orb-slam代码学习第10页

《Learning High-Speed Flight in the Wild》代码学习记录

Git：https://github.com/uzh-rpg/agile_autonomy论文：LearningHigh-SpeedFlightintheWild训练自己的网络+测试收集数据集打开一个终端运行下列程序cdagile_autonomy_wssourcecatkin_aa/devel/setup.bashroslaunchagile_autonomysimulation.launch打

UESTC_phy·2022-12-01 16:23

2.rocketmq源代码学习---客户端消息发送

通过上一篇demo，发送消息关键方法为：DefaultMQProducer.send()方法通过send()方法，进入到内部关键代码，sendDefaultImpl();方法有点长，我们先通过一个时序图，简单看一下方法的大致流程接下来，对图中重点的方法进行解析：1、tryToFindTopicPublishInfo()，获取主题的队列配置该方法主要是获取主题的队列信息，当从本地内存中，获取不到时，

phoenix8888888·2022-12-01 13:29

rocketmq源代码学习

1.rocketmq源代码学习—消费者生产者demo2.rocketmq源代码学习—客户端消息发送3.rocketmq源代码学习----客户端消息消费（概览）4.rocketmq源代码学习----客户端消息消费

phoenix8888888·2022-12-01 13:59

cartographer代码学习-回调函数与传感器数据走向

1、里程计数据走向：里程计的回调函数为：/***@brief处理里程计数据,里程计的数据走向有2个*第1个是传入PoseExtrapolator,用于位姿预测*第2个是传入SensorBridge,使用其传感器处理函数进行里程计数据处理**@param[in]trajectory_id轨迹id*@param[in]sensor_id里程计的topic名字*@param[in]msg里程计的ros格

一叶执念·2022-12-01 12:28

GG-CNN代码学习

文章目录1、源码网址：https://github.com/dougsm/ggcnn2、数据集格式转化，下载后的康奈尔数据集解压完之后里面的格式：里面的.tiff图像通过.txt文件转化得到。python-mutils.dataset_processing.generate_cornell_depth/home/kd/whp/cornell-grasp3、pcd文件的格式含义FIELDS：指定一个

偃师千乘·2022-12-01 10:29

Opencv 4.2 contribute cuda10 安装(orb-slam)

ORBSLAMopencvcuda_stereo安装opencv4.2下载OpenCV4.2.0:https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0OpenCVContib4.2.0:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.2.0cmake-DCMAKE_BUILD_TYPE

流浪机器人·2022-12-01 09:42

RLFN代码学习：

1、def_make_pair(value):ifisinstance(value,int):#isinstance()函数来判断一个对象是否是一个已知的类型，类似type()。value=(value,)*2#将value的值变成元组(value,value)returnvalue#关于isinstance()与type()区别：#type()不会认为子类是一种父类类型，不考虑继承关系。#isi

爱玩的菜菜一定顺利毕业·2022-12-01 09:36

windows+pycharm下的theano配置问题

不过所幸最终theano配置问题已经解决，可以顺利进行下面的源代码学习。在此记录一下配置theano时的一些经历供大家参考。

骑熊喊乌拉·2022-12-01 06:18

C++ 访问字符串元素的几种方法

C++访问字符串元素的几种方法在代码学习中经常会用到字符串，下面介绍几种访问字符串内元素的几种方法首先定义一个string类型的字符串，需要添加头文件（注意string.h和string的区别，可参考string

小白进阶手册·2022-11-30 22:19

比较经典的点线特征的SLAM算法

（开源代码）双目，点线SLAM最后，在本文第一次提交时，发表了一项同名作品(pl-slam，[36])，将单目算法ORB-SLAM扩展到包括通过LSD检测器计算的线段特征的情况[37]。除

好人cc·2022-11-30 18:57

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines 基于点线的单目实时SLAM

所属单位_项目支持：期刊/AlbertPumarola1AlexanderVakhitov2AntonioAgudo/2017/EU_Project欧盟项目；2.主要工作：（1）PL-SLAM流程图，ORB-SLAM

王不偏·2022-11-30 18:27

论文笔记-PL-SLAM: Real-time monocular visual SLAM with points and lines

这一篇论文的主要贡献有两个，一个是在orb-slam的基础上加入了线特征，在不影响效率的情况下，提升了系统在低纹理的情况下的表现；二是提出了一个只用到线匹配就估计出初始地图的方法（连续三帧）。

wrotcat·2022-11-30 18:16

【代码学习】读取和训练cifar10

代码参考【从入门到进阶】《PyTorch深度学习实践》P61-73目录一、处理数据二、训练三、网络模型四、测试一、处理数据#readcifar10.pyimportpickle#cifar数据库官网给出的数据处理函数defunpickle(file):withopen(file,'rb')asfo:dict=pickle.load(fo,encoding='bytes')returndictlab

CloudLby·2022-11-30 12:40

SLAM目录

SVOVO：简单的视觉里程计代码注释SVO（稀疏直接视觉里程计）论文解析ORB-SLAMROS下运行ORB-SLAM实例教程ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System（2.1）：Tracking

try_again_later·2022-11-30 00:14

PyTorch官方教程中文版：入门强化教程代码学习

PyTorch之数据加载和处理from__future__importprint_function,divisionimportosimporttorchimportpandasaspd#用于更容易地进行csv解析fromskimageimportio,transform#用于图像的IO和变换importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltfromtorch.

瞳瞳瞳呀·2022-11-29 17:58

PyTorch官方教程中文版：PYTORCH之60MIN入门教程代码学习

Pytorch入门importtorch"""构建非初始化的矩阵"""x=torch.empty(5,3)#print(x)"""构建随机初始化矩阵"""x=torch.rand(5,3)"""构造一个矩阵全为0，而且数据类型是long"""x=torch.zeros(5,3,dtype=torch.long)"""直接构造一个张量："""x=torch.tensor([5.5,3])"""创建一

瞳瞳瞳呀·2022-11-29 17:28

PyTorch入门笔记——RNN写诗（含藏头诗）程序代码学习笔记

目录注意事项一、数据介绍二、opt对象三、data.py四、☆model.py五、utils.py封装可视化操作，略六、main.py了解`torch.utils.data.DataLoader()`的大致作用：注意`torch.nn.CrossEntropyLoss()`输入参数的size完整的train函数了解`topk()`的作用使用模型——生成诗歌使用模型——生成藏头诗`gen()`函数七

umbrellalalalala·2022-11-29 17:24

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM system---阅读笔记(five)

Experiments不详细介绍试验过程！A.SystemPerformanceintheNewCollegeDatasetB.LocalizationAccuracyintheTUMRGB-DBenchmarkC.RelocalizationintheTUMRGB-DBenchmarkD.LifelongExperimentintheTUMRGB-DBenchmarkE.LargeScalean

雪天枫·2022-11-29 09:13

基于MATLAB的硬约束轨迹优化算法代码学习

基于MATLAB的硬约束轨迹优化算法代码学习0.结果展示1.hw_6.m2.getQM.m3.getM.m4.getAbeq.m5.getAbieq.m6.参考引用本文是在学习路径规划算法中的一篇学习记录

陳林325·2022-11-29 07:54

Lidar与Odom外参标定：lidar_align代码学习

本文仅用于记录自己在学习lidar_align代码过程中的一些总结。本文首先发表于公众号推送：Lidar与IMU标定代码实战。有修改与增加。重要说明：lidar_align不适用于纯IMU与Lidar进行标定！来自lidar_align维护者Alex：Unfortunatelyourtoolboxisnotsuitableforpureimu-to-lidarcalibration.Ihavese

larry_dongy·2022-11-28 16:11

AlphaPose源代码学习之getPrediction()函数

该函数的作用是从预测的热力图中获取关键点，并将热力图中的关键点缩放为原图上的关键点，该函数位于eval.py中，完整代码如下defgetPrediction(hms,pt1,pt2,inpH,inpW,resH,resW):'''从热力图中获得关键点'''asserthms.dim()==4,'Scoremapsshouldbe4-dim'maxval,idx=torch.max(hms.view

想成为书呆子·2022-11-27 14:24

原始NeRF代码学习记录

本文记录学习ECCV2020的论文NeRF:RepresentingScenesasNeuralRadianceFieldsforViewSynthesis对应的开源tensorflow代码。对NeRF的原始论文的解读请见博文原始NeRF论文主要点细致介绍。2022-09-14疑惑为啥丢进sample_pdf函数的bins是第一阶段采样点的中点？ifN_importance>0:#samplepo

培之·2022-11-27 13:53

机器学习读书笔记：聚类

文章目录聚类性能度量外部指标度量方法内部指标度量方法基本距离计算无序属性距离计算加权距离计算典型聚类算法K-均值算法k-均值代码学习向量量化(LVQ)高斯混合聚类最大似然估计(MLE：Maxmiumlikehood

新兴AI民工·2022-11-27 08:48

Transformer源代码学习

Transformer源代码学习模型完整源代码代码解析Encoder单层Encoder多头注意力机制前馈神经网络maskDecoder单层decodertransformer模型完整源代码地址：https

ywh0804·2022-11-27 05:38

nnUNet代码学习——数据预处理部分（二）

在将数据黑边crop并保存为npz、pkl文件之后，nnUNet接下来就是以数据集为单位，分析数据集基本信息。而这些都集成在**nnunet\experiment_planning\DatasetAnalyzer.py**文件中，下面对该模块文件进行分析，该模块的作用有：统计数据集中所有数据的大小和spacing计算不同模态间数据集强度分布计算crop区域所占比例再完成上述统计后，使用pkl将数据

潮月·2022-11-26 20:54

Transformer代码学习

来源：【Transformer代码(源码Pytorch版本)从零解读(Pytorch版本）】https://www.bilibili.com/video/BV1dR4y1E7aL?vd_source=1b66da498812ef1f46c7b8923a154fe1作者：DASOU仅用于学术分享！！！

码啥码·2022-11-26 19:55

RobHess的粒子滤波（轨迹跟踪）代码学习

RobHess的粒子跟踪代码学习样例演示基本操作指令NAMETYPESOPTIONSp:oahPARTICLES100EXPORT_BASE.

瀛台夜雪·2022-11-26 19:01

ORB-SLAM3算法学习—Frame构造—基于SAD滑窗的双目特征匹配

通过描述子在右目带状搜索区域找到匹配点1.3通过SAD滑窗得到匹配修正量bestincR1.4做抛物线拟合找谷底得到亚像素匹配deltaR2双目立体视觉匹配中的SAD滑窗算法2.1算法原理2.2算法基本流程0总述简单的说，ORB-SLAM

我是快乐的小趴菜·2022-11-26 01:00

Pytorch使用Grad-CAM绘制热力图

原理与代码学习自B站霹雳吧啦Wz老师使用grad_cam对不同预测目标的图像做activate图。效果见下图。使用的是自己训练的MobileNetV2需要模型feature的最后一层，模型训练权重。

weixin_44040169·2022-11-26 01:04

2021.11.19 ORB_SLAM学习

《基于ORB-SLAM的特征匹配与建图方法研究》基础知识提取视觉里程计视觉里程计的作用是根据相机捕捉的连续图像实时估计相机自身的运动。而视觉SLAM方法就是结合了视觉里程计的SLAM方法。

SEAL0107·2022-11-25 20:50

机器翻译实战（英译汉）Transformer代码学习详解

任务目标基于Transformer实现英语翻译汉语。如有疏忽请多指教数据Hi.嗨。Hi.你好。Run.你用跑的。Wait!等等！Hello!你好。Itry.让我来。Iwon!我赢了。Ohno!不会吧。Cheers!乾杯!Gotit?你懂了吗？Heran.他跑了。Hopin.跳进来。Ilost.我迷失了。Iquit.我退出。I'mOK.我沒事。Listen.听着。Noway!不可能！Noway!没门

九筒-·2022-11-25 16:49

软件工程08组-第四次作业-猫狗大战挑战赛

第四次作业：猫狗大战挑战赛一、代码学习判断GPU该段代码等同于：iftorch.cuda.is_available():device=torch.device("cuda")else:device=torch.device

33鹅·2022-11-25 06:11

OpenCV（一）——图像基础知识

2.2图像尺寸2.3图像分辨率和图像通道2.3.1灰度转化2.3.2RGB与BGR2.3.3通道分离2.3.4通道合并2.4图像直方图2.4.1直方图绘制2.4.2三通道直方图绘制2.5图像色彩空间完整代码学习目标

Billie使劲学·2022-11-25 00:16

ORB-SLAM2系列第一章——简介

RGBD模式下在TUM数据集上的表现2.TUMRGB-D数据集简介3.RGBD模式下运行时数据预处理五、可视化运行效果解析六、变量命名规范前言2015年，西班牙萨拉戈萨大学机器人感知与实时研究组开源了ORB-SLAM

running snail szj·2022-11-24 23:24

ORB-SLAM2源码阅读（一）-----ORB特征提取

3.OrientedFAST，旋转角度计算4.计算Rotation-AwareBRIEF，rBRIEF4.1BRIEF描述子4.2SteeredBRIEF5.使用四叉树均匀分布特征点---ORB-SLAM

Stu.xian·2022-11-24 23:22

move_base代码学习一

Systemoverviewmove_base源码APInav_coreBaseGlobalPlannerBaseLocalPlannerRecoveryBehaviorRecoverybehaviorclear_costmap_recoveryrotate_recoverycostmap_2dcostmaplayerMaptypecodeTipsSystemoverviewmove_base主要

weixin_30421809·2022-11-24 19:36

move_base代码学习

参考链接：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/6323699.html#system-overviewmove_base代码学习一Systemoverviewmove_base

YDQN·2022-11-24 19:01

《动手学深度学习》模型选择、欠拟合和过拟合（李沐）

4.4.模型选择、欠拟合和过拟合(4.多层感知机)代码学习笔记（含详细代码注释）4.4.4.多项式回归通过多项式拟合来探索模型选择、欠拟合和过拟合过程importmathimportnumpyasnpimporttorchfromtorchimportnnfromd2limporttorchasd2l4.4.4.1

认真学习！！！·2022-11-24 16:21

pytorch代码阅读、代码学习

本博客是学习中遇到问题的查阅记录，以下每个部分均摘自各部分的参考链接，有时可能会用自己的理解来记录。感谢各位前辈大佬！目录一、argparse.ArgumentParser（）用法解析二、torch.manual_seed(1)三、python的class(类)中有object什么含义四、SummaryWriter五、Datasets与DataLoader六、requires_grad七、torc

恬梦·2022-11-24 15:33

深度学习+心脏医学图像分割——自动心脏诊断挑战赛（ACDC）项目的代码学习记录

舞果sight·2022-11-24 12:04

【StyleGAN代码学习】StyleGAN损失函数与训练过程

完整StyleGAN笔记：http://www.gwylab.com/pdf/Note_StyleGAN.pdf基于StyleGAN的一个好玩的网站：www.seeprettyface.com————————————————————————————————— 第二章StyleGAN代码解读（下）2.3损失函数代码解读 StyleGAN的损失函数写在training/loss.py下，包括了三种

bupt_gwy·2022-11-24 12:37

slam十四讲第二版 pdf_聊聊这两年学习slam啃过的书

深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM

weixin_39970823·2022-11-24 03:10

代数多重网格AMG理论（C-AMG）的MATLAB代码学习心得

最近在学习代数多重网格AMG理论，发现csdn上关于这方面内容比较少，于是自己看了一个很经典的matlab写的amgdemo，分享一下关于Classic-AMG的学习新得，便于后人参考。我使用的demo可以从这个链接找到：AMG_matlab_demo目录什么是AMG？程序层次结构1setup准备阶段2Multigridcycle标准多重网格循环程序流程简介粗化算法CAMG_GenerateCoa

朋潇寒·2022-11-23 21:57

（keras+VGG16+linux）迁移学习初识——猫狗大战数据集训练预测

目录一.数据集二.项目环境三.项目内容1.数据集预处理data_pre.py代码学习笔记2.训练代码training.py代码学习笔记3.测试代码test.py代码学习笔记4.预测结果四.训练过程问题记录本博客代码

叶青古·2022-11-23 12:21

ORB-SLAM的USB双目摄像头测试

以下内容是按照ORB-SLAM2写的，如果是ORB-SLAM3的话只需更换ORB-SLAM2为ORB-SLAM3即可首先关于如何调用USB双目摄像头请先移步链接另外关于ORB-SLAM2的安装，可以先移步我的踩坑记录按照上面链接配置好后，执行rostopiclist你应该可以找到两个比较关键的节点：/left_cam/image_raw和/right_cam/image_raw然后是ORB-SLA

昼行plus·2022-11-23 05:56

ORB-SLAM3实测与解读

最近ORB-SLAM3正式开源了，出品自西班牙萨拉戈萨大学的ORB-SLAM系列，一如既往的风格，一脉相传的味道。

h_372101·2022-11-23 05:13

ORB-SLAM介绍(无源码版本)

要想真正读懂ORB-SLAM肯定要从源码入手，网上也有很多教程去解读源码。但鉴于目前的需要，所以只是从结构上介绍下ORB-SLAM，不对代码进行任何的解读。

DWQY·2022-11-23 05:42

【代码解读】Transformer（一）——Encoder

transformer代码学习理论介绍代码部分主函数代码1：Transformer整体架构层代码代码2：Encoder部分代码3：位置编码代码4：get_attn_pad_mask代码5：EncoderLayer

陌上骑驴Yiping_Chen·2022-11-23 01:55

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记

摘要论文介绍了ORB-SLAM，这是一种基于特征的单目SLAM系统，可在小型和大型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动噪声具有鲁棒性，允许宽基线循环闭合和重新定位，并包括全自动初始化。

随机取名字·2022-11-22 21:07

CatBoost 和 Light GBM 和 XGBoost 使用GPU训练对比

CatBoostLightGBMXGBoost超参数中的相似性数据集上的实现数据预处理XGBoostLGBMcatboost结果总结参考文献全部代码学习目标：对比学习：CatBoost和LightGBM

浪漫的数据分析·2022-11-22 19:41

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