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Linux
SLAM自学笔记
HoloLens中的视觉
SLAM
介绍
HoloLens是微软在2015年1月22日凌晨发布的一款头戴式的便携全息计算机设备。不同于VR眼镜,HoloLens直接在现实世界中呈现出一些虚拟的全息投影,即混合现实,不仅增强了真实感,还提供了一种新的人与现实世界交互的方式。HoloLens与用户的交互主要有以下三种方式:1、凝视(gaze)HoloLens可以探测到用户视线的焦点所在从而做出一些判断和反应。2、手势(gesture)Holo
qq_33511693
·
2023-12-27 12:22
功能实现
计算机视觉
人工智能
算法
第七周笔记
本周任务使用KinectDK跑通ORB_
SLAM
2_with_pointcloud,实时获取点云文件使用KinectDK采集数据,制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点,但是得不到点云数据。
鲸落南北c
·
2023-12-27 08:20
Java
自学笔记
:浮点数float
文章目录1.浮点数介绍2.浮点类型3.浮点数细节(5点)1.与证书类型相似,java浮类型也有固定的范围和字段长度,不受具体OS的影响。2.java的浮点型常量**默认为double型**,声明float型常量,**须在后面加‘f’**3.浮点型常量有两种表示形式。4.通常情况下,应该使用double型,因为它比float型更精确5.浮点数使用陷阱:2.7和8.1/3比较1.浮点数介绍可以用来表示
skylar0
·
2023-12-26 20:56
java
笔记
开发语言
【文献分享】UncLe-
SLAM
: 将不确定性学习用于密集神经
SLAM
论文题目:UncLe-
SLAM
:UncertaintyLearningforDenseNeural
SLAM
中文题目:UncLe-
SLAM
:将不确定性学习用于密集神经
SLAM
作者:ErikSandstromKevinTaLucVanGoolMartinR.Oswald0
K.Fire好好睡觉
·
2023-12-26 04:07
文献分享
学习
机器学习
人工智能
SLAM
【文献分享】Dyna
SLAM
:你见过动态物体修补效果这么好的
SLAM
吗?
论文题目:Dyna
SLAM
:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenes中文题目:Dyna
SLAM
:动态场景中的跟踪、建图和图像修复作者:BertaBescos
K.Fire好好睡觉
·
2023-12-26 04:07
文献分享
机器人
SLAM
特征匹配
3d
Android开发
自学笔记
(Android Studio1.3.1)—1.环境搭建
[转载]http://www.cnblogs.com/boyliupan/p/4725908.html【备忘】Android开发
自学笔记
(AndroidStudio1.3.1)—1.环境搭建阅读目录一、
baidu_16492565
·
2023-12-25 21:30
android
studio
android
studio
安装
视觉
SLAM
14讲——李群与李代数
在
SLAM
中相机的位姿是不确定的,需要我们进行优化,常用的优化方法便是求导,但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵),使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化,所以引入了李群与李代数来简化求解方式
Bumblebee972
·
2023-12-25 21:19
视觉14讲
矩阵
线性代数
视觉
SLAM
十四讲:李群李代数
在上一讲中我们介绍了视觉
SLAM
十四讲的前3讲:基本框架和刚体运动的描述方式(R矩阵,T矩阵)。面临的问题:当我们对刚体的运动进行表示了之后,接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。
目睹闰土刺猹的瓜
·
2023-12-25 21:49
视觉SLAM
机器人视觉
视觉
SLAM
十四讲 第4讲李群与李代数
目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3
YWL0720
·
2023-12-25 21:49
SLAM
slam
【视觉
SLAM
十四讲】李群与李代数
本文为视觉
SLAM
学习总结,讲解对观测方程中xxx该如何优化。
Louis1874
·
2023-12-25 21:48
#
视觉SLAM
计算机视觉
算法
抽象代数
矩阵
slam
视觉
SLAM
十四讲——第四讲李群与李代数
@《视觉
SLAM
十四讲》知识点与习题《视觉
SLAM
十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习
SLAM
相关知识,将一些关键点及时记录下来。
chenying66
·
2023-12-25 21:18
SLAM
李群和李代数
<视觉
SLAM
十四讲>ch4 李群和李代数
文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example:评估轨迹误差前言:这部分内容很基础很重要,得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的,即两个旋转矩阵相加或
贝宝老师
·
2023-12-25 21:18
激光SLAM理论
算法
视觉
SLAM
十四讲_4李群与李代数
本文为b站视频的一个笔记在
SLAM
中,我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ
手持电烙铁的侠客
·
2023-12-25 21:48
SLAM
算法
视觉
slam
十四讲ch4李群和李代数(包含实践部分)
目录0.前言:1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质:2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai
·
2023-12-25 21:46
视觉slam十四讲
计算机视觉
自动驾驶
c++
视觉
SLAM
十四讲|【一】三维空间刚体运动
视觉
SLAM
十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios
·
2023-12-25 21:15
algorithm
线性代数
矩阵
机器人
<视觉
SLAM
十四讲> 李群与李代数
三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在
SLAM
中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在
SLAM
中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno
·
2023-12-25 21:15
ORB-SLAM
矩阵
线性代数
slam
【视觉
SLAM
十四讲】第四讲 李群和李代数
SLAM
中位姿是未知的,而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化。
liqingyushe
·
2023-12-25 21:44
视觉slam十四讲
矩阵
人工智能
线性代数
视觉
SLAM
十四讲 Sophus库应用(李群与李代数)
1.SO3和SE3的声明(1)SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明,但是不可以由角轴声明。具体做法:先用角轴声明旋转矩阵,再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq
·
2023-12-25 21:44
矩阵
线性代数
视觉
SLAM
十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数
李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin
·
2023-12-25 21:44
VSLAM
人工智能
算法
SLAM
十四讲——关于李群与李代数的理解
1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭(因为其由向量组成)。4、李代数对应李群的正切空间,它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)(李群空间),存在一个三维向量φ=(φ1,φ2,φ3)(李代数空间),用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其
William.csj
·
2023-12-25 21:13
计算机视觉
slam
线性代数
数学
SLAM
十四讲——跑通李群与李代数代码(解决Sophus库的问题)
SLAM
十四讲——跑通李群与李代数代码(解决Sophus库的问题)一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj
·
2023-12-25 21:13
计算机视觉
ubuntu
Sophus
视觉slam十四讲
视觉
SLAM
十四讲|【二】李群与李代数
视觉
SLAM
十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性:∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios
·
2023-12-25 21:09
控制理论
机器学习
人工智能
机器人
自学
SLAM
(9)《第五讲:特征点法视觉里程计》作业
*用ICP实现轨迹对齐1.ORB特征点1.1ORB提取ORB(OrientedFASTandBRIEF)特征是
SLAM
中⼀种很常⽤的特征,由于其⼆进制特性,使得它可以⾮常快速地提取与计算[1]。
Chris·Bosh
·
2023-12-25 20:51
视觉SLAM
视觉SLAM
计算机视觉
nerf-
slam
nerf神经辐射场传统渲染:三维模型+材质+光照--》RGB图片三维重建:RGB图片--》三维模型Nerf-
slam
的简述输入/训练集为一些图片,每个图片都已知相机视角(相对于图片中的某个物体),通过神经网络预测其他视角下的该物体的图片也就是通过上述训练将该物体的模型隐式的表示在了神经网络模型中
wenningshine
·
2023-12-25 18:40
bowen的坚决不断更专栏
计算机视觉
SLAM
算法与工程实践——RTKLIB编译
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
算法与工程实践系列文章的总链接,本人发表这个系列的文章链接均收录于此
SLAM
算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:
SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:15
SLAM算法与工程实践系列
算法
linux
机器人
SLAM
算法与工程实践——
SLAM
基本库的安装与使用(6):g2o优化库(2)g2o编程框架
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
算法与工程实践系列文章的总链接,本人发表这个系列的文章链接均收录于此
SLAM
算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:
SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:45
SLAM算法与工程实践系列
算法
机器人
计算机视觉
SLAM
算法与工程实践——相机篇:传统相机使用(3)
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
算法与工程实践系列文章的总链接,本人发表这个系列的文章链接均收录于此
SLAM
算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:
SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:44
SLAM算法与工程实践系列
算法
opencv
计算机视觉
SLAM
算法与工程实践——雷达篇:Livox激光雷达使用
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
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SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:14
SLAM算法与工程实践系列
算法
计算机视觉
linux
机器人
激光雷达
SLAM
算法与工程实践——
SLAM
基本库的安装与使用(6):g2o优化库(4)构建g2o的边
SLAM
算法与工程实践系列文章下面是
SLAM
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SLAM
算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:
SLAM
算法与工程实践系列专栏文章目录
SLAM
yangtsejin
·
2023-12-25 08:06
SLAM算法与工程实践系列
算法
机器人
计算机视觉
Python办公自动化Day2-openpyxl
常规操作添加数据遍历所有单元格数据合并/取消合并单元格添加/删除行与列移动指定范围单元格文章声明⭐⭐⭐该文章为我(有编程语言基础,非编程小白)的Python办公自动化
自学笔记
知识来源为B站UP主(好久没吃肉灬
斯丢匹德先森
·
2023-12-25 06:38
关于Python
python
开发语言
《黄帝内经》
自学笔记
(三十一)
病在经的,刺其经;病在孙络的,刺其孙络使它出血;血病而有身痛症状的,则治其经与络。若病邪留在大络,则用右病刺左、左病刺右的缪刺法治之。若邪气久留不移,当于四肢八溪之间、骨节交会之处刺之。上实下虚,当切按气脉,而探索气脉络郁结的所在,刺出其血,以通其气。如目上视的,是太阳经气不足。目上视而又定直不动的,是太阳经气已绝。图片发自App人在惊恐、忿怒、劳累、活动或安静的情况下,静脉血气都要受到影响而发生
天行武道养生阁
·
2023-12-25 03:43
《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块
前言:LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合
SLAM
框架,融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS,其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。
Jiqiang_z
·
2023-12-24 18:51
机器人
linux
笔记
一日一词:哀怨叹息LAMENT
toexpressannoyanceordisappointmentaboutsomethingyouthinkisunsatisfactoryorunfair例句:ManyChineseparent
slam
entaboutthegrowing
自观问渠
·
2023-12-24 15:39
Ubuntu18.04安装GTSAM库(亲测可用)
在
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)和SFM(StructurefromMotion)这些复杂的估计问题中,因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出,成为图模型领域的核心技术
RobotsRuning
·
2023-12-24 15:20
Ubuntu
GTSAM
SLAM
ORB-
SLAM
2(12)估算运动并初始地图点
SLAM
ORB-
SLAM
2(12)估算运动并初始地图点1.初始化器1.1.成员变量1.2.构造函数2.估算两帧间相对运动2.1.记录特征点对的匹配关系2.2.RANSAC采样准备过程2.3.查找H矩阵和
氢键H-H
·
2023-12-24 10:50
OpenSLAM
#
ORB-SLAM2
SLAM
ORB-SLAM2
SLAM
ORB-
SLAM
2(13)查找单应矩阵
SLAM
ORB-
SLAM
2(13)查找单应矩阵1.前言2.FindHomography3.特征点坐标进行归一化4.选择归一化之后的特征点5.八点法计算单应矩阵6.评分并评优1.前言在《
SLAM
ORB-
SLAM
2
氢键H-H
·
2023-12-24 10:43
OpenSLAM
#
Cartographer
SLAM
ORB-SLAM2
CH32内部参考电压的
自学笔记
前言CH32V/F单片机能够在一定的电压范围内进行工作,以CH32V203C8T6芯片为例,在不使用USB外设时,最低工作电压能够达到2.4V。较为宽泛的工作电压,允许单片机直接使用电池供电,但由于CH32V203C8T6芯片没有独立的Vref引脚,使用ADC的过程中无法换算出真实的电压。为解决无法获得真实电压的问题,可以使用内置参考电压换算当前供电电压(即ADC参考电压)。对于项目要求精确测量时
撞上电子
·
2023-12-24 06:08
笔记
网络安全(黑客)——
自学笔记
一、什么是网络安全网络安全是保护网络、设备和数据免遭未经授权的访问或犯罪使用的艺术,以及确保信息的机密性、完整性和可用性的实践。现在似乎一切都依赖于计算机和互联网——通信(例如,电子邮件、智能手机、平板电脑)、娱乐(例如,交互式视频游戏、社交媒体、应用程序)、交通(例如,导航系统)、购物(例如,在线购物、信用卡)、药品(例如,医疗设备、医疗记录)等等。日常生活有多少依赖于技术?有多少个人信息存储在
白帽小衫
·
2023-12-23 11:50
web安全
笔记
安全
网络安全
黑客
CSS(网站开发)
自学笔记
CSS入门
自学笔记
笔记上传至GitHub网站链接:https://github.com/cs-wangfeng/languages-or-tools/blob/main/html5/css.mdCSS简介
Mike峰
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2023-12-23 08:59
css
前端
html5
html
javascript
多相机系统通用视觉
SLAM
框架的设计与评估
DesignandEvaluationofaGenericVisual
SLAM
FrameworkforMulti-CameraSystemsPDFhttps://arxiv.org/abs/2210.07315Codehttps
lucky li
·
2023-12-23 07:58
slam
视觉算法
Python办公自动化Day1
Excelxlutils修改Excelxlwt设置样式常见的字体样式单元格宽高内容对齐方式设置单元格边框设置背景颜色样式整合起来的写法文章声明⭐⭐⭐该文章为我(有编程语言基础,非编程小白)的Python办公自动化
自学笔记
知识来源为
斯丢匹德先森
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2023-12-23 04:34
关于Python
python
开发语言
【坐标系在动态
SLAM
中究竟有多重要】
文章目录概要整体架构流程背景表示小结概要这篇文章对动态
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)的多种解决方案进行了深入分析,并确定了解决该问题的最佳方案。
落叶霜霜
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2023-12-22 13:05
#
学习笔记
人工智能
python深度学习
opencv
人工智能
计算机视觉
python
开发语言
scikit-learn
网络安全(黑客)-
自学笔记
当我们谈论网络安全时,我们正在讨论的是保护我们的在线空间,这是我们所有人的共享责任。网络安全涉及保护我们的信息,防止被未经授权的人访问、披露、破坏或修改。一、网络安全的基本概念网络安全是一种保护:它涉及保护我们的设备和信息,从各种威胁,如病毒和蠕虫,到更复杂的形式的网络犯罪。它涉及保护我们的数据,确保其安全性、机密性和完整性,同时还要确保我们的设备和网络的正常运行。网络安全可以分为几个关键领域:网
先行者3
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2023-12-22 13:15
web安全
笔记
php
网络安全
网络
安全
学习
【
自学笔记
】Python测试框架pytest
文章目录介绍环境使用方法安装编写测试函数⚓️相关链接⚓️介绍pytest是一个广泛使用的Python测试框架,它提供了简单、灵活和可扩展的测试功能。通过pytest,您可以轻松地创建和运行单元测试、集成测试和功能测试,以确保您的代码符合预期。环境本文演示环境如下,由于测试条件有限,不确保其他环境是否能够正常运行!Windows11Python3.11.5
xiaoqiangclub
·
2023-12-22 12:00
自学笔记
笔记
python
pytest
SLAM
后端建图常用地图分类
1.点云地图(PointCloudMap):利用RGB-D进行稠密建图,最直观、最简单的方法是根据估算的相机位姿,将RGB-D数据转化为点云,然后进行拼接,最后得到一个由离散的点组成的点云地图。希望估计物体的表面,可是使用三角网格(Mesh)、面片(Surfel)进行建图。希望知道地图障碍物信息并在地图上导航,可以通过体素(Voxel)建立占据网格地图。https://pointclouds.or
稻壳特筑
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2023-12-22 09:16
稠密建图
SLAM
computer
vision
SLAM
SLAM
中的边缘化舒尔补
SLAM
的BundleAdjustment上,随着时间的推移,路标特征点和相机的位姿越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加。
稻壳特筑
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2023-12-22 09:15
vins-mono
SLAM
ubuntu16.04运行vins-fusion
按照博主博客:https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装
SLAM
的运行环境包括Ceres,ROSKinetic和Ubuntu16.04
稻壳特筑
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2023-12-22 09:15
SLAM
ubuntu16.04上编译ORB
SLAM
2并运行TUM数据集
在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORB
SLAM
2,并在TUM数据集上验证运行效果,记录安装编译过程。
稻壳特筑
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2023-12-22 09:45
Ubuntu
SLAM
computer
vision
slam
ORBSLAM
SLAM
数据集整理
odometry,stereo,omnicamandlasermeasurementsforvisual,laser-based,omnidirectional,sonarandmulti-sensor
SLAM
evaluation.http
稻壳特筑
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2023-12-22 09:45
SLAM
数据集
论文阅读:Long-Term Visual Simultaneous Localization and Mapping
论文摘要指出,为了在长期变化的环境中准确进行定位,提出了一种新型的长期视觉
SLAM
(同步定位与地图构建)系统,该系统具备地图预测和动态物体移除功能。
稻壳特筑
·
2023-12-22 09:13
笔记
SLAM
论文阅读
SLAM
人工智能
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