SLAM基础算法第2页

视觉slam十四讲学习笔记（六）视觉里程计 1

本文关注基于特征点方式的视觉里程计算法。将介绍什么是特征点，如何提取和匹配特征点，以及如何根据配对的特征点估计相机运动。目录前言一、特征点法1特征点2ORB特征FAST关键点BRIEF描述子3特征匹配二、实践：特征提取和匹配三、2D-2D:对极几何1对极约束2本质矩阵3单应矩阵四、实践：对极约束求解相机运动五、三角测量总结前言1.理解图像特征点的意义,并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹

苦瓜汤补钙·2024-02-19 13:54

相机—特点及区别

1.相机种类RGB，RGB-D，单目，双目，sterro相机，实例相机2.相机特点2.1单目只使用一个摄像头进行SLAM，结构简单，成本低三维空间的二维投影必须移动相机，才能估计场景中物体的远近和大小单目

Dirschs·2024-02-19 11:00

【算法】基础算法002之滑动窗口（一）

樊梓慕：个人主页个人专栏：《C语言》《数据结构》《蓝桥杯试题》《LeetCode刷题笔记》《实训项目》《C++》《Linux》《算法》每一个不曾起舞的日子，都是对生命的辜负目录前言1.长度最小的子数组滑动窗口类问题解题思路大纲：2.无重复字符的最长字串3.最大连续1的个数Ⅲ4.将x减到0的最小操作数（medium）前言本篇文章主要会讲解滑动窗口的解题思想，滑动窗口实际上就是利用双指针的基础思想，并

樊梓慕·2024-02-19 10:47

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

这一讲主要内容就是了解摄像机的成像模型以及OpenCV的使用。1.四种坐标系坐标系基本描述世界坐标系因为摄像机和物体可以随便摆放在空间中的任何位置，所以我们必须用一个固定的坐标系来描述空间中任何物体的位置和摄像机的位置和朝向，这个基准坐标系我们称之为世界坐标系。在计算机视觉中，我们通常把世界坐标系定义为摄像机坐标系或者所观测的物体的中心。摄像机坐标系摄像机坐标系的原点是摄像机的光心，X、Y轴分别平

晒月光12138·2024-02-15 10:06

视觉slam十四讲学习笔记（四）相机与图像

针孔相机模型2畸变单目相机的成像过程3双目相机模型4RGB-D相机模型二、图像计算机中图像的表示三、图像的存取与访问1安装OpenCV2存取与访问总结前言前面介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM

苦瓜汤补钙·2024-02-15 10:06

移动机器人激光SLAM导航（五）：Cartographer SLAM 篇

参考Cartographer官方文档Cartographer从入门到精通1.Cartographer安装1.1前置条件推荐在刚装好的Ubuntu16.04或Ubuntu18.04上进行编译ROS安装：ROS学习1：ROS概述与环境搭建1.2依赖库安装资源下载完解压并执行以下指令https://pan.baidu.com/s/1LWqZ4SOKn2sZecQUDDXXEw?pwd=j6cf$sudo

Robot_Yue·2024-02-15 05:52

2-6基础算法-快速幂/倍增/构造

文章目录一.快速幂二.倍增三.构造一.快速幂快速幂算法是一种高效计算幂ab的方法，特别是当b非常大时。它基于幂运算的性质，将幂运算分解成一系列的平方操作，以此减少乘法的次数。算法的核心在于将指数b表示为二进制形式，并利用二进制位来决定何时将当前的底数的幂乘入结果中。普通的快速幂算法#include#includeusingnamespacestd;longlongfastPower(longlon

卡__卡·2024-02-15 00:18

2-7基础算法-位运算

一.基础位运算经常考察异或的性质、状态压缩、与位运算有关的特殊数据结构、构造题。位运算只能应用于整数，且一般为非负整数，不能应用于字符、浮点等类型。左移操作相当于对原数进行乘以2的幂次方的操作，低位补0右移操作相当于对原数进行除以2的幂次方的操作，高位补0&与|或~按位取反^按位异或在讨论二进制数的位数时，通常采用的是从右向左的计数方法，其中最右边的位被称为第0位。1.判断x的奇偶性：若x&1的结

卡__卡·2024-02-15 00:47

Serverless里FaaS与BaaS

阿里云的函数计算、AWSLambda都是Fa

久绊A·2024-02-14 15:07

扩展速度提高了12倍！AWS Lambda 函数重大改进！

最近她发表了一篇博文，带来了一个AWSLambda重大改进：扩展速度提升了12倍！1、Lambda函数更新，扩展速度倍增现在，AWSLambda的扩展速度提高了12倍。

诗者才子酒中仙·2024-02-14 14:05

基础算法,高精度加法详解

在之前的程序中,用到加法,我们可以定义这样一个函数intadd(intx,inty){returnx+y;}这是最简单的一种加法的定义,也算是我们最为常用的.假如现在需求变更,需要求百位数字之间的加法运算结果,那么该如何去做呢?在我们之前所学习过的类型中,unsignedlonglong类型是目前C语言中精度最高的数据类型,而它所能表示的最大数据也才到2^64-1,这样直接去利用加发定义,必然会数

Persistence_Y_1·2024-02-14 08:07

ORB-SLAM3运行自制数据集进行定位教程

目前手上有一个特定的任务，做应急救援的视觉SLAM，目前公共数据集比较少，考虑自建数据集，从网络上爬虫火灾、地震的等手机录制的视屏，应用一些现有成熟ORB-SLAM3系统到这个数据集上看效果，然后根据效果得到一些模型改进思路

极客范儿·2024-02-13 18:27

基础算法（蓝桥杯）--全球最通俗易懂的归并排序

B站视频链接：A14归并排序逆序对_哔哩哔哩_bilibili1、题目链接：【模板】排序-洛谷#includeusingnamespacestd;constintN=100010;intn,a[N],b[N];//b为辅助数组voidmsort(intl,intr){if(l==r)return;intmid=l+r>>1;msort(l,mid);msort(mid+1,r);//拆分inti=

仁公智能·2024-02-13 11:19

基础算法（蓝桥杯）--全球最详细的快速排序

B站视频链接：A13快速排序第k小的数_哔哩哔哩_bilibili1、题目链接：【模板】排序-洛谷#includeusingnamespacestd;intn,a[100010];voidqs(intl,intr){if(l==r)return;inti=l-1,j=r+1;//定义左右指针intx=a[l+r>>1];//定义“中值”while(ix);if(i>n;for(inti=0;ius

仁公智能·2024-02-13 11:48

基础算法（蓝桥杯）--无敌的双指针

B站视频链接：A18双指针（尺取法）_哔哩哔哩_bilibili双指针算法：1、题目：输入一串字符串（有空格），输出用空格隔开的每段字符串.例：输入abcdefgh输出：abcdefgh#includeusingnamespacestd;chars[1010];intmain(){while(~scanf("%s",s))puts(s);//一行搞定输入intn=strlen(s),j;for(i

仁公智能·2024-02-13 11:18

01.基础算法

一、快速排序（是基于分治法的）1、算法思想①确定这组数中的分界点x：确定方式：取左边界q[l]、取中间值q[(l+r)/2]、取右边界限q[r]、随机取一个数②调整区间（难点）：通过x的值将区间一分为二划分为两部分（这两部分长度不一定相等），使得左半部分中的所有元素值≤x，右半部分中的所有元素值≥x。【注意】分界点上的数不一定是x，x可能在很奇怪的位置。③递归排序左段和右段。左段排好序，右段排好序

Luer笔达·2024-02-13 07:36

视觉SLAM十四讲学习笔记（二）三维空间刚体

哔哩哔哩课程连接：视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践：Eigen（1）运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角

苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

视觉slam十四讲学习笔记（三）李群与李代数

1.理解李群与李代数的概念，掌握SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方式。2.理解BCH近似的意义。3.学会在李代数上的扰动模型。4.使用Sophus对李代数进行运算。目录前言一、李群李代数基础1群2李代数的引出3李代数的定义4李代数so(3)5李代数se(3)二、指数与对数映射1SO(3)上的指数映射2SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型1BCH公式与近似形式2SO(3)李代数上的

苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

【激光SLAM】激光雷达数学模型和运动畸变去除

目录概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理三角测距飞行时间（TOF)激光雷达数学模型介绍光束模型（beammodel）似然场模型（likelihoodmodel）运动畸变介绍畸变去除纯估计方法（ICPVariants)ICP方法VICP（VelocityestimationICP）里程计辅助方法概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理三角测距特点：中近距离精度较高，距离越近，精度越高价格便宜远距离精度较差易

趴抖·2024-02-13 01:45

产品经理内容分享(六)：AI产品经理需必备那些能力

目录必备的AI技术知识第一章：AI产品经理是否需要懂技术及其程度第二章：AI产品经理必备的AI技术基础知识——基础算法与机器学习方法第三章：AI产品经理必须要懂的AI技术知识——场景应用第四章：AI算法与模型的关系第五章

之乎者也··2024-02-12 20:45

CentOS 7.9安装Tesla M4驱动、CUDA和cuDNN

正文共：1333字21图，预估阅读时间：2分钟上次我们在Windows上尝试用TeslaM4配置深度学习环境（TensorFlow识别GPU难道就这么难吗？还是我的GPU有问题？），但是失败了。

Danileaf_Guo·2024-02-12 08:41

【Ubuntu18.04搭建 SLAM环境】

CMake、g++、git的安装这是最基本的c++编译环境，可能已经安装了sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallgitOpencv3.4.16配置+opencv_contribOpencv有很多版本，建议采用源码安装对于Opencv3来说，最好安装3.4.5/3.4.16安装包下载注意opencv与opencv-

cc-growing·2024-02-12 06:38

【orbslam2+nerf】

1.需要安装cudacudnneigen-3.4.0opencv4.4以上（推荐opencv-4.5.5）需要gui，还要安装glfw：sudoapt-getinstalllibglfw3-devlibgl1-mesa-devlibglu1-mesa-devlibglew-dev2.run下载源码：给你了解压VocabularycdVocabularytarzxfORBvoc.txt.tar.gz

cashap27149·2024-02-12 06:47

洛谷指南针

1Copyleft2新版本食用指南3更新日志4Part0试机题5Part1入门阶段5.1Part1.1从零开始5.2Part1.2数组基础5.3Part1.3字符串基础5.4Part1.4函数，递归及递推6Part2基础算法

疯子-冥骨决·2024-02-11 09:39

基础算法（排序，二分，高精度加减乘除，前缀和与差分，离散化，位运算，双指针等）介绍

基础算法文章目录基础算法排序快速排序归并排序二分算法整数二分浮点数二分高精度加减乘除高精度加法高精度减法高精度乘法高精度除法前缀和与差分一维前缀和二维前缀和一维差分二维差分双指针算法位运算离散化区间合并代码模板排序快速排序时间复杂度为

赵英英俊·2024-02-11 05:02

常用代码模板1——基础算法——排序二分高精度前缀和与差分双指针算法位运算离散化区间合并

排序二分高精度前缀和与差分双指针算法位运算离散化区间合并快速排序算法模板——模板题AcWing785.快速排序voidquick_sort(intq[],intl,intr){if(l>=r)return;inti=l-1,j=r+1,x=q[l+r>>1];while(ix);if(i=r)return;intmid=l+r>>1;merge_sort(q,l,mid);merge_sort(q

結城·2024-02-11 05:31

一、基础算法之排序、二分、高精度、前缀和与差分、双指针算法、位运算、离散化、区间合并内容。

1.快速排序算法思想：选择基准元素，比基准元素小的放左边，比基准元素大的放右边。每趟至少一个元素排好。每一趟实现步骤：low>=high，返回，排序完成选取基准元素x=a[low],i=low,j=high当iusingnamespacestd;constintN=100010;intn;intq[N];voidquick_sort(inta[],intlow,inthigh){if(low>=h

樱花的浪漫·2024-02-11 05:00

基础算法-高精度减法

基础算法-高精度减法高精度算法为什么要使用高精度算法C++每一个变量都有自己的类型，每个类型都有自己的存储长度范围。

爱编程的鱼·2024-02-10 14:44

基础算法-高精度加法

基础算法-高精度加法高精度算法为什么要使用高精度算法C++每一个变量都有自己的类型，每个类型都有自己的存储长度范围。

爱编程的鱼·2024-02-10 14:43

7基础算法之桶排序，计数排序，基数排序

桶排序、计数排序、基数排序。因为这些排序算法的时间复杂度是线性的，所以我们把这类排序算法叫作线性排序（Linearsort）。之所以能做到线性的时间复杂度，主要原因是，这三个算法是非基于比较的排序算法，都不涉及元素之间的比较操作。这几种排序算法理解起来都不难，时间、空间复杂度分析起来也很简单，但是对要排序的数据要求很苛刻，所以我们今天学习重点的是掌握这些排序算法的适用场景。桶排序（Bucketso

青漾·2024-02-10 12:40

3D Gaussian Splatting 应用场景及最新进展【附10篇前沿论文和代码】

对，就是计算机视觉最近的新宠，在几个月内席卷三维视觉和SLAM领域的3D高斯。不太了解也没关系，我今天就来和同学们一起聊聊这个话题。

深度之眼·2024-02-10 10:24

python 基础知识点（蓝桥杯python科目个人复习计划32）

今日复习内容：基础算法中的位运算1.简介位运算就是对二进制进行操作的运算方式，分为与运算，或运算，异或运算，取反，左移和右移。

期末考复习中，蓝桥杯都没时间学了·2024-02-10 04:56

【BFS】八数码问题（c++基础算法）

目录一.读题二.在做题之前1.康拓展开2.DFS和BFS的区别3.栈和队列的区别三.做题1.算法原理2.算法实现①队列②康托展开③标记四.AC代码一.读题作为最经典的一道宽度优先搜索题，它的题面并不是很难懂。【宽搜（难度：6）】8数码问题题目描述【题意】在3×3的棋盘上摆有八个棋子，每个棋子上标有1至8的某一数字。棋盘中留有一个空格，空格用0来表示。空格周围上下左右相邻的棋子可以移到空格中。现给出

_L.Y.H._·2024-02-10 01:56

BFS八数码问题（C++基础算法）

BFS：宽度优先搜索问题描述：在一个3×3的网格中，1∼8这8个数字和一个x恰好不重不漏地分布在这3×3的网格中。例如：123x46758在游戏过程中，可以把x与其上、下、左、右四个方向之一的数字交换（如果存在）。我们的目的是通过交换，使得网格变为如下排列（称为正确排列）：12345678x例如，示例中图形就可以通过让x先后与右、下、右三个方向的数字交换成功得到正确排列。交换过程如下：123123

跟罗老师学机械·2024-02-10 01:26

【算法】基础算法

前言本文面向算术初学者，系统性归纳需要基础掌握的算法。本章用于提供在进行算法实践之前的基础知识，便于更好的理解文章内容。算法学习的目标●通过掌握算法设计的方法论，设计正确高效的算法。●通过分析比较算法运行效率，判断哪个算法更高效。算法的语言●伪代码（结合程序语言和自然语言，不注重程序语言的具体细节，更简单方便。算法的性质●有穷性、确定性、可行性●有穷性：算法必须在有限个计算步骤后终止。●确定性：算

琛：D·2024-02-09 22:13

orbslam_semantic_nav_ros 编译出现的问题2

报错内容：home/ckq/catkin_ws_iit/src/semantic_slam_nav_ros/dense_surfel_mapping/src/surfel_map.cpp:767:46:

sugarkss·2024-02-09 20:32

orbslam_semantic_nav_ros 编译出现的问题1

安装环境ubuntu20.04rosNODES项目链接：https://github.com/MRwangmaomao/semantic_slam_nav_ros安装腾讯ncnn库其他库opencv3.4.9eigen3.4.0pangolin

sugarkss·2024-02-09 20:02

寒假思维训练day18 D. Boris and His Amazing Haircut

寒假思维训练day18摘要Part1题意,链接(有需自取，Problem-1779D-Codeforces)Part2题解Part3代码(C++代码)Part4每日回顾一个基础算法|数据结构计划（今日：

嘗_·2024-02-09 18:12

【算法】基础算法模板

文章目录一、快速排序二、归并排序三、二分1.二分的本质2.整数二分3.实数二分四、前缀和1.一维前缀和2.二维前缀和五、差分1.一维差分2.二维差分六、常用位运算1.求二进制的第k位2.lowbit七、其他常用算法1.去重2.表达式求值3.单调栈4.单调队列5.并查集一、快速排序voidquick_sort(inta[],intl,intr){if(l>=r)return;inti=l-1,j=r

柳下敲代码·2024-02-09 16:36

linux下串口数据_延迟.丢失--系统高负载下_实时性优化方案

问题现象机器在户外测试时,出现轮速记丢失的现象小概率出现50Hz丢失1~2帧极低概率出现0.1~0.3秒内没有底盘数据此问题导致slam定位漂,需要优化处理.验证与测试问题1:底盘串口一个数据帧(head–data–crc

北极星6号·2024-02-09 14:44

基础算法--前缀和与差分

一、前缀和与差分的基本概念1.什么是前缀和现有一个长度为n的数组a[0]~a[n-1]，它的前缀和sum[i]=a[0]~a[i]的加和，如:sum[0]=a[0]，sum[1]=a[0]+a[1]，sum[2]=a[0]+a[1]+a[2]，等等以此类推。利用递推，求出所有的前缀和的时间复杂度仅为O(n)，小于用暴力枚举的时间复杂度O(n^2)。利用前缀和可以快速地求出数组中某一段区间a[i]~

给我杯冰美式·2024-02-09 05:22

星海之眸·2024-02-09 05:35

最短路-朴素dijkstra(基础算法)

最短路–单源最短路–权为正,稠密图(邻接矩阵)–朴素dijkstra求源点:起点汇点:终点单源最短路,eg:从1号点到n号点最短路n:点的数量m:边的数量朴素Dijkstra:稠密图nm#include#includeusingnamespacestd;constintN=510;//多与点的数量intn,m;//点,边intg[N][N];//结点的权重intdist[N];//最短距离bool

一只爱吃萝卜的小兔子·2024-02-09 05:28

视觉SLAM十四讲学习笔记（一）初识SLAM

目录前言一、传感器1传感器分类2相机二、经典视觉SLAM框架1视觉里程计2后端优化3回环检测4建图5SLAM系统三、SLAM问题的数学表述四、Ubuntu20.04配置SLAM十四讲前言SLAM:SimultaneousLocalizationandMapping

苦瓜汤补钙·2024-02-09 03:11

ROS学习笔记12：机器人导航实现（理论）

本期关键词：SLAM，地图

代码能跑就可以·2024-02-09 03:10

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（3）：Pangolin库

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM

yangtsejin·2024-02-08 23:29

【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】

"逆转鹈鹕”0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7

终问鼎·2024-02-08 23:28

探讨CSDN等级制度：博客等级、原力等级、创作者等级

专栏导航：妄北y系列专栏导航:C/C++的基础算法：C/C++是一种常用的编程语言，可以用于实现各种算法，这里我们对一些基础算法进行了详细的介绍与分享。QT基础

妄北y·2024-02-08 22:10

AWS-05-ECR

AmazonECR与AmazonElasticContainerService(AmazonECS)、AmazonElasticKubernetesService(AmazonEKS)和AWSLambda

ByChen0919·2024-02-08 20:42

《视觉SLAM十四讲》第九讲前段实践中g2o实践代码报错解决方法

在《视觉SLAM十四讲》中针对于g2o初始化部分代码是无法执行的，在高博的Git上的代码也是无法编译的，会报错：error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o::BlockSolver

大二哈·2024-02-08 18:17

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