cmd_vel

ros2控制运动的ros_controls/ros2_control功能包cmd_vel

GitHub-ros-controls/ros2_controlathumbleREADME.mdros2_controlThispackageisapartoftheros2_controlframework.Formore,pleasecheckthedocumentation.BuildstatusROS2DistroBranchBuildstatusDocumentationRelease

geniusNMRobot专家·2025-04-17 06:40

Logitech F710无线手柄控制ROS机器人

LogitechF710无线手柄控制ROS机器人注：游戏手柄为罗技F710无线手柄，系统版本：ubuntu18.04ROS版本：Melodic节点功能：手柄与ubuntu通讯并发布/cmd_vel话题一

小旺蜀黍·2025-04-04 13:32

ROS 机器人运动控制

消息包的类型就是Twist，速度话题的名称一般是/cmd_vel，下划线两端分别是command指令velocity速度的单词的缩写，这

YRr YRr·2025-03-31 11:11

cmd_to_robot 讨论及 G29 控制优化

讨论及G29控制优化cmd_to_robot讨论转向电机控制代码中，补偿信息在循环中发布，转向完成信息在回调函数中发布转动电机控制代码中，对转动电机的控制在转向完成的回调函数中实现这就意味着如果一直没有/cmd_vel

Prejudices·2024-01-21 11:22

由浅到深理解ROS（3）-命名空间

如/turtle1/cmd_vel由斜杠分开的一系列命名空间（names

yngki·2024-01-04 00:56

ROS学习笔记4 计算图源命名

常见的全局名称：/teleop_turtle/turtlesim/turtle1/cmd_vel/turtle1/pose/run_id/count_and_log/set_logger_level全局名称的特点是它们无论在任何地方

wang2012010865·2024-01-04 00:26

【ROS读书笔记】---5. 计算图源命名

介绍前文给节点命名（“hello_ros”和"publish_velocity"）以及给话题命名（“turtle1/cmd_vel”和“turtle1/pose”）等的都是计

终问鼎·2024-01-04 00:55

ros2 run传递参数的格式

ros2runteleop_twist_keyboardteleop_twist_keyboard--ros-args-r/cmd_vel:=/model/vehicle_blue/cmd_vel#这个只能用于重命名节点名称可以用以下语法直接从命令行中设置参数

geniusNMRobot·2023-12-31 21:59

11.机器人系统仿真搭建gazebo环境、仿真深度相机、雷达、RGB相机

2.1.1已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的xacro文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器2.1.2将此文件集成进xacro文件2.1.3修改launch文件2.1.3启动Gazebo并发布/cmd_vel

APS2023·2023-12-14 13:06

在机器人中执行完的仿真怎么移植到真实机器人上？

一、搞清楚数据流图1.1建图以常见的功能包来说，一般都可以在运行的时候生成对应的话题输入与输出，cmd_vel用于控制gazebo中的小车，输出里程计odom、雷达数据scan和小车link之间的关系给

Nate_Leo·2023-11-30 13:08

ros小车轨迹控制(个人纪录）

命令行发送cmd_vel指令1.让小车直行rostopicpub/cmd_velgeometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z

Crush Mome·2023-11-24 07:46

yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用

yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用简介安装配置文件运行结果参考简介yocs_velocity_smoother速度平滑（滤波）是将base_move导航输出的/raw_cmd_vel速度进行平滑处理，得到/cmd_vel

大风吹~~~~~·2023-11-19 14:20

【ROS导航Navigation】一 | 概述

目录致谢：ROS赵虚左老师一、【概述】二狗子找大水法Navigation全图二、【SLAM】即时定位与地图构建三、【AMCL】自适应蒙特卡洛定位四、【Move_base】路径规划五、【cmd_vel】运动控制六

Akaxi-1·2023-11-16 00:10

【ROS入门】机器人运动控制以及里程计信息显示

添加组件运动控制实现流程（Gazebo）运动控制基本流程:已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的xacro文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器将此文件集成进xacro文件启动Gazebo并发布/cmd_vel

趴抖·2023-10-28 12:55

ROS的命名空间与重映射

的命名空间有全局命名空间相对命名空间私有命名空间对应着全局名称相对名称私有名称用于区分topic等全局名称以“/”开头的节点名话题名表示其属于全局命名空间，被称为全局名称，在整个程序中是独一无二的，具有绝对的意味例如/turtlesim/turtle1/cmd_vel

30M·2023-10-25 15:11

ROS | 键盘控制

二、功能作用本程序通过向ROS发布/cmd_vel话题来控制小车移动。三、使用方法①仿照下图目录树新建功能包②编写keyboard_control_node.cp

Nines～·2023-10-16 05:01

ROS键盘遥控机器人，通过参数服务器指定速度

1、引言在上节的驱动机器人，我们知道是cmd_vel话题发布一串Twist类型消息来控制，我们可以输入如下命令查看这个Twist的详细信息：rosmsgshowgeometry_msgs/Twistgeometry_msgs

寅恪光潜·2023-10-16 05:55

已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案

细节如下图所示初始生成的小车过一会就能明显发现小车原地逆时针旋转，查看里程计位姿发生偏移分析：查看/odom位姿信息，发现出现不该出现的线速度和角速度，因为/cmd_vel没有发布方网上搜了好久没有适合的解决方案

二次元程序员-赵鹏·2023-10-08 12:04

ROS（2）服务模型

服务模型服务端构建服务端和服务/turtle_command，当调用服务时，服务端回调函数反馈数据，并控制速度话题的发布实现：call/turtle_command调用服务回调数据发布控制速度话题/cmd_vel

JYliangliang·2023-10-06 03:51

ROS（4）发布订阅-服务客户-广播监听总结

发布服务Publishertopic(/turtle1/cmd_vel)SubscriberTwistlinear.x.y.zangular.x.y.zpublisher.publish(Twist)Publishertopic

JYliangliang·2023-09-27 04:41

pyqt和ros结合使用接受相机和点云消息并展示（附代码）

代码是ROS节点的PythonQT脚本，用于订阅/turtle1/cmd_vel、/tracking_image和/test_pointcloud话题。

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-17 19:29

ROS实现机器人移动

https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git机器人运动模型运动模型如下所示：机器人运动的消息包：实现思路：为什么要使用/cmd_vel话题。

书中藏着宇宙·2023-08-06 19:10

rosbag数据记录及转换图片、视频

rosbagplay-r22.2从某一时间节点开始发布消息:rosbagplay-s23.1记录所有topic信息：rosbagrecord-a3.2记录部分信息：rosbagrecord-osubset/turtle1/cmd_vel

小凡197·2023-07-25 20:38

ROS记录包、回放包、提取出点云数据

在想要保存的文件夹中打开terminal）2.记录想要的topicrosbagrecord–osensor[后面接想要录的topic名称]3.想要的topic+命名rosbagrecord-oleft/turtle1/cmd_vel

快乐得小萝卜·2023-07-25 09:14

move_base的cmd_vel消息具体是什么呢？

move_base的cmd_vel消息具体是什么呢？在ROS中，move_base节点通过发布cmd_vel话题来控制机器人的运动。

鼾声鼾语·2023-06-09 21:15

ROS：turtlebot3机器人倒着跑

rostopicecho/cmd_vel很明显是由于x方向线速度为负数导致机器人倒着跑。二.解决方案

Charlesffff·2023-06-09 18:35

Matlab与ROS----通信

roscoreifconfig#获取iprosrunturtlesimturtlesim_nodematlab端rosinit('ip')乌龟走圈cmdpub=rospublisher('/turtle1/cmd_vel

@想念你的笑·2023-03-29 03:03

matlab&&ros2-humble联合控制1

turtlesim小乌龟clcclearsetenv('ROS_DOMAIN_ID','30');n=ros2node("matlab",30);cmd_pub=ros2publisher(n,'/turtle1/cmd_vel

lioSgr·2023-03-29 02:17

一 gazebo环境搭建&使用husky小车

1husky小车该小车订阅了cmd_vel话题因此可以直接在另一个终端直接用命令：rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:

graybook·2023-03-09 23:19

PIBOT移植ROS2记录(2)-添加Node与cmd_vel

前文添加了简单的测试保证编译通过，本文将开始移植实现一个控制下发1.base_driver的移植首先把base_driver.cpp添加到pibot_driver中编译diff--gita/CMakeLists.txtb/CMakeLists.txtindexc1a7568..ea8fa95100644---a/CMakeLists.txt+++b/CMakeLists.txt@@-10,6+10

PIBOT导航机器人·2023-02-17 21:10

ROS-命令行工具使用（二）

ROS操作系统首先运行的指令rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名/teleop_tutle:键盘控制节点/turtlesim：仿真器节点/turtle/cmd_vel

lucky tiger·2023-02-01 17:43

rostopic pub

cmd_velgeometry_msgs/Twist-r10--'[0.2,0,0]''[0,0,0.5]'语法：rostopicpub[topic][msg_type][args]-r表示重复发送命令-1只发送一次消息/cmd_vel

ADHERENTS·2023-02-01 17:43

ROS话题名称设置

rorun包名节点名话题名:=新话题名称实现teleop_twist_keyboard与乌龟显示节点通信方案由两种：1.方案1将teleop_twist_keyboard节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel

三个刺客·2023-01-24 08:17

ROSBridge - ROS系统与非ROS外部系统的通信的C++客户端实现

rosserialROSBridgeROSBridgeClient的C++实现ROSBridgeClient的其它实现实现及测试启动服务器端测试环境初始化ROSBridge客户端ROSBridge测试/listener的topicROSBridge测试/cmd_vel

scruffybear·2023-01-20 00:24

ROS综合学习记录（一）---cmd_vel转换为阿克曼模型的速度变换

文章目录0、问题描述：1、问题分析:2、解决方案：2.1Ackermann差速控制输出方法2.1.1理解阿克曼模型2.1.2适用阿克曼模型的teb_local_planner2.2改正cmd_vel的输出频率

Asafield·2023-01-19 10:34

ROS Python 入门学习笔记--2--发布者程序的编写

rqt_graph不出意外的话，应该会弹出这样的一幅图片：这就是我们Ros当中最常见的订阅与发布模型，图中展示了两个节点“/teleop_turtle”与“/turtlesim”之间通过话题“/turtle1/cmd_vel

背影疾风·2023-01-16 00:19

古月 ROS移动机器人实战5.3ROS导航框架介绍笔记

本地规划器实时规划避障路径，还会努力让机器人沿着全局路径运动，也就是规划机器人每时每刻的运动速度，速度通过cmd_vel发送给底盘，底盘中的驱动就会控制机器人的电机按照某一速度运动，从而带动机器人向目标前进

起个名儿好难啊·2023-01-15 23:46

ROS teb_controller实现高精度PID控制

众所周知，teb_local_planner是一个计算量很大的局部规划器，当和其他线程一起运行，特别是加入了机器视觉等模块后，常常跟不上设定的规划频率，输出的cmd_vel可能只有5Hz，也就是0.2秒规划一次

zst1406217·2023-01-11 01:22

基于gazebo的无人车编队仿真实战总结（二）

，进行三台无人小车的编队仿真问题1、将无人小车的仿真模型，按照博客中gazebo仿真中添加多机器步骤，进行group分组，发现加入group分组后，进行rqt_graph节点显示，能够显示出car1/cmd_vel

W～juanCAILLOU·2022-12-29 15:59

无人驾驶(三)---teleop_twist_keyboard控制底盘运动

1.环境配置Ubuntu：18.04ros:melodic底盘控制文件启动后，可以通过teleop_twist_keyboard和cmd_vel控制底盘运动2.启动一个键盘控制节点：#安装键盘控制节点sudoapt-getinstallros-melodic-teleop-twist-keyboard

wqm-story027·2022-12-23 10:21

ROS小车打造（12）－－Arduino订阅cmd_vel实现差速控制

ROS小车打造（十一）--arduino订阅/发布Topic_leoFY123的博客-CSDN博客关键点：1.ROS的小车移动控制消息cmd_vel是什么样的2.差速小车如何实现控制3.cmd_vel与控制如何桥接

leoFY123·2022-12-16 03:16

gazebo小车仿真时遇到问题：没有cmd_vel和odom话题

Gazebo键盘控制小车不动，发现没有cmd_vel和odom话题在做ros机器人开发实践中的gazebo仿真时，改了一个四轮（两驱）的长方体小车，遇到了一个问题，即键盘控制小车没有反应，查看rostopic

沉淀不在网页·2022-12-14 08:04

LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试

2、底盘是松灵的底盘，已经提供了ros接口，只需要发布cmd_vel话题给相应的速度和角速度的值就可以控制其移动，所以我们只需要关注move_base包的输入，以及如何给定位信息即可。

四处炼丹·2022-12-09 20:33

turtlebot运动控制控制问题

启动turtlebot后在命令行敲入rostopiclist我们可以看到当前所有的topic，如下图我们在使用键盘控制turtlebot的时候用到的时候cmd_vel这一个topic，然而在上图中我们并没有发现它

lsd19949312·2022-12-02 03:55

ros发布节点信息python_ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

消息类型：1.Twist-线速度角速度通常被用于发送到/cmd_vel话题，被basecontroller节点监听，控制机器人运动geometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3linearfloat64xfloat64yfloat64zgeometry_msgs

285995986·2022-12-01 12:59

ROS仿真机器人（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）（下）

作者丨在梦里-119编辑丨3D视觉开发者社区文章目录03机器人建图3.1建图前期准备3.2运动控制实现流程及里程计查看（Gazebo）3.2.1编写xacro文件并集成3.2.2启动Gazebo并发布/cmd_vel

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-07-13 08:27

Navigation导航包的学习实践-（四）导航包设置

发布坐标系信息，接收来自传感器的sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud的消息，并且使用tf和nav_msgs/Odometry发布里程消息，同时能够将导航包输出的cmd_vel

个个_4eeb·2021-06-14 02:27

命令行工具的使用

rosrunturtlesimturtlesim_node启动海龟控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key功能使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图键盘节点和乌龟仿真节点通过话题/turtle1/cmd_vel

小XiaXia·2021-01-07 21:14

不可错过的gmapping算法使用与详细解释

1、前言假如，您现在已经拥有一辆ROS小车了，您已经完成了通过ROS节点发布的/cmd_vel话题控制小车的基本运动了。当然，这些都是底层部分，您也许还需要完成移动机器人的建图和导航工作。

白茶-清欢·2020-10-06 23:10

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM

global_planner:实现全局路径规划local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障map_server:地图服务器amcl：定位的功能包，基于概率定位最终的输出是“cmd_vel

每天都在努力学习SLAM的小黑·2020-10-04 14:50

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