SLAM自学笔记

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（2）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-15 11:40

SLAM学习——相机模型（针孔+鱼眼）

针孔相机模型针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，zcz_czc轴与光轴重合，xcx
white_Learner·2023-12-15 11:04

Gazebo基本使用

参考文章熟悉Gazebo界面:ROS自学笔记八：Gazebo搭建环境：Gazebo仿真环境搭建搭建环境＋加载机器人：gazebo仿真环境搭建+配置+小车运动仿真
如意娘·2023-12-15 11:32

单目slam--尺度漂移

单目slam单目slam的基本流程为：初始化---pnp---pnp其中初始化是为了统一尺度，由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题，即无法确定真实尺度（1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致
书慕遮·2023-12-15 10:45

多模态融合slam技术学习

目录前言一、视觉-惯性SLAM算法二、激光-惯性SLAM算法三、激光与视觉融合算法总结前言最近在找实习，又想着要怎么完成毕业论文，打算做下机器人导航实验，学习下相关算法。
阿如村保安·2023-12-15 09:54

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

0.书接上回之前的工作内容总结：1.学习了回环检测的流程，还学习了DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试好了zed相机，打算作为真值来参考。6.找到了上海科技大学的公共数据集。1.关于之前一些历史遗留问题1.1
白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。
白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

Day18——JDK新特性

1.JDK8的新特性1.1Lambda表达式1.1.1举例publicclassLambdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=newRunnable(){@Overridepublicvoidrun
cherish9927·2023-12-15 02:23

高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path：完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：./bin/run_frontend--config_yaml./config/mapping生成拼接的点云地图map.pcd文件：./bin/dump_map--pose_source=lidar。、完成第一次优化：./bin/run_optimization--stage=1完成
稻壳特筑·2023-12-15 00:40

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖·2023-12-14 23:54

octovis加载八叉树地图出现段错误

《视觉SLAM十四讲》ch12八叉树地图八叉树地图生成都没有什么问题，结果octovis加载地图出现问题，怀疑是Qt的问题，依赖包可能安装有问题。
小灰灰Coding·2023-12-14 20:10

2023-01-11日志

今天做了SLAM的学习，然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西，再就是每日坚持也有做。论文阅读部分，今天读了传感器标定的部分。
独孤西·2023-12-14 16:58

Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-SLAM2

一、Android工具下载1、下载Android_Camera-IMU，将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。下载命令：gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git发送至手机的文件在手机端安装以后的软件在手机端安装好以后的软件如下：2、安装功能依赖包：sudoapt-getinstallros-melodic
…呀嘿…·2023-12-14 16:06

ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题

编译ORB_SLAM2遇到的问题问题１：ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错：Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack
小白很废·2023-12-14 16:56

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https
小白很废·2023-12-14 15:49

基于Unity3D的AR射击游戏设计与实现

目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论41.1项目概况41.2课题研究背景和意义41.2.1课题研究背景41.2.2课题研究目的51.3国内外研究现状61.4SLAM算法简介81.5AR不是VR91.6AR
biyezuopinvip·2023-12-06 23:41

2023-01-13日志

今天按照计划进行学习，美中不足的是对于SLAM的学习没有达到目标时间，因为安排任务较少的缘故。
独孤西·2023-12-06 15:13

ORB-SLAM2 安装

参考修改源文件即可避免兼容问题实验环境Ubuntu20.04ROSnoetichttps://zhuanlan.zhihu.com/p/640795165https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/128922813https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/131658528安装相关依赖通用依
faris_5bing·2023-12-05 23:43

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

源码下载：https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04
睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

激光SLAM：Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。
月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

基于ROS环境的相机标定教程

1.源码安装usb_camusb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:
花花少年·2023-12-05 15:23

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3
公子如钰·2023-12-05 15:53

在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流

这篇文章，我们将以视频流截图为例，讲解如何在AWSLambda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务
spcof·2023-12-05 14:11

03 图优化

文章目录03图优化3.1基本概念3.2SLAM与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念（1）将优化问题用图（Graph）的形式表达，即为图优化。
算法导航·2023-12-05 11:07

06 g2o 学习

那么在SLAM中，不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点，将他们之间的观测作为边。数
算法导航·2023-12-05 11:34

《R语言实战》自学笔记61-重复测量方差分析

9.6重复测量方差分析所谓重复测量方差分析，即受试者被测量不止一次。本节重点关注含一个组内和一个组间因子的重复测量方差分析（这是一个常见的设计）。以下为R语言实战示例。基础安装包中的CO2数据集包含了北方和南方牧草类植物Echinochloacrus-galli（Potvin，Lechowicz，Tardif，1990）的寒冷容忍度研究结果，在某浓度二氧化碳的环境中，对寒带植物与非寒带植物的光合作
zjh9280·2023-12-05 09:33

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈
宛如新生·2023-12-05 07:52

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体
宛如新生·2023-12-05 07:48

多传感器融合SLAM论文调研

感知任务物体识别：《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割：《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec
dueen1123·2023-12-05 06:27

基于激光里程计的gmapping建图

激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Slamtec
点PY·2023-12-05 01:38

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲 从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法：OpenCV之特征检测-知乎
笨小古·2023-12-05 00:30

《视觉SLAM十四讲 从理论到实践（第2版）》

书中代码：GitHub-gaoxiang12/slambook2:edition2oftheslambook书籍PDF：关注【LearnfromZero】回复【SLAM142】即可领取
笨小古·2023-12-05 00:30

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)
liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大
APS2023·2023-12-04 06:47

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam
推土机咣咣咣·2023-12-04 04:17

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。
白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1
白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade
aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误

今天动手运行了高翔《视觉SLAM十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分，前面的部分非常顺利，但是到了3.7节可视化演示的部分，出现了非常棘手的问题，大约画了3个小时的时间才解决。
梧桐雪·2023-12-03 14:13

Qt之QOpenGLWidget开始3D显示

遇到第一个问题就是cmakelists的问题，提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp
well3216·2023-12-03 14:08

【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】

数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接：BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718（这里是第1行）00-3.859900e+023.871200e+02（这里是第2行）10-3.844000e+0
楚歌again·2023-12-03 06:28

SLAM定位、重定位效果

环境：办公室场景Intel(R)Core(TM)[email protected]资源占用：进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：定位效果：cartographer定位全局重定位效果：cartographer全局重定位指定位姿效果
AIMercs·2023-12-03 05:36

地下停车场的2Dslam建图、定位、重定位

CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：建图地下停车场建图-2DLidar定位2DSLAM
AIMercs·2023-12-03 05:36

信息系统项目管理师自学笔记（六）——软件开发模型

2.2软件开发模型对于开发模型知识点，要掌握软件生命周期的概念、各种开发模型的特点和应用场合。主要的开发模型有瀑布模型、增量模型、螺旋模型、喷泉模型、智能模型、V模型、快速应用开发模型、构件组装模型、敏捷方法和统一过程等。2.2.1瀑布模型瀑布模型也称生命周期法，是结构化方法中最常用的开发模型，它把软件开发的过程分为软件计划、需求分析、软件设计、程序编码、软件测试和运行维护6个阶段。软件计划（问题
烧麦Sn0wSt@r·2023-12-03 01:35

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的
鸿_H·2023-12-03 00:58

C语言笔记-4-语法-预处理宏的使用

#endif`宏条件语句4.预定义宏`__FUNCTION__`:函数名5.预定义宏`__LINE__`:行号6.预定义宏`__FILE__`:文件名二、宏体中的#与##三、头文件h中宏的使用总结前言自学笔记
宝全哥哥·2023-12-02 23:08

使用string类定义字符串(82-88p)

本人非专业人员自学笔记，如有不对，请在评论区批评指正！！！欢迎大家与我讨论。
牧樵·2023-12-02 19:05

借助opencv对图片的操作

该代码源于《视觉SLAM十四讲》imagebasic.cpp（几何模块）主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作该页代码用于日后查找方便（添加了部分笔记）#include#includeusingnamespacestd
F-study·2023-12-02 17:32

西班牙语学习：你知道这些感叹词有什么区别吗？

Segúneldiccionarioacadémico,lainterjecciónsepuedeescribircontresgrafíasdistintas,aunqueeslamisma:hala
小辣条给你吃·2023-12-02 16:10

泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求

文章目录地图数据规范地图图层和表达要求地图各类数据属性要求SLAM地图要求坐标系数据采集车传感器数据采集数据流程感知功能要求车端感知功能关键安全感知次要安全感知功能感知体验相关感知车-场协同感知类型一：
小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-12-02 07:26
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