franka机械臂

ROS URDF(二): 控制URDF机械臂模型运动：解决URDF模型不随joint_states运动问题

解决WARN：Notfdata.Actualerror:FixedFrame[base_link]doesnotexist，继续研究URDF，利用joint_state_publisher控制URDF机械臂模型运动
bbtang5568·2020-07-04 11:44

【bzoj3506】【CQOI2014】排序机械臂

Description有n个物品，每个物品有它的高度a[i]，现在我们要采用一种神奇的方法把这n个物品排好序。第x次我们找到第x矮的物品位置p[x]，并且把x到p[x]中间的物品翻转。如果有多个一样高度的，位置后的更高。求所有的p[i]。n#include#include#definefo(i,a,b)for(inti=a;ir)return0;intm=(l+r)/2;f[m]=fa;size[
alan_cty·2020-07-04 10:20

基于ROS和gazebo的仿真UR5机器人零件抓取放置系统使用指南

基于ROS和gazebo的仿真UR5机器人零件抓取放置系统使用指南系统说明本系统是我本科毕设搭建的一个基于ROS和gazebo的仿真UR5机械臂零件抓取系统，众多功能并不完善，有些地方还有一些bug，因此仅供各位参考辅助使用
皮卡丘的规划器·2020-07-04 10:05

越疆魔术师DEBOT(magician)机械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包与ROS-I教程(melodic)

原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来
zhangrelay·2020-07-04 09:41

[BZOJ3506]CQOI2014排序机械臂

挺有意思的。。看到区间翻转好像很容易想到splay，想到之后就没什么难度了。。每个节点维护一个子树最小值，没次删去一个点，该打标记打标记就是。。为了处理同大小的数要以初始序号为第二关键字。。#include#include#defineN100005#definelcc[x][0]#definercc[x][1]#defineinf2000000005usingnamespacestd;struc
Tag_king·2020-07-04 08:36

《心灵的岁月》之［沧桑中年］四章

半天说不出话，伸出的手象机械臂一样。她难以置信…。眼前站立着的就是肖范！鬓角出了白发，面部黎黑粗糙犹如疤痕，只是从嘴角的拉动，眼镜后面温和乐观透出的热情目光里，才能找出二十多年前肖范的影迹……。
黑客之花_465f·2020-07-04 08:22

BZOJ3506 [CQOI2014]排序机械臂

id=3506洛谷链接：https://www.luogu.org/problemnew/show/P3165排序机械臂题目描述为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序，工程师发明了一种排序机械臂。
ShadyPi·2020-07-04 08:49

四足机器人研发流程

简单的，大创中“一个三轮小底盘搭载一个机械臂”就可以完成的题目，经常被冠以机器人的名号，我觉得很low。
Piamen·2020-07-04 07:38

ROS进阶——MoveIt!

简介在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。
white_Learner·2020-07-04 06:02

ROS Industrial——运动学规划算法STOMP

注意：STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划，不能用于空间末端运动轨迹的规划。二、配置1、编译industrial_moveit源
white_Learner·2020-07-04 06:31

基于leap motion 的机械臂控制

用的是ABBIRB44006轴关节型机器人模型通过matlab计算得出：px=20*cos(a)+120*cos(a)*cos(b)+20*cos(a)*cos(b)*cos(c)-120*cos(a)*cos(b)*sin(c)-120*cos(a)*cos(c)*sin(b)-20*cos(a)*sin(b)*sin(c)py=20*sin(a)+120*cos(b)*sin(a)+20*co
JanKin_BY·2020-07-04 06:39

CQOI2014 排序机械臂--splay膜版题

【CQOI2014】排序机械臂TimeLimit:20000MSMemoryLimit:565536KCaseTimeLimit:2000MSDescription为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序
INCINCIBLE·2020-07-04 06:53

CQOI2014 排序机械臂

Description为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序，工程师发明了一种排序机械臂。
DancingZ·2020-07-04 05:27

JZOJ3599【CQOI2014】排序机械臂

Description：Input:第一行包含正整数n，表示需要排序的物品数量。第二行包含n个空格分隔的整数ai，表示每个物品的高度。Output：输出一行包含n个空格分隔的整数pi。SampleInput：输入1：6345162输入2：43321SampleOutput输出1：464566输出2：4244DataConstraint:对于30%的数据1#include#include#inclu
Cold_Chair·2020-07-04 05:49

在ROS上使用ModBus/Tcp协议控制机械手爪

机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的，奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台，及没有对应的模型文件和控制的包，因此控制机械手爪就需要其他办法。
编程芝士·2020-07-04 04:08

FANUC 工业机器人编程与联网

FANUC机械臂和控制器FANUC是领先的四家机器人制造商之一。FANUC有多种系列化的机械臂可供选择：当前FANUC机器人的最新控制器为R-30iB，以前的型号为R-30iA。
姚家湾·2020-07-04 03:55

为串联机械臂写一个ROS控制器

上一篇博客中，实现了gazebo中控制器的应用，但是由于PID调的不好，控制效果实在是不好意思贴出图来，作为一个控制理论与控制工程毕业的人，我怎么忍得了。今天就试着来编一编控制器。当然是参考了一些教程。12ROS中有一些标准的控制器，比如jointstate,position,trajectory，这些在gazebo仿真中也用到了一部分。以下是控制器的工作流程加载控制器后，第一个执行的函数就是初始
我才睡醒·2020-07-04 03:32

ROS下连接Dobot魔术师机械臂

实验室最近购入Dobot魔术师机械臂，是一款桌面级机械臂，精度较高而且相对便宜，支持二次开发，适合实验室进行学习与开发使用。提供了较为丰富的api，方便使用各种平台及语言进行开发。
lvzhiyu1206·2020-07-04 03:08

扫盲系列—机械硬盘简介

一、机械硬盘结构机械硬盘大体上由以下几部分构成：机械臂（磁头臂）；主轴；多个成对的磁头和磁面。
你温柔的背后是心情的曲折·2020-07-04 02:31

越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩

功能包下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11256475MagicianRobotarm======本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供
pd很不专业·2020-07-04 01:52

ROS下dobot(magician)机械臂的python demo

和朋友一起试了试ROS里roscpp代码改rospy使用的是dobotmagician,这是客户端用python写的#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospyimportsysfromstd_msgs.msgimportStringfromdobot.srvimportSetCmdTimeoutfromdobot.srvimportSetQ
pd很不专业·2020-07-04 01:21

ROS下连接dobot机械臂

ROS下连接dobot机械臂我使用的操作系统是ubuntu16.04，ros是kinetic！
qq_29229045·2020-07-04 01:29

ROS下使用moveit控制UR机械臂，moveit驱动真实机械臂

自己想把学习的整个过程跟大家分享一下，让每一个对ROS完全没听过的人，甚至对于编程、计算机、通信方面的知识一点也不了解的人（其实笔者就是这样的人，这些方面能力很差）也能够用ROS的moveit工具控制真实机械臂运动
弓长木乔的博客·2020-07-04 01:45

Smatch 最基础的应用

Smatch最基础的应用文章目录remapping参数示例：statemachine加入了状态机的输入输出只用moveit控制机械臂抓取remapping参数sm_top=smach.StateMachine
三川真子·2020-07-02 17:35

ROS实时控制：realtime_tools/realtime_publisher

来源：http://wiki.ros.org/realtime_tools在进行机械臂的实时控制时，为了尽可能的保证话题的实时性，我们使用官方的realtime_tools。
跃动的风·2020-07-02 16:20

MATLAB机器人工具箱6轴机械臂DH建模仿真

机器人工具箱常用函数Link类Link对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等Link的类函数：信息/显示方式：display:显示连杆参数表格dyn:显示动力学参数type:关节类型:‘R’或者’P’转换方式：char:转化为字符串运算方式：A：关节传动矩阵friction:摩擦力nofriction:摩擦为0测试方式：islimit：检测关节变量是否超出范围isrevol
展翅飞翔mxq·2020-07-02 16:48

Ubuntu 的内核升级，切换以及删除

Ubuntu的内核升级，切换以及删除1背景最近公司新到了几台FrankaEmika的七轴机械臂Panda，赶紧抓住机会捣鼓一下，毕竟是ROS中MoveIt！教程的官方机械臂。
StephenJSL·2020-07-02 05:05

新品 | 咦？这里有一个半岛铁盒诶~

是不是太久没和熊熊聊天是不是很久没有见到熊的出现你们有没有想念熊熊啊告诉你们熊熊带着上期的旅行新品出了一趟远门又给你们带回了更多新品无糖铁盒清新润喉有蜂蜜C柚味、清新柠檬、热情玫瑰味儿哦精典泰迪慢回弹记忆海绵枕英伦卫兵熊、孔雀蓝、青草绿任你选不管你是在旅途中还是正在辛苦工作这些都是你们能用上的其实熊很想念大家的啦还有什么新品去机械臂大战福利娃不就知道喽
奇视邦·2020-07-02 04:23

基于蚁群算法的机械臂打孔路径规划

基于蚁群算法的机械臂打孔路径规划问题描述  该问题来源于参加某知名外企的校招面试。
chenmeng0508·2020-07-01 20:23

ROS(2):使用aubo机械臂GitHub工程启动Rviz仿真

首先安装moveit和industrialsudoapt-getinstallros-kinetic-moveit-coresudoapt-getinstallros-kinetic-industrial-core一：建立工程目录在home工作目录下,建立catkin_workspace编译目录mkdircatkin_workspace注意：尽量建立在~/catkin_workpace目录，否则后
Murphy_0806·2020-07-01 17:34

ABB机器人基础培训资料整理与总结

之前对机械臂了解较少，这方面知识比较匮乏。只使用过PowercCube六自由度机械臂。感谢ABB公司何老师的耐心指导。
zhangrelay·2020-07-01 15:35

路径规划论文阅读小记

多势场组合对高自由度机器人/机械臂的运动进行规划。BFP（BestFirstPlanner）利用势场进行深度优先搜索，通过填充构造鞍点从局部极小值逃逸。
BRAND-NEO·2020-07-01 12:35

梦回青海湖

一瞬的风凝固了青海湖纯蓝如天的浪花用热乎乎的手敲下了其中的一抹冰纱试图用手机拍照却从里面伸出了机械臂它不满足于记录想要攫取这一切脑袋顶着无人机头控我化身万千一会儿寂寞如云在天上提防着潜藏的恶一会儿好奇如稚子把一切小的
端木澄源·2020-07-01 09:34

V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记

本博客同时发布于个人主页：www.doctorsrn.cn本博客续：V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记-续相关博客：V-rep中机械臂惯性参数的获取方法前言这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件
DoctorSRn·2020-07-01 09:59

ROS控制elfin5机械臂教程

2机械臂控制2.1准备elfin_drivers.yaml文件和其他文件文件内容为(此为示例)：elfin_
Bobby95·2020-07-01 08:44

ROS中控制机械臂抓取目标例程

在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。
编程芝士·2020-06-30 21:30

关于机器人的存在意义你们怎么看？

现在的人形机器人其实还没有流水线机械臂的实用功能强，而很多公司还是在争先发展，这是因为资本看好未来机器人产业的发展，现在就算赔钱做投资也是为了日后的市场占领。所以，现
每日心选·2020-06-30 16:49

机械臂7---机械臂逆运动学

机械臂逆运动学是指在已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角？该问题与机械臂正运动学互为逆问题。
zhihe_right·2020-06-30 16:18

机械臂5---机械臂连杆及连杆链

操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作中包括转动关节或移动关节。在极少数情况下，采用具有n个自由度的关节，这种关节可以看出是用n个单自由度的关节与n
zhihe_right·2020-06-30 16:47

机械臂9---V-REP(CoppeliaSim)机器人仿真

文章目录1.solidwork模型导出为URDF文件2.VREP导入URDF文件3.编写Lua程序控制机器人1.solidwork模型导出为URDF文件V-REP(CoppeliaSim)可以导入obj、dxf、ply、stl、dae、URDF文件，这里介绍导入URDF文件。在此之间需要获得URDF文件，URDF文件可以编写而成，通过在ROS下运行检验，也可以把三维模型导出。在***solidwo
zhihe_right·2020-06-30 16:47

机械臂2---机械臂的驱动方式

当操作臂的总体运动学结构确定后，下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常，驱动器、减速装置和传动装置是密切相关的，所以必须综合考虑。驱动器布局最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话，那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称为直接驱动。它具有设计简单、控制方便等优点--即：驱动器和关节之间没有传动元件或减速元件，因而关节运动的
zhihe_right·2020-06-30 16:47

机械臂8---动力学仿真软件V-REP(CoppeliaSim)

V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能，支持ROS2。V-REP全称为virtualrobotexperimentationplatform，为机器人仿真平台。其使用范围广泛，可以在Windows、MacOS、Linux系统上运行，支持六种编程方法，嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、BlueZero
zhihe_right·2020-06-30 16:47

标准DH建模与改进DH建模（三）—— 怎么用改进DH法

DH建模法对于串联机械臂来说十分实用，但是对于并联结构甚至是树形结构的机器人并不适用，文章介绍的新的建模方
Wo看见常威在打来福·2020-06-30 15:50

在D-H参数法里为什么只用四个参数就能完全定义一个具有6自由度的坐标系

，我们知道要表征一个完全自由的坐标系共需要6个自由度:三个用来表征姿态（orientation）roll-pitch-yaw三个用来表征位置（position）x-y-z如此来说，对于一个有n个连杆的机械臂
Wo看见常威在打来福·2020-06-30 15:50

盘点国内优秀的机器人公司

机器人的概念比较宽泛，根据具体产品可以分为三个大类：机械臂，移动底盘，智能感知，下面分别进行介绍。机械臂机械臂又可以分为两类：工业机器人和协作机器人。
于小咸·2020-06-30 09:39

使用PCSDK连接ABB的机械臂

项目中需要用到上位机直接操控机械臂。虽然可以通过PLC操控机械臂，但是涉及到位置校准，还是必须自己去操控机械臂。ABB只提供了.NET版本的SDK用于与机械臂的通信。
壁立千仞无欲则刚·2020-06-29 22:21

协作机器人

转自：http://zhidx.com/p/116225.html戳这里各品牌协作机械臂参数一览【欢迎提供补充完善资料】厂商名称所属国家主要产品首发时间自由度单臂双臂UniversalRobots丹麦UR3UR5
wjydym·2020-06-29 19:32

小伙伴们快来拿，超全机械臂抓取开源项目！

一、基础入门1.首先对机械臂的整体认识:http://blog.exbot.net/archives/33372.CSDN上一个博主写的抓取、机械臂控制、机械臂抓取的代码解析：https://blog.csdn.net
Up_Long·2020-06-29 15:39

机械臂simulink仿真学习笔记

机械臂仿真学习笔记DAY1本科毕设需要完成机械臂的仿真，感觉simulink免费的教程不多，又没有积分无法下载付费的，所以还是一点一点尝试，不懂的查help或者百度吧。
weixin_43895480·2020-06-29 11:22

MATLAB离散点边界曲线的绘制

一大堆离散点有时候需要绘制边缘点，这时候可以用到boundary函数，这是MATLAB的自带函数，用机械臂的工作空间为例绘制边界曲线图：%建立机器人模型%thetadaalphaoffsetL1=Link
liujing12325878·2020-06-29 09:33
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