VINS-Mono

【VINS-Mono】RealsenseD435i运行VINS-Mono，在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录

VINS-Mono（ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator）https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
Hahalim·2023-01-16 13:53

VINS-mono在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置（尝试）

最近尝试在Ubuntu20.04上安装运行港科大的VINS-mono算法，详细记录一下安装过程以及遇到的问题。
乘凉~·2023-01-16 13:23

ZED2运行VINS-MONO初试

上篇博客，已经完成ZED2的标定，获取相关标定参数，将在此基础上进行VINS的相关修改，实现使用ZED2运行VINS-MONO一VINS-MONO环境搭建因为系统环境从ubuntu18.04更改为ubuntu20.04
可即·2023-01-12 11:57

VIO 初始化系列2---VINS-Mono初始化

参考论文：VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorRobustinitializationofmonocularvisual-inertialestimationonaerialrobots
Flying Youth·2023-01-07 00:52

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（五）：VIO初始化

本节分析VIO初始化部分VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习
slender-·2023-01-07 00:51

vio 不同数据对齐的相关处理---以vins-mono为例

1、首先订阅IMU、图像信息ros::Subscribersub_imu=n.subscribe(IMU_TOPIC,2000,imu_callback,ros::TransportHints().tcpNoDelay());ros::Subscribersub_image=n.subscribe("/feature_tracker/feature",2000,feature_callback);
slam让我头疼·2023-01-07 00:21

VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐

本篇笔记紧接上一篇VINS-Mono代码阅读笔记（八）：vins_estimator中的相机-IMU初始化。阅读分析视觉惯导对齐部分的代码。
文科升·2023-01-07 00:20

VINS-MONO概述

VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
可即·2023-01-04 02:41

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

目录1、闭环检测常用方法有哪些？2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？3、VINS回环检测与重定位、四自由度位姿图优化3.1第一部分：回环检测与重定位3.1.1回环检测（只对关键帧）3.1.2回环候选帧之间的特征匹配3.1.3紧耦合重定位3.2第二部分：全局位姿图优化3.3代码解析3.3.1pose_graph_node.cpp3.3.2process()函数3.3.
家门Jm·2023-01-04 02:38

Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）运行VINS-Mono

rs_camera.launchrealsense_color_config.yaml参考文献一、准备工作1、IntelRealsenseD435i、Ubuntu18.042、已经安装好Realsense驱动3、已经安装好VINS-Mono
@曾记否·2023-01-04 02:08

vins-回环检测单独剥离运行

由于这个局部传感器有累计误差，因此长期运行不可靠，因此将vins-mono中回环部分脱离出来。进行独立运行。这里假定机器人运行的环境是在一个固定，变化相对较小的环境，因此图像数据库不进行更新。
乌龟抓水母·2023-01-04 02:06

【SLAM】VINS-MONO解析——回环检测和重定位

系列内容请点击：【SLAM】VINS-MONO解析——综述知识点：如何利用描述子-词袋进行回环检测运用PnPRansac进行异常值剔除；如何求出世界坐标系矫正矩阵和漂移矫正矩阵，和它们的区别；如何进行图优化更新所有位姿实现位姿的平滑
iwander。·2023-01-04 02:34

安卓手机 相机和IMU数据获取标定 在VINS-MONO运行自己的数据集（含打包方法） （非常详细一步一步来）

Android手机上图像和IMU数据采集的方法网上有相关的教程，但都讲的很模糊，而且不全，甚至还有人要收费。自己完整做了一遍发现还是有些麻烦，固记录下来供大家参考，希望能帮到大家、采用开源库VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本。点击上面链接，下载软件。第一步：获取数据我文末的参考博客里有从linux获取软件数据的方法，这里我介绍在windows上
玛卡巴卡_qin·2023-01-03 19:22

VINS-Fusion-RGBD在双轮差数轮小车上配置并进行稠密建图

VINS-Fusion-RGBD在小车上进行稠密建图1.轮式里程计代替视觉里程计2.其他获得更为鲁棒性建图效果的做法3.点云地图及栅格地图的获得4.多个参数可配置VINS-Mono由于存在运动初始化过程
尘归尘-北尘·2023-01-03 13:23

VINS-Mono详解（1）——feature_tracker部分

IMU可以帮助视觉系统提升输出频率；3、IMU可帮助单目解决尺度不可观的问题，帮助双目减少尺度上的累计漂移；4、IMU可帮助视觉系统提升鲁棒性；鉴于以上方面，决定从VI融合入坑SLAM，于是最近开始精读VINS-Mono
AndyVictory·2023-01-01 09:40

slam算法有哪些

KartoSLAM、HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、PTAM、SVO、DTAM等；3.基于组合传感器的SLAM算法：Rovio、OKVIS、LSD-SLAM2、VINS-Mono
喵先生!·2023-01-01 07:17

VINS

VINS代码地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono参考文档：1.VINS-MonoARobustandVer
Hcaroline·2022-12-31 13:03

VINS

港科大的VINS-Mono，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，感谢网上各路大神们的细心讲解分析。
月夕花晨KaCa·2022-12-28 21:17

EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

题外话，Ubuntu20.04使用该链接安装EVO一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果1.1EUROC公开数据集evo_apeeurocMH01-GT.csvf_dataset-MH01_monoi2.txt-va--plot--plot_modexyz--save_resultsa.zip命令中的变量含义：euroc：euroc格式，仅表示后一个的文件是euroc格式的、MH01-GT.c
马克西姆0·2022-12-26 03:56

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker预备知识ROS预定义消息格式图像消息格式[`Image`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs
ncepu_Chen·2022-12-24 17:41

VINS_mono 代码详细理解（一）

具体的每个功能包的内容：三、VINS_mono代码整体框架VINS-mono是香港科技大学开源的VIO算法，单目相机+IMUVINS的功能模块分为五个部分，分别是数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测
一大块肉松·2022-12-20 08:25

Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion

简介本文简介在Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion.2.参考无人飞行器智能感知技术竞赛赛事公告在AirSim中控制无人机平台并采集数据OpenVINS官网AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono
SLAM On the Road·2022-12-18 15:02

DM-VIO简析

(比如ZUPT更新改造中该有的问题仍然在那里，不过根据实际在强力硬件上的运行来看确实比VINS-MONO强，但是明显不如VINS-MONO的工程版)既然有简析，后续肯定会做包括函数/代码在
紫川Purple River·2022-12-17 17:36

主流VIO/VSLAM系统改造与工程化落地

今天主要写针对主流VIO和VSLAM如VINS-MONO和DSO的工程改造思路肯定是有相当价值的，总体写得比较简单，需要具备软件/硬件/算法等各方面综合能力才能掌握主要路径，具体实现方面以后由其他同事来针对每一个单一闭环来更新
紫川Purple River·2022-12-17 17:06

关于VIO零速更新(ZUPT)与控制三种约束的工程实践

实验对象是VINS-MONO，首先因为我们主要的工程是基于VINS-MONO，另外VINS-MONO也是当前所有VIO系统里整个骨干脉络和原理逻辑比较清晰的一版，在其基础上出的工程问
紫川Purple River·2022-12-17 17:35

从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中的应用

本文链接：https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/109535355最近由于科研的需要，要将VINS-mono与fast-planner
乘凉~·2022-12-17 15:07

Nav2之视觉建图

Cartographer3DCartographer2D在效果上更胜于Cartographer3D，室内、室外都可以用，但建议室内应用单目+3DLidar+IMU+GPS方式：LVI-SAMLVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO
WilsonGuo·2022-12-16 16:14

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程

基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者，LVI-SAM是TixiaoShan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架，作为结合Lio-sam和Vins-Mono
goldqiu·2022-12-15 14:39

VINS-Mono

非极大值抑制NMS算法，思想是搜索局部最大值，抑制非极大值。输入：目标边界框及其对应的置信度的分列表，设定阈值，阈值用来删除重叠较大的边界框。IoU：两个边界框的交集部分除以它们的并集。非极大值抑制的流程：根据置信度得分进行排序选择置信度最高的边界框添加到最终输出列表中，将其从边界框列表中删除计算所有边界框的面积计算置信度最高的边界框与其它候选框的IoU删除IoU大于阈值的边界框重复上述过程，直至
wanyi999·2022-12-14 10:05

LVI-SAM代码复现、调试与运行

TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam和Lio-sam的作者，LVI-SAM是TixiaoShan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架，结合了Lio-sam和Vins-Mono
AndyVictory·2022-12-10 18:20

LVI-SAM安装与测试

1介绍就在昨天，LVI-SAM开源了，它是一个lidar-visual-inertial里程计和建图系统，在系统级别结合了LIO-SAM和Vins-Mono的优势。
W_Tortoise·2022-12-10 18:47

【SLAM】LVI-SAM解析——综述

LVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO的合体，在此基础上的修改不大。
iwander。·2022-12-10 18:17

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LVI-SAM是TixiaoShan大佬在他之前LIO-SAM工作基础上耦合了视觉惯性里程计，算法包含雷达惯性里程计模块及视觉惯性里程计模块，其中视觉惯性里程计采用VINS-MONO，其实整体设计是为了在雷达退化的场景中
有待成长的小学生·2022-12-10 18:45

MSCKF理论推导与代码解析

基于滤波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基于非线性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。
Tom Hardy·2022-12-09 22:24

2022个人计划

阅读几篇经典论文（cartographer,orbslam23,lio-slam,leo-slam,vins-mono等）年底之前投稿一篇论文二、对于代码学习深度学习相关知识学习pytorch相关知识三
howtoloveyou·2022-12-09 10:37

VINS-MONO——Pose_Graph重定位和位姿图优化

VINS-MONO系列代码解读VINS-MONO——Pose_Graph重定位和位姿图优化VINS-MONO系列代码解读前言——无功利做事，努力达到“心流”状态一、重定位1、数据对齐，找到同一帧pose
今天也要努力呀·2022-12-06 22:05

VINS-Mono学习（一）——数据预处理

Vector3d&gyr){dt_buf.push_back(dt);acc_buf.push_back(acc);gyr_buf.push_back(gyr);propagate(dt,acc,gyr);}将VINS-Mono
家门Jm·2022-12-06 22:59

学习笔记之——VIO与VINS-Mono

本博文仅仅为本人学习记录用，不作任何商业用途~先给出复现的demo视觉惯导紧融合VINS-Mono的复现目录VIO学习IMU测量模型与运动模型旋转坐标系下的运动学IMU测量模型MEMS加速度计工作原理加速度计测量原理陀螺仪测量原理
gwpscut·2022-12-06 22:25

vins-mono —— 学习资料

1、vins-mono是视觉惯性里程计，由港科大团队研发，目前的学习资料可以参照如下链接：VINS技术路线与代码详解
KongDaQing1290·2022-12-06 22:52

Ubuntu 18.04 ROS Melodic中调用支持Python3的cv_bridge

cv_bridge功能包(Python3.7.11)2.更新当前shell的环境变量3.附录Whyusesourcexxx--extend（为什么使用sourcexxx--extend）0.背景这段时间搞了VINS-Mono
图南i·2022-12-03 14:18

运行VINS-MONO报的错

刚刚安装完环境，已经可以跑通Euroc数据集，回忆一下值得记下来的注意事项。环境配置我的电脑：Ubuntu18.04,ROSmelodic,Opencv3.4.3首先：GitHub上的代码下面有不报错情况下的运行步骤，非常非常值得借鉴。环境的配置就这么多，需要注意的是ROS的安装版本也要与Ubuntu版本相匹配，Opencv最好安装opencv3编译运行创建ros工作空间，进行编译（此处建议没有接
诺凌萧瑟·2022-12-01 17:26

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——边缘化(内容|代码)

目录基本流程1.判断次新帧是否是关键帧，从而确定边缘化选项2.如果是`MARGIN_OLD`，就要边缘化掉老帧3.当次新帧不是关键帧时，边缘化次新帧4.详细代码细节①vector2double()：②MargOldFrame()边缘化老帧操作1.构建problem2.传入要边缘化掉的最老帧信息,进行边缘化3.先验信息更新③MargNewFrame()边缘化次新帧操作1.构建problem2.传入要
いしょ·2022-11-26 14:21

【优秀论文解读】UV-SLAM: Unconstrained Line-based SLAM Using Vanishing Points for Structural Mapping

论文简介提出了一种UV-SLAM的算法，整体建立与VINS-MONO的基础上：在VINS—MONO的基础上增加了线特征的约束和消影点的约束。
铃灵狗·2022-11-25 20:13

Ubuntu20.04环境下运行VINS-Mono

Ubuntu20.04VINS-Mono安装及运行环境配置VINS-Mono的运行需要ROS，环境，此处我选择的是Ubuntu20.04+melodic。
开团·2022-11-22 09:13

成功运行VINS-Mono后怎么用EVO工具进行参数评估

一、当我们成功运行VINS-mono后，我们需要进行EVO工具的评估，我们应该做如下的改动：（1）在项目文件夹下面找到euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项：pose_graph_save_path
it is possible·2022-11-22 09:43

Ubuntu20.04下成功运行VINS-mono

可以编译成功但是运行时段错误查找原因应该是ROSnoetic版本中自带的OpenCV4和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突的问题。
帅小枫·2022-11-22 09:43

编译VINS-Mono出现问题解决及正确建立ROS工作空间下的文件编译操作：

一、在catkin_make的时候出现这样的错误时：解决办法：在ubuntu目录下搜寻cv_bridgeConfig.cmake文件：如图所示：然后利用sudogeditcv_bridgeConfig.cmake命令打开这个文件，在这个文件100-105行左右，修改这的路径：为/usr/local/include/opencv,还有set那句的路径，修改成一样，这样就没有问题，保存文件退出，重新编
it is possible·2022-11-22 09:13

Ubuntu20.04 安装ROS Vins-Mono

Ubuntu20.04安装ROS1Ubuntu20.04安装ROS1.1阿里云镜像源1.2配置ROS1.3正式安装ROS1.4文献2Vins-Mono1Ubuntu20.04安装ROS1.1阿里云镜像源文献【1】：Ubuntu20.04安装ros及其应用（1）软件和更新选择：阿里云镜像（2）备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.
IU知恩于心·2022-11-22 09:42

关于机器人状态估计8-VSLAM工程与VIO工程难点

之前有提过：一个完美的VIO，其实是一个既要又要还要且要的东西，非常的恶心：1.既要位姿准确(ORB-SLAM3,VINS-MONO)2.又要能够
紫川Purple River·2022-11-22 01:38

EVO评估Vins-Mono

文章目录安装EVO修改Vins-Mono代码tum数据集格式介绍修改VINS-mono轨迹保存代码（1）修改visualization.cpp文件pubOdometry（2）修改pose_graph.cpp
呼叫江江·2022-11-21 05:53
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