VINS-Mono

在Jetson Xavier NX上运行VINS-Mono

Ubuntu18.04+ROSMelodic+opencv3.3.1+ceres2.0.0+eigen3.3.4官方github：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
·2022-11-20 18:52

Ubuntu16.04安装VINS-MONO及VINS-Fusion

另开一台虚拟机安装VINS安ROS-Kineticwgethttps://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.shchmod755./install_ros_kinetic.shbash./install_ros_kinetic.sh安opencv安装版本号：3.3.1安装依赖
KleineFive·2022-11-19 04:13

VINS-Mono详解（2）——IMU数学模型推导

至于源码这部分的内容，其实在推导完VINS-Mono中对于IMU的数学模型之后再来看，便没有什么难度了。以下推导部分主要参照VINS-Mono的论文（主要是附录部分）。说明：
AndyVictory·2022-11-19 04:43

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（三）：IMU预积分公式推导

VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习VINS-Mono/Fusion
slender-·2022-11-19 03:33

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono

我直接搜索cmakelists就可以确定它有几个功能包，可以看出vins-fusion并不是一个功能包。是由几个功能包组成的，这也和它的目录相符，我在看别人使用vins的视频的时候再次印证了我的想法。https://gitee.com/Kai_Wong/VINS-Fusion?_from=gitee_searchhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VI
TYINY·2022-11-19 03:33

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（四）：误差卡尔曼滤波

VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习VINS-Mono/Fusion
slender-·2022-11-19 03:43

VINS-MONO之三角化算法

VINS-MONO之三角化算法今天讲一讲VINs-MONO的三角形法。VINS的三角化沿袭ORB-SLAM三角化的风格，采用直接线性变化（DLT）。
追风的信子·2022-10-30 17:06

使用EVO工具测评SLAM轨迹

你又发现，压根没有数据集格式的问题存在：如果有问题再按照二节中修改tum格式就用evo_trajtumeuroc格式，就用evo_trajeuroc一.Vins-Mono数据集格式的问题（这一章可以删掉了
AutoGalaxy·2022-10-25 08:04

D435i vins搜集资料

在D435i上运行VINS-Mono前面都测试好之后就可以再D435i上运行VINS-Mone了，这里特地感谢下博客如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据的作者
飞同学·2022-10-16 07:47

ORB-SLAM2、VINS-MONO在嵌入式RK3399平台的ROS环境搭建与相机实测全流程记录

上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO，并使用摄像头RealSenseD435进行实测。
码代码的乔木·2022-10-16 07:10

VINS-mono中坐标系定义以及通过VINS-mono求解无人机位姿

因为在科研中需要使用VINS-mono算法来为无人机提供位姿估计信息，因此需要搞清楚VINS-mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系。
乘凉~·2022-09-19 10:04

slam学习

了解slam：【一看就懂】SLAM算法原理通俗解读_哔哩哔哩_bilibili1、视觉SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3
echo_gou·2022-09-06 16:10

ubuntu 18.04 下 D435i SDK安装 ros-wapper安装 绘制rosbag 运行vins-mono离线/在线

1、参考blog1、D435i-----Ubuntu18.04使用D435i运行VINS-Mono2、RealSenseD435i（一）：Ubuntu18.04下的安装、使用和bag录制，且解决undefinedsymbol问题（最简单的方法）3、ROSmelodickernel4.18安装使用realsenseD435i4、RealSenseD435i在Ubuntu18下配置过程5、REALSE
只是想成为一名程序员·2022-07-28 10:29

【论文笔记】LVI-SAM:LIO-SAM 与 Vins-Mono 紧耦合系统

摘要本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上，并且由两个子系统组成：一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法，视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度。同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测，把检测
浪里翻滚一只虾·2022-07-18 14:22

【ORB_SLAM2源码解读】针孔鱼眼相机camera和惯导IMU标定方法汇总以及详细标定过程

文章目录Camera标定原理鱼眼模型VINS-mono的鱼眼相机模型UnifiedCameraModel发布图像uvc_camusb_cam安装kalibr标定单目眼相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSkalibr
SLAM实战教程·2022-05-03 07:00

VINS(feature_traker模块)细节笔记

VINS代码详解（feature_traker模块中的函数详解）说明：VINS的学习过程主要参考VINS-Mono论文学习与代码解读——目录与参考。
家家的快乐空间·2021-05-29 11:41

ZED2相机标定及运行VINS-mono

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/109641268ZED2相机标定及运行VINS-mono复古蓝2020-11-1213
诗筱涵·2021-04-03 15:57

ZED2双目相机+IMU标定

ZED2双目相机+IMU联合标定1安装标定工具2选择标定板3ZED2标定数据录制4标定IMU5相机IMU联合标定参考博客：ZED2相机标定及运行VINS-mono用imu_utils标定IMU，之后用于
slender-·2021-03-13 10:48

VINS-Mono运行与评测

VINS-Mono运行与评测1修改VINS-mono轨迹保存代码1.1修改visualization.cpp1.2修改pose_graph.cpp1.3修改VINS-mono运行参数2EVO显示轨迹2.1
熊猫飞天·2021-02-08 10:44

ZED2相机标定及运行VINS-mono

一、ZED2相机+IMU标定1、标定工具安装Kalibr的安装参见我的另外一篇博客Kalibr安装及相机+IMU标定（需要注意的是Kalibr的安装需要网络能用google,否则网络问题会导致安装不成功，如需可以找我copy相关安装所需文件）接下来是imu_utils的安装，参考github上的安装要求即可，且依赖于code_utils，需要先安装code_utils，然后创建catkin工作空间
复古蓝·2020-11-12 13:14

从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-Monoros注意fixedframe是否选对
low米·2020-09-12 19:59

d435i测试vins

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-MonoRealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用RealsenseD435i
low米·2020-09-12 19:59

使用数据集将VINS-Mono跑起来-错误集锦

一、源码地址网址二、踩坑安装依赖时，记得改为相应的ros版本，不然会报错。sudoapt-getinstallros-kinetic-cv-bridgeros-kinetic-tfros-kinetic-message-filtersros-kinetic-image-transport安装需要的环境，Ubuntu16.04,ROSKinetic,OpenCV3.3.1,Eigen3.3.3cer
wenzhou_zhou·2020-09-10 21:07

VINS-Ｍono运行TUM VIO数据集地图，位姿保存问题

最近在研究VINS-Mono的相关代码，为了测试代码的性能，运行了除论文给出的测试数据集EUROC外，还测试了数据集TUMVIO但是在运行完后发现无法正常保存运行的地图结果。
marinepig·2020-09-10 16:05

VINS-Fusion运行测试 小觅相机 intel d4351i

D435i运行VINShttps://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/96898034如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono
樱桃木·2020-09-10 15:11

视觉惯性融合学习笔记三 VINS Mono初始化方法

目录一、概述二、VINS-mono初始化方法2.1符号说明2.2纯视觉SfM2.3IMU预积分2.4视觉惯性匹配2.4.1陀螺仪偏置校正2.4.2初始化速度、重力和绝对尺度2.4.3重力细化这篇笔记会记录论文里的关于初始化的方法
我的笔帽呢·2020-08-30 11:11

VINS-Mono代码阅读笔记（十三）：posegraph中四自由度位姿优化

本篇笔记紧接着VINS-Mono代码阅读笔记（十二）：将关键帧加入位姿图当中，来学习pose_graph当中的紧耦合优化部分。
文科升·2020-08-25 07:47

VINS-mono 相关资料

VINS-mono详细解读与实现https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/85793998https://blog.csdn.net/Darlingqiang
mydear_11000·2020-08-22 02:31

VINS-Mono——后端优化

文章目录状态向量代价函数（Minimizeresidualsfromallsensors）IMU测量约束IMU测量残差优化变量雅克比矩阵协方差矩阵视觉测量残差重投影误差（视觉测量残差）优化变量雅克比矩阵协方差矩阵边缘化和FEJ舒尔补定义高斯分布与边缘化多元高斯分布联合高斯分布的分解协方差矩阵+均值信息矩阵+信息矢量总结状态向量VIO紧耦合方案的主要思路就是通过将基于视觉构造的残差项和基于IMU构造
渐无书xh·2020-08-20 02:56

VINS-Mono 代码详细解读——基于滑动窗口的紧耦合后端非线性优化 optimization()+滑动窗slideWindow()

上一篇文章是基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化的理论部分，主要分为以下部分：VIO残差函数构建视觉约束：视觉重投影误差residual、残差对状态量的Jacobian、协方差IMU约束：residual、Jacobian、Covariance基于舒尔补的边缘化本文将对Estimator::optimization()函数的代码进行详细讲解。目录一、VIO残差函数构建1、需要优化的状态向量2、目标函数
try_again_later·2020-08-20 01:55

来研读VINS-Mono论文与代码

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货一、本系列概述本系列旨在对前一阶段学习vins-mono开源框架的总结。
AI算法修炼营·2020-08-20 01:43

七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

文章目录前言紧耦合后端非线性优化系统框架一、VIO中的状态向量与代价函数1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束1.视觉重投影误差residual2、优化变量3、Jacobian4、协方差三、IMU约束1、残差：2、优化变量：3、IMU测量残差公式推导4、残差对状态量的Jacobian5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化1、论文部分2、基本公式3、舒尔补4、marg后形成的先
TB81266·2020-08-20 01:03

VINS-Mono 代码详细解读——初始化2：视觉惯性松耦合初始化 visualIntialAlign（）

visualIntialAlign（）函数视觉惯性联合初始化这篇文章主要集中在讨论视觉部分和IMU部分之间的关联，如何对两部分进行对齐，使得系统完成初始化。目录visualIntialAlign（）函数视觉惯性联合初始化理论：视觉IMU对齐流程代码流程VisualIMUAlignment（）理论知识：视觉惯性校准（IMU预积分与视觉结构对齐）1、陀螺仪零偏bg标定2、速度v、重力g和尺度初始化s3
hltt3838·2020-08-20 00:10

VINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器

编者序：本文提出的紧耦合滑窗VINS状态估计算法，可在未知状态情况下稳健初始化，具有线外参标定、统一定义在球面上的重投影误差、闭环检测和4自由度位姿图优化的特点。本文是香港科技大学沈邵劼课题组的开源杰作，媲美state-of-the-art。将分为上、下两部分介绍，上部分侧重整体及实验，下部分侧重理论细节及应用。推荐指数☆☆☆☆☆一、引言本文提出的视觉惯性系统结构框图如下所示。第一部分是测量处理前
danmeng8068·2020-08-20 00:05

MSCKF理论推导与代码解析

基于滤波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基于非线性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。
3Ｄ视觉工坊·2020-08-19 23:49

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

预积分和后端优化IMU部分**https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/93377806本讲是VINS最核心部分了，前面经历了1）视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类；2）初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与IMU预积分松耦合对齐求解初始化参数。在完成
hltt3838·2020-08-19 23:40

SLAM、自动驾驶算法、3D视觉岗位秋招知识点（附有解答）

本质矩阵E、单应矩阵H处理关键帧、李群李代数、特征点法与直接法手推BARANSAC在图像匹配上应用PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）直接法与光流法常见SLAMSLAM目录SVO中深度滤波器原理VINS-mono
try_again_later·2020-08-19 04:14

ROS中的package.xml的使用

文章目录package.xml作用package.xml写法(来自VINS-mono中vins_estimator)package.xml作用pacakge.xml包含了package的名称、版本号、内容描述
TB81266·2020-08-18 02:37

VIO系列一 | IMU预积分与边缘化解析

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货VINS-mono论文解读（IMU预积分+Marg边缘化）前面，我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍（感兴趣的可以关注：视觉与惯性传感器如何融合
AI算法修炼营·2020-08-16 01:55

论文笔记_SLAM_VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

出处【VINS论文翻译】VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorhttps://blog.csdn.net/
skyjhyp11·2020-08-16 01:50

VINS-Mono 代码详细解读——IMU预积分的残差、Jacobian和协方差

前言：对第k帧和第k+1帧之间所有的IMU进行积分，可得到第K+1帧的PVQ（位置、速度、旋转），作为视觉估计的初始值。每次qwbt优化更新后，都要重新进行积分，运算量较大。将积分模型转为预积分模型：PVQ积分公式中的积分项变为相对于第i时刻的姿态，而不是相对于世界坐标系的姿态。目录一、IMU离散中值预积分理论基础1、没预积分：PVQ连续、离散积分1、IMU模型2、连续时间IMU运动模型，积分PV
TB81266·2020-08-16 01:56

D435i运行VINS-mono以及Kalib标定

D435i运行VINS-mono以及Kalib标定系统说明：Ubuntu18.04内核版本：5.4.01、运行VINS-mono参考博客VINS（D435i）测试问题：**（1）**下载源码部分：步骤a
panda_like_me·2020-08-16 00:17

ROS采集安卓手机图像和IMU输出数据（时间戳对齐）

手机与Ubuntu14.04下的ROS连接，生成xxxx.bag文件，解析xxxx.bag文件得到图像（主要是可以对提取的图片进行标定，修改VINs-Mono的手机camera内参）将xxxx.bag文件的
Null_ooo·2020-08-15 21:37

视觉SLAM | RealsenseD435i相机标定

在运行VINS-MONO、VINS-Fusion等SLAM方案的时候，需要很准确的相机参数，否则很容易漂移。
白鸟无言·2020-08-15 07:21

使用evo测评vins-mono

evo测评vins-mono一evo安装二vins-mono代码修改三测试一evo安装可以参考官方文档，或者：Sudoaptinstallpython-pipPipinstallevo--upgrade
King Ray·2020-08-13 17:47

INDEMIND相机运行VINS-slam

IMSEE-SDKslam：VINS-Mono使用步骤：下载安装imsee-sdkgitclonehttp
Nie_Xun·2020-08-11 00:47

VINS-mono 三角化求解3D空间点坐标

三角化求解3D空间点坐标1、数学推导1.1向量叉乘1.2数学推算2、代码实现2.1VINS-Mono三角化2.2orb-slam三角化2.3Triangulate1、数学推导1.1向量叉乘在数学和向量代数领域，叉积（英语：Crossproduct）又称向量积（英语：Vectorproduct），是对三维空间中的两个向量的二元运算，使用符号×{\displaystyle\times}×。与点积不同，
xiaoma_bk·2020-08-09 03:57

视觉惯性SLAM：VINS-Mono

视觉惯性SLAM：VINS-Mono这篇博客一些符号说明IV测量数据的预处理A.视觉处理前端B.IMU预积分V.初始化A.Vision-OnlySfMinSlidingWindowB.Visual-InertialAlignmentVI.TIGHTLYCOUPLEDMONOCULARVIOA
Armergg·2020-08-07 23:03

VINS-Mono运行小觅相机bag包

VINS-Mono运行小觅相机bag包1.小觅相机SDK安装2.VINS-Mono安装3.修改VINS-Mono启动文件4.VINS-Mono运行小觅bag包1.小觅相机SDK安装可参考官方给定使用说明书
w风的季节·2020-08-03 22:31

VINS-Mono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性系统

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达Part1.基本信息本文提出了一种基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统，来自港科大沈老师实验室。这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址：https://github.com/HKUST-A
3Ｄ视觉工坊·2020-08-01 11:51
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