SLAM基础算法第13页

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade

aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

基础算法一：二叉树层次遍历

二叉树的层次遍历是面试时经常问到的一道编程题，人人都应该掌握。二叉树的层次遍历就是按照二叉树的层次从上到下，从左到右依次遍历树中的节点。如下图所示：二叉树该二叉树层次遍历顺序为：1234567如果按行输出就是：1234567二叉树的层次遍历可以借助队列来实现，代码如下（结果按行输出）：classNode(object):#节点类def__init__(self,data):self.data=da

小飞鱼_bigdata·2023-12-03 17:46

基础算法学习

文章目录快速排序归并排序二分浮点数二分高精度BigIntegerBigDecimal前缀和差分双指针位运算离散化区间合并快速排序确定分界点x（可以是左边界，右边界，中间随机）将小于等于x的数放到左边，大于等于x的放右边递归处理左右两端如何处理第二步：双指针法模版：publicstaticvoidquickSort(int[]arr,intl,intr){if(l>=r){return;}intx=

this.xxxx·2023-12-03 16:28

SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误

今天动手运行了高翔《视觉SLAM十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分，前面的部分非常顺利，但是到了3.7节可视化演示的部分，出现了非常棘手的问题，大约画了3个小时的时间才解决。

梧桐雪·2023-12-03 14:13

Qt之QOpenGLWidget开始3D显示

遇到第一个问题就是cmakelists的问题，提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp

well3216·2023-12-03 14:08

【面试HOT200】回溯篇

【C++】秋招&实习面经汇总篇文章目录基础知识回溯基础算法模板组合问题无重复元

逆羽飘扬·2023-12-03 12:56

【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】

数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接：BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718（这里是第1行）00-3.859900e+023.871200e+02（这里是第2行）10-3.844000e+0

楚歌again·2023-12-03 06:28

SLAM定位、重定位效果

环境：办公室场景Intel(R)Core(TM)[email protected]资源占用：进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：定位效果：cartographer定位全局重定位效果：cartographer全局重定位指定位姿效果

AIMercs·2023-12-03 05:36

地下停车场的2Dslam建图、定位、重定位

CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：建图地下停车场建图-2DLidar定位2DSLAM

AIMercs·2023-12-03 05:36

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的

鸿_H·2023-12-03 00:58

借助opencv对图片的操作

该代码源于《视觉SLAM十四讲》imagebasic.cpp（几何模块）主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作该页代码用于日后查找方便（添加了部分笔记）#include#includeusingnamespacestd

F-study·2023-12-02 17:32

西班牙语学习：你知道这些感叹词有什么区别吗？

Segúneldiccionarioacadémico,lainterjecciónsepuedeescribircontresgrafíasdistintas,aunqueeslamisma:hala

小辣条给你吃·2023-12-02 16:10

算法基础课

acwing算法基础课文章目录acwing算法基础课(一)基础算法快速排序快速选择归并排序逆序对数量二分法数的范围数的三次方根四平方和分巧克力高精度高精度加法高精度减法前缀和一维前缀和二维前缀和差分（前缀和逆运算

欲与卿系红绳·2023-12-02 13:21

泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求

文章目录地图数据规范地图图层和表达要求地图各类数据属性要求SLAM地图要求坐标系数据采集车传感器数据采集数据流程感知功能要求车端感知功能关键安全感知次要安全感知功能感知体验相关感知车-场协同感知类型一：

小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-12-02 07:26

(流利说)惊人发现：火星上有水！会有生命吗？

Q2:"slamdunk"的本意是什么？Q3:如果火星掩埋湖真实存在，科研人员可能

kangaroo_v·2023-12-02 03:12

SLAM优秀开源工程最全汇总

1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。

蜗牛也疯狂_6104·2023-12-01 15:45

Ceres库与位姿图优化

文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用，这里记录一下自己的学习内容，主要参考B站的视频和CSDN的博客，推荐以下资料

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h

前言续接上一篇，本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数，尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数，仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。

独孤西·2023-12-01 10:48

学习程序员必知必会的基础算法(收藏)

近年来学习python的程序员愈来愈多，有的同学选择了python培训机构，也有的人觉得自己天赋好选择了自学不管大家怎么去学习，在学习python基础的过程中，肯定离不开的就是基础算法，今天就为大家介绍几大学习中的基础算法

python 筱水花·2023-12-01 08:32

Python 基础算法——轮转数组

15.轮转数组给定一个整数数组nums，将数组中的元素向右轮转k个位置，其中k是非负数。示例：输入:nums=[1,2,3,4,5,6,7],k=3输出:[5,6,7,1,2,3,4]解释:向右轮转1步:[7,1,2,3,4,5,6]向右轮转2步:[6,7,1,2,3,4,5]向右轮转3步:[5,6,7,1,2,3,4]常用的算法分别是：切片拼接法、类法deque、函数法roll和原地交换法。切片

三炭先生·2023-12-01 08:21

CS 7638AI for Robotics - Indiana Drones Project (SLAM)

CS7638AIforRobotics-IndianaDronesProject(SLAM)WeChat:yj4399_SinaVisitorSystemHelloIndianaDrones!

lliujiabin001·2023-12-01 01:17

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中

全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

使用二进制文件ORBvoc.bin加载Vocabulary，将比ORBvoc.txt速度快很多倍！实测1秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h①249行在“TextFi

全日制一起混·2023-11-30 22:16

手撕视觉slam14讲 ch13 代码总结

运行效果（Kitti00）4倍速一、代码GitHub-tzy0228/Easy-VO-SLAM:VSLAM-CH13工程代码注释版本二、编译过程踩坑视觉SLAM十四讲第二版ch13编译及运行问题_全日制一起混的博客

全日制一起混·2023-11-30 22:46

编程零基础算法 | 四、循环和选择结构——1572. 矩阵对角线元素的和

一、题目链接1572.矩阵对角线元素的和二、题目简介给你两个整数，n和start。数组nums定义为：nums[i]=start+2*i（下标从0开始）且n==nums.length。请返回nums中所有元素按位异或（XOR）后得到的结果。三、源码讲解intdiagonalSum(int**mat,intmatSize,int*matColSize){intsum=0;intsec=matSize

子琦啊·2023-11-30 13:34

算法竞赛学习指南（分阶段）

还不熟悉至少一门编程语言，掌握的算法和数据结构较少（建议时长：4周）语言的选择语言的学习学习网站学习收获做题量阶段二：熟悉一门语言，需要进一步提高自己的算法水平（建议时长：8周）刷题建议推荐书籍做题量阶段三：已经有了基础算法和基础数据结构的能力

JoeKingZY·2023-11-30 13:51

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

设计模式_策略模式更改激光雷达类型

slam设计模式_策略模式1介绍1.1原始需求1.2策略模式1.2.1策略模式介绍1.2.2最终使用1.2.3接口类（策略定义）1.2.4使用类1.3新激光雷达加入2其他实例1介绍slam中经常需要更改激光雷达适配算法

u010647296·2023-11-29 15:37

基础算法-双指针算法

一、双指针算法详解1.双指针算法介绍双指针指的是在遍历对象的过程中，不是普通的使用单个指针进行访问，而是使用两个相同方向或者相反方向的指针进行扫描，从而达到相应的目的。在前文所介绍的快速排序和归并排序也是双指针算法的一种。每当遇到双指针问题时，都可以先通过暴力方法尝试解决问题，然后发现其中存在的一些性质，再用双指针算法进行优化。2.双指针算法常见套路双指针的初始位置。根据双指针的分类，有两种可能。

虚心求知的熊·2023-11-29 15:26

算法与数据结构

数据结构数据结构与算法分析_Java语言描述(第2版)算法计算机算法基础算法导论编程之法_面试和算法心得coding程序员代码面试指南_IT名企算法与数据结构题目最优解LeetCode/LintCode

Fitz_Lee·2023-11-29 15:19

基础算法改进——归并排序的改进

基础算法改进——归并排序的改进简介：改进方案：1.小区间采用插入排序（原因：小区间内元素有序的概率较大，）2.待比较两区间元素间已经有序，直接返回（区间内部肯定是已经有的，这是归并的原理）**2.1**

Cheney822·2023-11-29 08:51

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5恢复关键帧信息KeyFrame::PostLoad1为什么保存&加载(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用。上篇博客我们讲解了如何保存地图数据，

APS2023·2023-11-29 06:55

3.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（一）：进入追踪线程前

这里以我的代码为例跟大家讲述，感兴趣的同学可以向我要代码奥目录1如何开启稠密建图1.1传入参数控制纯定位/稠密建图/正常SLAM模式1.2系统构造函数System::System2稠密建图线程的构造2.1

APS2023·2023-11-29 06:55

1.ORB-SLAM3中如何保存多地图、关键帧、地图点到二进制文件中

1保存多地图1.1为什么保存(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用，下面来为大家讲解如何保存多地图。1.2保存多地图的主函数SaveAtlas2051mStrSaveAtlasToFile是配置文件中传递的参数：这里我们赋值成了akm（stringmStrSaveAtlasToFile;）。即我们如果不传入mStrSaveAtlasToFile这个参数的话，就

APS2023·2023-11-29 05:13

高翔:《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》-Slam_in_autonomous_driving 编译过程中遇到的问题

使用的环境是ubuntu20.04问题1.安装g2o没有问题，不过在编译整个项目工程时候报错：”openmp_mutex.h:30:10:fatalerror:g2o/config.h:Nosuchfileordirectory“:解决办法：只需要将/thirdparty/g2o/build/g2o下的config.h放到/thirdparty/g2o下：问题2.Noruletomaketarge

稻壳特筑·2023-11-28 22:47

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO使用传感

稻壳特筑·2023-11-28 22:43

C语言编程实现计算1!+2！+...+n!

引言：c语言编程基础算法核心思想：计算阶乘、将阶乘相加、循环嵌套程序如下：#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS1//避免scanf函数报错#includevoidmain(){inti

~扎南·2023-11-28 20:32

从2D到3D的目标检测综述

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入我，我们一起每

点云PCL公众号博客·2023-11-28 20:55

栈与队列

数据结构、算法总述：数据结构/基础算法C/C++_禊月初三的博客-CSDN博客栈定义：栈：一种特殊的线性表，其只允许在固定的一端进行插入和删除元素操作。

禊月初三·2023-11-28 20:11

二叉树&堆

数据结构、算法总述：数据结构/基础算法C/C++_禊月初三的博客-CSDN博客树概念:树(tree)是n(n≥0)个节点的有限集。当n=0时，称为空树。

禊月初三·2023-11-28 20:11

线性表（顺序表与链表）

数据结构、算法总述：数据结构/基础算法C/C++_禊月初三的博客-CSDN博客概念线性表(List)：零个或多个数据元素的有限序列1.顺序表顺序表是用一段物理地址连续的存储单元依次存储数据元素的线性结构

禊月初三·2023-11-28 20:41

【MATLAB教程案例75~79总结】MATLAB网络类算法仿真经验和技巧总结

在本课程中，我们主要通过MATLAB对网络相关的基础算法做简单的仿真学习。包括网络场景的建模，网络最短路由，网络覆盖率问题，如何通过优化算法解决覆盖率问题以及移动节点路由等。

fpga和matlab·2023-11-28 16:40

算法基础课 (一) 基础算法

进制转换#includeusingnamespacestd;constintN=100;intn,m;strings;intx;//记录n进制转化成十进制;intans[N];intmain(){cin>>n>>s>>m;intt=1;for(inti=s.size()-1;i>=0;i--){if(s[i]=0;i--){if(ans[i]>=10)printf("%c",(char)(ans[

ros275229·2023-11-28 00:23

二叉树笔试面试常见算法题

二叉树是笔试面试过程中常见的一种数据结构，而处理操作二叉树也是常见的算法题目，总结一下最近做的各种题目，记录一下自己之前写的相关基础算法，以后还会不断的增加自己遇到其他关于二叉树相关的算法题，为找工作做准备

200320·2023-11-27 21:16

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2023-11-27 13:05

基础算法--高精度

高精度运算在编程进行数值运算时，有时会遇到运算的精度要求特别高，远远超过各种数据类型的精度范围；有时数据又特别大，远远超过各种数据类型的极限值。这种情况下，就需要进行“高精度运算”。高精度运算首先要处理好数据的接收和存储问题，其次要处理好运算过程中的“进位”和“借位”问题。高精度加法【问题描述】输入两个1000位以内的正整数，输出它们的和。【输入样例】123456789987654321【输出样例

信奥教练Andy·2023-11-27 12:54

自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术

当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《ApolloBeta宣讲和线下沙龙》免费报名—>传送门文章目录前言卫星定位RTK定位IMU定位GNSS定位先验地图定位SLAM

Mr.Cssust·2023-11-27 10:11

激光雷达SLAM（一）------初始激光雷达SLAM

专栏目的及认识激光雷达SLAM一、专栏目的二、初始激光雷达SLAM1、激光雷达SLAM算法相关知识点2、SLAM常见问题[^2]3、激光雷达SLAM的需求点4、RTK在SLAM中的作用5、激光雷达视觉紧耦合

华水者·2023-11-27 10:10

论文阅读：C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range SLAM

前言论文全程为C2VIR-SLAM:CentralizedCollaborativeVisual-Inertial-RangeSimultaneousLocalizationandMapping，是发表在

独孤西·2023-11-27 09:08

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SLAM基础算法