创建功能包3.创建节点源文件4.编写CMake脚本5.编译
ROS2
程序6.运行
ROS2
程序1.创建工程目录mkdir-pproject/src2.创建功能包#1.创建C/C++功能包命令行
背 锅 侠
·
2023-12-28 23:11
ROS
编程开发
机器人
arm开发
ubuntu
ROS1 升级到
ROS2
的一个小例子
目录一ROS1源代码二迁移到
ROS2
后的代码三ROS1迁移到
ROS2
的修改的内容3.1头文件3.2节点3.3周期3.4消息类型3.5订阅消息3.6发布消息3.7调度(处理)一、ROS1源代码:#include
背 锅 侠
·
2023-12-28 23:41
ROS
编程开发
机器人
自动驾驶
人工智能
c++
ROS2
相对于 ROS1 做了哪些改动、有什么不同点
一、
ROS2
中做了哪些改动1.支持的平台不同ROS1支持ubuntu进行CI测试。
ROS2
支持UbuntuXenial、OSXElCapitan以及Win10上进行CI测试。
背 锅 侠
·
2023-12-28 23:10
ROS
编程开发
机器人
arm开发
linux
ros2
基础学习11-参数的定义及示例
ros2
的参数定义和基本使用和ros1基本一致,如果了解ros1参数的这节就随便看看就可以了。在java开发中类似全局字典表的功能通信模型比如在机器视觉识
小海聊智造
·
2023-12-26 10:30
ROS2
机器人
人工智能
ros2
机器人
人工智能
ros2
基础学习10 ros 中服务的定义及示例
话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输,使用这种异步通信机制,发布者无法准确知道订阅者是否收到消息,本讲我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务,可以实现类似你问我答的同步通信效果。类似于http请求,c/s模式通信模型在之前的课程中,我们通过一个节点驱动相机,发布图像话题,另外一个节点订阅图像话题,并实现对其中红色物体的识别,此时我们可以按照图像识别的频率,周期得到物体的位置
小海聊智造
·
2023-12-26 10:00
ROS2
机器人
人工智能
ros2
机器人
人工智能
python
ros2
学习11-通信中动作的定义及自定义action 交互示例
机器人是一个复杂的智能系统,并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单,我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。在这些应用功能的实现中,另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义,这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。通信模型举个例子,比如我们想让机器人转个圈,这肯定不是一下就可以完成的,机器人得一点一
小海聊智造
·
2023-12-26 10:00
人工智能
机器人
ROS2
ros2
机器人
人工智能
ros2
/ros+urdf文件官方资料+标签解释
https://wiki.ros.org/urdf/XMLXMLSpecificationsrobotDescribesallpropertiesofarobot.sensor/proposalsDescribesasensor,suchasacamera,raysensor,etclinkDescribesthekinematicanddynamicpropertiesofalink.trans
geniusNMRobot
·
2023-12-25 17:36
机器人
人工智能
urdf
ros2/ros
ros2
中ros_gz_bridge/gazebo安装的注意事项
这个搞错了:这个是安装ros_gz_bridge的,不是安装gazebo的AT:如果是安装的Harmonic,在安装ros_gz_bridge的时候要从源码编译
ros2
完整版里面好像已经包含了gazebo
geniusNMRobot
·
2023-12-25 17:36
ros2
gazebo
ros_gz_bridge
ros2
+gazebo+urdf:
ros2
机器人使用gazebo的urdf文件中的<gazebo>部分官网资料
原文链接SDFormatextensionstoURDF(the'gazebo'tag)—Documentation注意了
ros2
的gazebo部分已经跟ros1的gazebo部分不一样了:TogglenavigationSpecificationAPIDocumentationDownloadBackEditVersion
geniusNMRobot
·
2023-12-25 17:05
机器人
ros2
gazebo
urdf
humble
bevfusion 学习笔记
目录tensorrtros部署:也依赖
ros2
c++
ros2
安装指导:相机标定工具源码:官方github,部分模型开源tensorrtros部署:https://github.com/linClubs/
AI视觉网奇
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2023-12-24 19:27
学习
笔记
ros2
humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程
1:编写xacro文件2:把xacro文件转换为urdf文件3:使用gazebo建立sdf文件fine,也就是ros1里面的world文件,现在后缀是sdf文件了4:把urdf文件转换为sdf文件good5:把修改后的good.sdf文件稍微修改后插入fine.sdf文件中6:使用launch文件加载sdf文件这个文件只用于加载模型-->
geniusNMRobot
·
2023-12-24 12:47
机器人
ros2
gazebo
ROS2
Integration:
ROS2
+gazebo+集成
ROS2
IntegrationInthistutorialwewilllearnhowtoIntegrate
ROS2
withGazebo.Wewillestablishcommunicationbetweenthem.Thiscanhelpinmanyaspects
geniusNMRobot
·
2023-12-24 12:47
机器人
ros2
gazebo
ubuntu22.04+
ROS2
推荐匹配的gazebo版本
放大以后看到:可以看到
ros2
推荐使用版本是humble-----匹配的是Ubuntu22.04LTS-------匹配gazeboHarmonic
geniusNMRobot
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2023-12-24 12:15
ros2
launch
gazebo
ROS知识3:rqt可视化ROS的GUI可视化操作
ROS的GUI可视化操作本文目的前置知识点运行环境rqt软件简介rqt使用步骤1.安装rqt2.朴实无华的运行rqt2.使用rqt进行操作参考资料本文目的简单的介绍一下rqt是什么,如何使用rqt进行
ROS2
monkiro
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2023-12-24 09:00
ROS2学习过程
机器人
linux
ROS知识4:Colcon
,然后运行2.1创建工作空间和功能包2.1.1创建功能包2.1.2创建节点文件2.2Colcon编译功能包2.3运行功能包的功能Colcon常用命令参考资料本文目的简单的介绍一下Colcon是什么,在
ROS2
monkiro
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2023-12-24 09:00
ROS2学习过程
linux
python
机器人
ROS知识1:
ROS2
安装
ROS知识1:
ROS2
安装本文目的配置环境参考资料说明bug记录错误1:sudoaptupdate遇到错误错误2:出现了一些显卡报错错误3:Gtk-WARNING**:17:32:17.210:cannotopendisplay
monkiro
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2023-12-24 09:29
ROS2学习过程
笔记
机器人
一起学ROS+AI 开篇 ros部署yolov8
环境ubuntu20.04+
ros2
foxy假设环境已经搭建好,以后再补上环境安装篇。
极乐净土0822
·
2023-12-24 02:42
一起学ROS+AI
一起学ROS+AI
一起学ros之发送图片和接收图片
图片发送:mkdirimage_sendermkdirimage_sender/srccdimage_sender/src/
ros2
pkgcreateimage_sender_py--build-typeament_python
极乐净土0822
·
2023-12-24 02:10
python
opencv
ros
(
ros2
)urdf格式转(gazebo)sdf格式+xacro转urdf格式
gzsdf-pmy_model.urdf>my_model.sdf格式:gzsdf-purdf文件名称>需要生成的sdf文件名称
ros2
runxacroxacromy_robot.xacro
geniusNMRobot
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2023-12-23 19:16
ros2
功能包
gazebo
使用web_video_server进行网页段的视频传输
功能包实现局域网下的图像传输硬件+环境:硬件:Jetsonorinnano8G+D435摄像头环境:ubuntu20.04+ros-noetic环境详细使用教程:第一步:安装对应版本的功能包,这里主要是ros和
ros2
ROS机器人学习与交流
·
2023-12-22 20:39
音视频
ros2
+rviz2示例代码--cmakelists.txt与package.xml备份
cmake_minimum_required(VERSION3.8)project(gazebo_pkg)set(CMAKE_PREFIX_PATH/usr;/opt/ros/humble)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXXORCMAKE_CXX_COMPILER_IDMATCHES"Clang")add_compile_options(-Wall-Wextra-Wpedant
geniusNMRobot
·
2023-12-22 15:54
xml
ros2
cmakelists.txt
packages.xml
ros2
+gazebo+launch文件示例代码
小小意思不成敬意,哈哈哈请笑纳知识点说明:知识点1:在
ros2
内include标签需要放在标签内,在ros1内没有这个要求知识点2:向
ros2
的launch标签内传递参数的方式是:使用标签向gazebo
geniusNMRobot
·
2023-12-22 14:53
ros2
launch
gazebo
ros2
humble安装joint_state_publisher功能包
第一步从GitHub下载此功能包:命令gitclone-b
ros2
https://github.com/ros/joint_state_publisher.git然后执行里面的setup.py文件就完成安装
geniusNMRobot
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2023-12-22 03:16
ros2
robot_state_
ros2
启动gazebo方式
就用这个启动
ros2
launchros_ign_gazeboign_gazebo.launch.py哎我鼓捣了2个小时的东西,就这么公布出来好像有点不甘心啊,此文章全国第一个发布,没有之一
geniusNMRobot
·
2023-12-22 03:16
ros2
gazebo
ros2
/ros1中的cmakelists.txt文件解释
catkin/CMakeLists.txt-ROSWikiOverviewThefileCMakeLists.txtistheinputtotheCMakebuildsystemforbuildingsoftwarepackages.AnyCMake-compliantpackagecontainsoneormoreCMakeLists.txtfilethatdescribehowtobuildt
geniusNMRobot
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2023-12-22 03:46
ros2
ros
cmakelists.txt
ros2
/ros软件包部分列表
ROSPackagesPackagesNameDescription12023-12-20tiago_simulationThetiago_simulationpackage12023-12-20tiago_multiThetiago_multipackage12023-12-20tiago_gazeboThetiago_gazebopackage12023-12-20robot_localiza
geniusNMRobot
·
2023-12-22 03:42
ros2
功能包
ros2
学习08 topic 话题定义及示例
topic在ros中的作用节点实现了机器人各种各样的功能,但这些功能并不是独立的,之间会有千丝万缕的联系,其中最重要的一种联系方式就是话题,它是节点间传递数据的桥梁。大家可以想一下,这两个节点是不是必然存在某种关系?没错,节点A要将获取的图像数据传输给节点B,有了数据,节点B才能做这样可视化的渲染。此时从节点A到节点B传递图像数据的方式,在ROS中,我们就称之为话题,它作为一个桥梁,实现了节点之间
小海聊智造
·
2023-12-21 16:12
ROS2
机器人
人工智能
ros2
机器人
人工智能
ros2
学习06 节点的定义及示例
ros2
中节点是什么?机器人是各种功能的综合体,每一项功能就像机器人的一个工作细胞,众多细胞通过一些机制连接到一起,成为了一个机器人整体。在ROS中,我们给这些“细胞”取了一个名字,那就是节点。
小海聊智造
·
2023-12-21 16:42
ROS2
机器人
人工智能
ros2
机器人
人工智能
ros2
学习07 rclpy包 详解
rclpy是python操作
ros2
封装的一个工具包rclpy源码路径https://github.com/
ros2
/rclpy文档说明地址https://docs.
ros2
.org/latest/api
小海聊智造
·
2023-12-21 16:42
ROS2
机器人
人工智能
ros2
机器人
人工智能
ROS2
学习09--ros 中的通信接口的定义以及如何创建自定义msg、srv和action文件
在ROS系统中,无论话题还是服务,或者我们后续将要学习的动作,都会用到一个重要的概念——通信接口。通信并不是一个人自言自语,而是两个甚至更多个人,你来我往的交流,交流的内容是什么呢?为了让大家都好理解,我们可以给传递的数据定义一个标准的结构,这就是通信接口。接口的定义接口的概念在各个领域随处可见,无论是硬件结构还是软件开发,都有广泛的应用。比如生活中最为常见的插头和插座,两者必须匹配才能使用,电脑
小海聊智造
·
2023-12-21 16:41
ROS2
机器人
人工智能
ros2
机器人
人工智能
ros2
添加自定义行为树
1、编写注册行为树节点#添加工作空间生成行为树节点.so文件路径exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/q/software/cleaner/install/tasks/lib#cmakelists.txtadd_library(nav2_movebase_action_bt_nodeSHAREDsrc/movebase.cpp)ament_tar
二货跟班
·
2023-12-21 13:20
linux
运维
服务器
ros2
+gazebo仿真官方示例
Settinguparobotsimulation(Gazebo)Goal:LaunchaSimulationwithGazeboand
ROS2
Tutoriallevel:AdvancedTime:20minutesContentsPrerequisitesTasks1Launchthesimulation2Configuring
ROS2
3Visualizinglidardatain
ROS2
Su
geniusNMRobot
·
2023-12-21 08:01
机器人
ros2
gazebo
ros2
机器人常规控制流程
Thejoint_state_publisherreadstherobot_descriptionparameterfromtheparameterserver,findsallofthenon-fixedjointsandpublishesaJointStatemessagewithallthosejointsdefined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动,只需要一个节点就可以了:/rob
geniusNMRobot
·
2023-12-21 08:58
机器人
一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
系列文章目录最优控制介绍一级倒立摆控制——系统建模(传递函数模型与状态空间方程表示)一级倒立摆控制——最优控制线性二次型控制(LQR)及MATLAB实现一级倒立摆控制——MPC控制器设计及MATLAB实现一级倒立摆控制——
ROS2
kuan_li_lyg
·
2023-12-20 10:55
经典控制理论与MATLAB实现
matlab
机器人
stm32
PID
控制系统
倒立摆
自动驾驶
ros2
机器人在gazebo中移动方案
原文连接Gazebo-Docs:Movingtherobot(gazebosim.org)很重要的地方:使用虚拟机运行Ubuntu的时候,需要关闭”加速3D图形“的那个选项,否则gazebo无法正常显示。Movingtherobot(使用命令移动机器人示例)Inthistutorialwewilllearnhowtomoveourrobot.Wewillusetherobotwebuiltinth
geniusNMRobot
·
2023-12-20 10:21
ros2
gazebo
ros
机器人
ros2
学习03-开发工具vscode 插件配置
VSCode插件配置为了便于后续
ROS2
的开发与调试,我们还可以安装一系列插件,无限扩展VSCode的功能。
小海聊智造
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2023-12-20 08:05
ROS2
开发环境工具安装
vscode
机器人
vscode+
ros2
环境配置
添加
ros2
头文件提示错误,如下图所示,点开小灯泡Edit“includePath”setting会出现c_cpp_properties.json用以下代码替换原来配置,保存即可{"configurations
bisheng95
·
2023-12-20 07:19
ros2学习
vscode调试
vscode
ide
编辑器
VSCode配置
ROS2
开发环境
一、前言在我刚学
ROS2
时候,曾经想配置VSCode的
ROS2
开发环境。但是当时我搜到的教程都是使用catkin编译的ros,导致我卡了两三天放弃了。
麦芽糖屠龙
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2023-12-20 07:42
ROS2
vscode
ide
编辑器
Vscode+ROS/
ROS2
开发调试基于ROS/
ROS2
应用环境配置
Created:March9,20238:39PMLastEditedTime:April21,20235:24PMCreatedBy:Bren-Yi前言在ROS操作系统开发应用程序时,我们常常需要调试代码,验证程序的正确性。但是在用rosrun或者roslaunch启动节点后,若程序运行过程中发生错误而导致发生出错停止工作,这时候终端并不会输出具体的信息指出在何处发生了错误,具体错误的原因又是什
Bren-Yi
·
2023-12-20 07:39
c++
vscode
机器人
安装
ROS2
Galactic 安装教程(亲测有效!)
努力变得更有意义最近给JetsonAGXOrin安装
ROS2
,踩了一堆的坑,最终用了学弟找到了一个非常好用的教程,在这里记录一下!
baidu_huihui
·
2023-12-20 07:16
Galactic
安装ROS2
python
linux
ROS2
-URDF建模
URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat)统一机器人描述格式,URDF使用XML格式描述机器人文件。通过URDF文件我们可以搭建一个我们自己的仿真机器人,然后通过RVIZ或者Gazebo等软件进行展示,下面进行简单的介绍。URDF的基本语法XML是被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言,注意语言本身是没有含义的,只是规定了其数据格式。与HTML类似,XML也是通过闭合
zzw-111-bit
·
2023-12-19 14:02
机器人
ros2
+xacro文件示例代码备份
重要提示:在xacro文件虽然是xml文件,但是如果在xacro文件中随意插入自定义标签,虽然check_urdf不会报错,但是最后rviz2解析的时候会出现错误,例如,如果在上述xml文件中加入以下代码将出现显示异常:上述代码在使用check_urdf时候或者执行的时候不会报任何错误,但是显示出来的rviz2机器人模型异常。我猜测是加入了异常的便签引起,删除以后即可正常显示各个部件total.x
geniusNMRobot
·
2023-12-19 14:31
机器人
ros2
xacro
ros2
/ros 4轮2驱机器人xacro/urdf文件示例代码
这个实验中最重要的是:colconbuild之后要记得sourceinstall/setup.bash.否则修改的文件是不会更新的。知道了吧上述代码中的:这段代码不能少,(虽然说少了也可以,但是不正常了)不少之后没有任何错误,说明符合urdf文件,xacro文件规范。
geniusNMRobot
·
2023-12-19 14:00
机器人
ros2
ROS2
LifecycleNode讲解及实例
LifecycleNode讲解及实例文章目录前言LifecycleNode是什么背景生命周期状态定义UnconfiguredInactiveActiveFinalized转换逻辑图示标准接口代码实现&测试代码测试总结前言本文用来记录什么是LifecycleNode,做背景介绍及基本原理的介绍及分析如何使用。1LifecycleNode是什么背景节点的托管生命周期允许更好地控制ROS系统的状态。它将
机器人梦想家
·
2023-12-19 08:33
ROS2机器人操作系统
ros2
【
ros2
control 机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example 1
【
ros2
control机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example1文章目录前言一、RR机器人创建descriptionpkg创建demospkg二、创建controller相关创建examplepkg
机器人梦想家
·
2023-12-19 08:31
ROS2机器人操作系统
机器人
人工智能
ros2
怎样快速找到功能包
假设我要找一个包含tf关键字的功能包第一步:
ros2
pkglist|greptf这一步会返回很多包含tf的功能包确定我们要找的功能包是tf2_kdl,然后第二步:
ros2
pkgprefixtf2_kdl
geniusNMRobot
·
2023-12-16 11:21
ros2
ros2
奥比中光 Femto Bolt相机ROS配置
作者:HermanYe@Auromix测试环境:Ubuntu20.04/22.04、ROS1Noetic/
ROS2
Humble、X86PC/JetsonOrin、KinectDK/FemtoBolt更新日期
HermanYe996
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2023-12-15 18:28
视觉传感器
深度相机
奥比中光
Win10安装
ROS2
遇到的小问题
按照网上教程安装
ROS2
,卡在了第一步。
如意娘
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2023-12-15 11:41
ROS2
ROS2
ubuntu16.04安装ROS+Gazebo
ubuntu16.04安装ROS参考文章ros安装(一键最简安装,吹爆鱼香ROS,请叫我鱼吹)ROS篇——Ubuntu快速一键安装ROS或
ROS2
(通用)ubuntu安装ROSmelodic(最新、超详细图文教程
如意娘
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2023-12-15 11:41
ROS
【
ROS2
机器人入门到实战】Gazebo仿真环境搭建
7.Gazebo仿真环境搭建写在前面当前平台文章汇总地址:
ROS2
机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号获取教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问答社区
鱼香ROS
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2023-12-15 11:09
ROS2机器人入门到实战
机器人
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