franka机械臂第32页

使用URDF创建机械臂仿真模型

使用ROS强大的机器人功能，建立ROS可以识别的机器人模型是第一步，也是无法绕过去的环节.ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局.它是同ROS沟通的渠道，有了机器人的物理尺寸，ROS就可以有效的进行Navagation和碰撞检测(collisiondetect)了。UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机

穿着帆布鞋也能走猫步·2020-08-02 14:26

ur3机械臂sw转urdf文件

ur3机械臂sw转urdf文件注：网上说SolidWorks2018安装后导出来urdf有bug，模型错位问题，笔者就遇到了这个问题。

求知小菜鸟·2020-08-02 14:21

ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真---单纯夹爪按上并不能动

ros+ur机械臂+robotiqft300+onrobotrg2+gazebo+rviz联合仿真–单纯夹爪按上并不能动注释：在过程中会遇到遇到，后边附带解决办法，有问题不可怕，一个个解决就好了。

求知小菜鸟·2020-08-02 14:49

ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一）

moveit机器人运动-正向运动学（一）笔者工作环境：ros-kineticuniversal_robot功能包在进行此工作之前，我相信读者可以通过运行demo程序，在rviz-moveit中可以通过拖动机械臂的末端简单实现机器人的控制

求知小菜鸟·2020-08-02 14:49

浅谈真实机械臂的开发（一）—— ROS之MoveIt部分（上）

0.项目之初：在这个项目中ROS主要做的是机械臂的轨迹规划和运动

沐棋·2020-08-02 14:15

ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模

一、ROS系统的MoveIt模块简介机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt!），其中，机械臂控制

weixin_33937499·2020-08-02 14:01

《机器人爱好者（第2辑）》——机械手的种类

液压、真空或空气动力都可以用来驱动机械臂，原理同我们的肌肉受动差不多。接下来，我们将重点介绍电机系统驱动的机械臂和机械手。机械手的通用配置最受欢迎的业余机械手之一是平行

weixin_33826268·2020-08-02 14:26

UR3机器人与EFG-20电动夹爪的连接

首先，看一下关于EFG-20的电动夹爪的使用手册，然后将其端口的5pin引脚与机械臂上的8pin引脚相连。连接顺序如下：UR红线接夹爪地线（5）；UR灰线接夹爪电源正（2）；UR蓝线

努力1努力1再努力·2020-08-02 14:36

ROS里为UR10e配置AG95夹爪

为UR10E配置AG95夹爪AG95夹爪urdf模型文件UR10e机械臂加载夹末端夹爪配置moveit_setup_assistant上篇博客我已经将UR10e机械臂配置好在ROS里，并且能实现用Moveit

子_非云·2020-08-02 13:26

ROS与UR机械臂实物及仿真连接

1.切换到catkin_ws的src文件夹，在roswiki上面下载universal_robot包$gitclonehttps://github.com/ros-industrial/universal_robot.git2.在github上面下载ur_modern_driver包这个包的github地址是：https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driv

xx聪·2020-08-02 13:41

控制真实五自由度机械臂

控制diy五自由度机械臂写在前面环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic准备工作一定要有，参见前面几篇博客，尤其是使用MoveIt！

xuuyann·2020-08-02 13:03

Kinova_MOVO机器人基本操作及机械臂倒水demo实现

文章目录1、MOVO安装教程MOVO开发硬件需求软件安装连接到MOVO平台２、MOVO机器人的基本使用3、制作倒水DEMOKinovaMOVO官网Kinova参数页1、MOVO安装教程翻译自movo-github-wikiMOVO开发硬件需求官方只支持Ubuntu14.04Trusty,x64platform(corei5,corei7),8GBRAM。软件安装您需要安装几个开发包才能在MOVO上

跃动的风·2020-08-02 13:59

kinova-调试问题总结

１、机械臂类型参数kinova为了支持不同的产品，利用8个字节的字符串kinova_robotType来配置参数，参数范围[{j|m|r|c}{1|2}{s|n}{4|6|7}{s|a}{2|3}{0}

puqian13·2020-08-02 13:43

Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪

Robotiq电动夹持器是一款常见的机械臂加持设备，有两指、三指等多种型号，我所接触的是RobotIQ2f-140型号，下面介绍该电动手抓在ROS下的驱动包配置及使用方法。

爱学习的草莓熊·2020-08-02 13:24

ROS（10）- kinetic+ubuntu16.04使用ROS驱动UR3机械臂过程全纪录

1下载驱动包gitclone-b$DISTRO-develhttps://github.com/ros-industrial/universal_robot.git2驱动包新版本修改如果你的UR软件版本>=3.0，就需要把ur_driver替换成ur_modern_driver下载ur_modern_drivergitclonehttps://github.com/iron-ox/ur_moder

kobesdu·2020-08-02 13:38

UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1

由于疫情原因不能进入实验室，遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点，仅供参考。

光头明明·2020-08-02 13:10

move the ur robot based on urscript

发送6维的关节角度urscript给ur机械臂，采用机械臂自身的插值解算.策略一：消息的发布和订阅因为ur_modern_driver/ur_ros_wrapper.cpp中已经存在订阅器：urscript_sub

coldplayplay·2020-08-02 12:53

强化学习UR机械臂仿真环境搭建（二） - 为UR3机械臂添加OnRobot RG2夹爪

为UR3机械臂添加OnRobotRG2夹爪```建议参考这篇的代码规范和写法，使用本篇下文说的RG2的模型文件```，[ur机械臂+robotiqgripper+robotiqftsensor+gazebo

born-in-freedom·2020-08-02 12:05

ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪

UR3机械臂添加robotiqFTsensor和robotiq1402指夹爪```建议参考这篇```，[ur机械臂+robotiqgripper+robotiqftsensor+gazebo+连接真实机械臂

born-in-freedom·2020-08-02 12:05

强化学习UR机械臂仿真环境搭建（一） - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器

为UR3机械臂添加robotiqft300力传感器```建议参考这篇```，[ur机械臂+robotiqgripper+robotiqftsensor+gazebo+连接真实机械臂+网页控制](https

born-in-freedom·2020-08-02 12:34

将机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的方法小结

DoctorSRn·2020-08-02 12:33

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（一）

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法基础及如何从零构建一个机械臂模型（一）Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法基础及如何从零构建一个机械臂模型

Robot_Page·2020-08-02 12:17

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二）

Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型（二）这里写目录标题Ros机械臂仿真建模基础：URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型

Robot_Page·2020-08-02 12:17

Nonholonomic Closed-loop Velocity Control of a Soft-tethered Magnetic Capsule Endoscope

此文章是一篇标准的工程实现，从机器人jointspace推导到磁力和磁力矩的关系，然后可以通过雅可比反解出joint增量来控制机械臂完成轨迹规划。

quhutunlang·2020-08-01 14:56

Labview在机器视觉中的应用——标定

我的研究方向是视觉测量，但是现在做很多机械臂手眼标定的一些事情。之所以会想起来写Labview相关的博客是因为本科的时候接触Labview感觉这个软件真的是很强大。

聪聪那年_·2020-08-01 07:27

守卫工厂智能当SDN遇上智能制造

“酷特云蓝模式”充分诠释了智能制造的真谛，在酷特智能制造工厂中，没有自动化的“机器人”、“机械臂”，而是数以千计以无线网络相连的“嵌入式系统生产智能终端”，工人通过终端打卡读取信息完成各自的独立工序，最终实现定制化服装产品

CAIJIN1995·2020-07-31 13:57

首次揭秘，面向核心业务的全闪分布式存储架构设计与实践

机械盘依赖盘片的旋转和机械臂的移动进行IO，目前转速基本达到物理极限，所以机械盘性能一直徘徊不前，无法满足企业核心业务对于存储性能的要求。全闪，企业核心存储新

u013424982·2020-07-31 12:25

基于Tensorflow训练自己的dnn神经网络

最近在解一种类似并联机构的机械臂，在正解的过程中遇到了很大的问题，但是师兄用matlab建好了模型，可以通过3根杆长得到末端位置，算了它的工作空间，记录在csv中，一个testdata，一个traindata

白泥于泥鳅·2020-07-30 20:57

2019冬令营自动驾驶实训，13位国际顶尖导师护航 | 寒假必选

我们为你打造了一个168小时的重磅训练营：近距离探触时下最热的自动驾驶技术、让自己所学的代码有机会运用在真实车辆上、亲自打造一个灵巧的机械臂，利用AI在金融市场大展身手、与学术界和产业界大咖面对面交流、

MomentaAI·2020-07-30 15:13

六自由度焊接机器人——基于matlab robotics toolbox求解工作空间(蒙特卡洛算法)及绕定点转动的轨迹规划

16自由度焊接机器人DH模型该六自由度机械臂能够实现操作器尖端的灵巧工作空间非空且含有内点，并能够规划机械臂各关节的轨迹，使操作器绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动，即操作器尖端位置不变，操作器姿态变化

wxxj_yz000·2020-07-30 13:56

焊接机器人——6自由度焊接机器人solidworks设计、D-H模型参数及matlab robotics toolbox模型仿真与验证

考虑到各种被焊接工件的外型特点，首先我们必须保证机械臂能在达到空间中的所有位置（能够有较大的工作空间），其次我们还要保证机械臂能够实现不同的姿态，即能够让末端以不同的姿态接近同一点。

wxxj_yz000·2020-07-30 13:55

STM32电位器控制舵机实现同步机械臂

STM32电位器控制舵机实现同步机械臂序言硬件部分软件部分最终效果总结序言毕设的最初灵感是源于B站的一个转载视频MicroServo-robot由于鄙人拙笨加上之前的软硬件基础较差，最终花了一段时间使用

吴海鸥·2020-07-30 12:25

【STM32】【C】【嵌入式】分享一下我的项目经验--基于stm32桌面主从机械臂设计（一弹）

本文为原创文章，转载需要注明转载出处前言：嵌入式开发是相比其他IT行业是比较难的行业，它不仅需要你去掌握软件的经验，还要去学习一些硬件的知识，它是软件和硬件的一个粘合剂，起到一个至关重要的地位嵌入式学习必须要沉下心来实物图这个项目是我在学校做的项目，发表了一篇论文，由于学校的是一个团队，机械加电控，主要讲了机械部分，电的知识只有一些，并没有讲很多关于电的知识，我很遗憾，很可惜，并不能将电和控制部分

GLL_·2020-07-30 12:00

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）

1导入机械臂的三维模型2（正/逆）运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5（正/逆）动力学仿真6控制方法的验证不妨先看几个例子：逆运动学双臂协作搬运显示运动痕迹（平移）零空间运动无论

南方的小清湖·2020-07-30 07:04

机械臂Matlab仿真——路径规划之三阶多项式路径点规划以及五阶多项式路径点规划

仿真平台：Matlab2019b实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数）机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理论来自于《机器人学导论》作者：JhonJ.Craig

Wo看见常威在打来福·2020-07-30 06:25

七自由度机械臂运动学仿真（Inverse Kinematics Simulation）

1.ObjectiveInverseKinematicsisusedtogettheJointanglesbasedontheCartesianspaceposition.Insomesituations,RCMpartneedtoachievesomepositionsthenmappingtotheMasterHand,thereisalsoadesiredposition.Thenwenee

颓个只番薯·2020-07-30 06:45

机器人（机械臂）动力学建模方法（Euler-Lagrange equation）

动力学介绍机器人动力学明确描述机器人力和运动之间的关系。在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。动力学方程一般有两种形式：1.欧拉-拉格朗日运动方程2.牛顿-欧拉方程3.动力学模型欧拉-拉格朗日运动方程：L=K+Pddt∂L∂q˙i−∂L∂q˙i=τi,i=1,⋯,n写成以下紧凑的形式为：ddt(∂L∂q˙i)T−（∂L∂

飘零过客·2020-07-30 05:04

机械臂建模与仿真(二):用moveit assistant生成配置包

制作好了机械臂的urdf文件，接下来就可以配置moveit了1.首先我们需要安装moveit，执行如下命令apt-getinstallros-kinetic-moveit2.打开moveit设置助手roslaunchmoveit_setup_assistantsetup_assistant.launch3

穿着帆布鞋也能走猫步·2020-07-30 05:30

机械臂运动学--欧拉角和四元数

1.Introduction本文尝试从几何直观的角度理解欧拉角和四元数，主要参考3Blue1Grown的四元数系列视频。2.欧拉角根据wiki上对于欧拉角的介绍，根据旋转方式分为ProperEulerangle和Tait–Bryanangle，目前传感器使用最多的是yaw-pitch-roll（对应的旋转顺序是ZYX）。根据对应的旋转顺序，可以根据XYZ对应的单位向量在原坐标系xyz上的投影上的投

expectmorata·2020-07-30 04:52

MATLAB机器人运动学与动力学（自己学习用）

2019年4月3日下午，MATLAB微信公众号上的一篇文章：特此贴在此处，参考学习:DMATLAB中的机械臂算法--运动学：https://mp.weixin.qq.com/s/BOumG8LP8t89AMNSyUSQpA2019

RobSim·2020-07-30 03:45

利用joint_states发布消息，去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)

在不利用moveit的情况下，实现机械臂的运动，目前想到的就是向话题joint_states添加有关关节的消息，或者在终端发布话题消息，当然也可以使用自带的joint_states_publisher的

独坐寒江边·2020-07-30 01:55

无人车系统（一）：运动学模型及其线性化

相对无人机与机械臂来说，无人车系统的运动学模型非常简洁。尽管简洁，无人车的运动学模型也是非线性的。应用于具体控制算法时，有必要对原始运动学模型进行变形或线性化。

_风起了_·2020-07-30 01:55

matlab机械臂运动仿真

matlab机械臂运动仿真%%创建机械臂L1=Link([012.40pi/20-pi/2]);L2=Link([000-pi/2]);L3=Link([015.430pi/2]);L4=Link([000

tutu_321·2020-07-30 00:51

ROS moveit 机械臂避障运动规划

机械臂moveit编程（python）moveit默认使用的运动规划库OMPL支持臂章规划，这里选用RRT算法，使用movegroup中的PlanningSceneInterface()添加障碍物，观察机械臂运动效果

tutu_321·2020-07-30 00:50

【STM32】【C】【嵌入式】分享一下我的项目经验--基于stm32桌面主从机械臂设计（三弹）

它不仅需要你去掌握软件的经验，还要去学习一些硬件的知识，它是软件和硬件的一个粘合剂，起到一个至关重要的地位下面我们接着讲第三弹【STM32】【C】【嵌入式】分享一下我的项目经验--基于stm32桌面主从机械臂设计

GLL_·2020-07-30 00:30

写字机器人（基于STM32简易实现）

该写字机器人或叫机械臂的主控芯片为STM32F103C8T6，机械臂拥有三个水平自由度，一个竖直自由度，该机械臂的关节处均用的是舵机驱动。

Mr..宾·2020-07-29 23:51

基于zybo z720开发板的pca9685的机械臂控制

文章目录设计基础模块说明模块框图参数解释模块详解代码实现Control_setPWM顶层执行模块设计基础pca9685的舵机控制Verilog实现IIC主机对从机的写操作(zyboz7板运行代码)模块说明模块框图参数解释输入信号：word[15:0]——输入理想的舵机角度write[2:0]——输入指定转动的舵机序号start——传输信号开始initialize——重置所有舵机角度输出信号：SDA

九幽小班·2020-07-29 23:06

ros总线舵机机械臂串口协议源码

总线舵机机械臂moveit规划效果现场前文有普通模拟舵机diy的舵机手臂.型号996r普通舵机用在手臂上可以说没有什么精度可言扭力也不行,ros试验无法使用.所以diy手臂时选择舵机还是非常关键的.某宝上有

qq_278667286·2020-07-29 22:53

【ROS】ROS-indigo机械臂包安装

运行以下命令，安装大多数依赖库sudoapt-getinstallros-indigo-moveitrosdepinstall--from-pathssrc-iy我们使用的机械臂https://g

SolarxiY·2020-07-29 22:31

通过ROS控制真实机械臂(1)----硬件测试

控制机械臂的电机有三种：1.伺服电机2.步进电机3.舵机1.本次实验所使用的舵机有两种：LD_1501MG舵机和ES3005舵机；控制板选择的是Beagleboneblack，由于ES3005舵机的供电电压是

合工大机器人实验室·2020-07-29 22:30

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