orbslam2

Ubuntu18.04编译测试ORBSLAM2之Monocular实例运行

刚刚入手SLAM，师兄说先跑跑ORBSLAM2，已经跑成功了两个案例，现在想分块记录一下每一块的步骤，以备自己后续查看，前期准备工作此处先暂时不写，统统完成了再补上。
小宇哥啊啊啊·2020-07-28 21:17

零基础ORBSLAM2学习资料参考

ORB算法基于FAST角点检测算法和BRIEF描述子原理解析：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80365075源码阅读：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80421077程序安装教程：https://www.imooc.com/article/details/i
Zino-齐诺·2020-07-28 21:01

orbslam2编译build_ros.sh的问题

这两天一直在编译这里卡住，出了问题如下：/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2./build_ros.shBuildingROSnodesmkdir:cannotcreatedirectory‘build’:Fileexists[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]Errorfromdirectorycheck:/opt/
weixin_40931266·2020-07-28 20:38

ORBSLAM2理论与实战（24） 代码解读Sim3solver类

Sim3solver类Sim3solver.h#ifndefSIM3SOLVER_H#defineSIM3SOLVER_H#include#include#include"KeyFrame.h"namespaceORB_SLAM2{classSim3Solver{public:Sim3Solver(KeyFrame*pKF1,KeyFrame*pKF2,conststd::vector&vpMat
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（8） ORBSLAM2整体框架（下）

自己一点理解，欢迎纠错哈ORBSLAM2代码框架：├──build_ros.sh--使用ROS接口编译，支持ROS；├──build.sh--非ROS接口，编译；├──CMakeLists.txt--使用
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM理论与实战（9） 特征点提取 ORBextractor类

ORBSLAM2看了一段时间啦，看大佬博客，抽时间总结一下。
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（6） 相机硬件选型

由于研究视觉slam，对于传感器选择相机为主，可能需要IMU单目：优势：成本低，搭建简单劣势：1)需要专门初始化2)尺度问题在单张图片里，无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近很小的物体。3)深度计算存在缺陷a.3D假图问题b.机器学习的样本问题双目：优势：1)不需要专门初始化2)能够计算深度3)能够用于室内和室外劣势：1)标定较为复杂2)视差计算比较耗资源，需
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（5） 运行实战

运行ORBSLAM2需要1.ubuntu（本人使用ubuntu16.04.6）2.ROS(可选)(与ubuntu16.04相对于的kinetic)3.第三方库（pangolinopencvSophusEigen
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（23） 代码解读PnPsolver类

PnPsolver类PnPsolver.h#ifndefPNPSOLVER_H#definePNPSOLVER_H#include#include"MapPoint.h"#include"Frame.h"namespaceORB_SLAM2{classPnPsolver{public:PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches);~Pn
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

orbslam2初始化流程

这里总结一下orbslam2的初始化过程，和之前vins的视觉初始化比较看看有什么不同文章目录程序入口MonocularInitialization()CreateInitialMapMonocular
batmanShu·2020-07-28 20:51

ORBSLAM2计算描述子距离——C++ 位操作得到二进制32位int值中有多少个1

看ORBSLAM2时算描述子之间的距离时看到的神奇的位操作，特此记录一哈。
李芳慧·2020-07-28 20:44

（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。
weixin_30552635·2020-07-28 16:07

ORB_SLAM2搭建过程 亲测可用

对于slam也是刚学习了一个暑假，很多知识还没学到，老师开学安排任务先把orbslam2跑通，对于我这个小菜鸟真的被难倒了。
warmxixi·2020-07-28 15:02

ORBSLAM2 特征点提取代码注释

#include#include#include#include#include#include#include"ORBextractor.h"#includeusingnamespacecv;usingnamespacestd;namespaceORB_SLAM2{constintPATCH_SIZE=31;constintHALF_PATCH_SIZE=15;constintEDGE_THRE
梦晨1·2020-07-28 15:21

ORB-SLAM2编译遇到的一些问题

ORBSLAM项目主页：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/现在已经有ORBSLAM2了，鉴于它提供双目的接口，就打算去试试。
Array03·2020-07-28 14:57

ORBSLAM2源码学习（2）Frame类

这次是Frame类，Frame类应该可以说是SLAM系统中处理的一个基本单元，它将一副（或双目）图像包装成一个类，给他增加基本的信息，如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，还包含一些设置参数、获取参数的方法。是SLAM的基本数据单元，直接上代码Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.h"#includ
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2源码学习（6） ORBmatcher类

还是先上代码再放总结#include"ORBmatcher.h"#include#include#include#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#includeusingnamespacestd;namespaceORB_SLAM2{constintORBmatcher::TH_HIGH=100;constintORBmatcher:
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2学习之Tracking线程

之前阅读了ORBSLAM2代码的各个类，对整个代码的功能有了了解，接下来整理下几个线程的逻辑，这样才能更清晰，计划是用文字书写，其实原本用流程图更加合适一些，不过简单画了下发现很花时间，还是以后闲了再化成图吧
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2源码学习（7） Initializer类

Initializer类主要负责SLAM系统的初始化，在ORB中初始化非常重要，好的初始化是系统后续更少出错的基础。以单目为例，ORB中创建了一个初始化器，负责初始化工作。voidTracking::MonocularInitialization(){//如果单目初始化器还没有被创建，则创建单目初始化器if(!mpInitializer){//SetReferenceFrame//特征点数必须大于
Rap_God·2020-07-28 14:28

ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目

最近看到许多小伙伴利用zed相机做slam研究，遇到各种问题，由于之前运行过ORBSLAM2，所以出个教程，希望对大家有个参考，如有不足，还请批评指正。
RobotSlam·2020-07-28 11:59

ORBSLAM2 windows编译与问题解决

ORBSLAM2windows编译与问题解决，，一次性搞定，亲测有效1准备工作2按照如下步骤进行编译1准备工作1.下载windows下的ORBSLAM2版本ORBSLAM2windows2.下载cmakeCmake3
RobotSlam·2020-07-28 11:29

ubunto16.04编译orbslam2,运行时出现---段错误的解决方案---之-march=native大坑!!!!!!!!!!!!

在分析slam源码的时候,首先你所要做的一定是先编译并且成功运行slam的源码才会去研究它的组织架构,那么好首先编译orbslam2的源码:我们可能会遇见编译成功但是在运行的时候出现段错误的情况,经过我的测试
qq_43525260·2020-07-28 09:49

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono1、下载数据集这里选择从TUMDataset下载数据集http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
厚德载物cet·2020-07-28 09:32

orb_slam2外接pc摄像头在windows10、VS2013下实时运行

当初好奇orbslam2可不可以直接外接摄像头实时运行，在网上冲浪许久，并没有找到在windows10上面运行的代码，网上那些外接摄像头的代码几乎都是在Linux系统下运行的。
luxuriousLL·2020-07-28 07:51

一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(五)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:04

一步步带你看懂orbslam2源码--orb特征点提取(二)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）

ORBSLAM2真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。
司马由缰·2020-07-28 06:45

在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。
忠新君·2020-07-28 06:45

orbslam2段错误 (核心已转储)

rosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yamlrosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocab
Enjoy lab and life·2020-07-28 06:31

一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始化将第一帧的位移作为单位长度，后面的深度和位移都是依据这一标准
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（10）ORBSLAM中的相似变换矩阵的计算

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边。已知3D-3D的匹配地图点，通过匹配地图点计算两关键帧之间的相似变换矩阵，主要参考文章：Closed-formsolutionofabsoluteorientationusingun
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（7）ORBSLAM中的优化问题

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，与之前的基于滤波器方法有很大的不同，工程中引入了第三方库g2o，g2o是基于图优化的优化算法库。首先了解什么是图优化，图优化是将普通的优化问题用图的方式(变量用节点表示，关系用边来表示)来表示（参考文章：g2o:Ag
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（11）ORBSLAM的localmapping

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的，对tracking得到的关键帧进行筛选融合，以及对关键帧中的地图点进行融合，剔除冗余的关键帧和地图点，维护一个稳定的全局map，并将筛选后的关键帧提供给回环检测使用。局部建图线程主函数流程
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

ROS下运行ORBSLAM2

这里主要做一个简单的总结：首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结；我的环境是这样：ubuntu14.04.5
三井_pan·2020-07-28 06:20

ORBSLAM2+PCL：基于RGBD摄像机的实时稠密重构

在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git
夏天的一叶·2020-07-28 06:40

orbslam2-基础理论（二)

这篇将要讲orbslam2相机初始位置估计的另一种方法：单应矩阵Ｈ（使用场景：平面，视差小）和mappoint的求法（一）：单应矩阵在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。
金木炎·2020-07-28 05:56

orbslam2-导航（1）-原理

从今天开始博主我就把我用orbslam2导航的原理和code讲给大家。
金木炎·2020-07-28 05:25

我是怎么从0开始跑通ORBSLAM2+kinectv1的（win8或者win10）

经过一段时间的钻研，我个人决定用ORBSLAM2。因为整个项目从头到尾都是我一个人做，摸索了很多，进了很多坑，最后终于跑通了，决定把这整个过程记录下来。我
qq184861643·2020-07-28 05:03

ORB-SLAM2源码学习（八）——图优化g2o

首先，ORBSLAM2里的优化都是基于图优化的，使用的第三方库为g2o，这里先介绍一下g2o简要使用流程，然后再来看看ORBSLAM2里的几个优化函数。
potxxx·2020-07-28 04:38

arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

提出的ORBSLAM2系统包含地图重用、回环检测以及重定位能力，可在多环境下实时运行。系统后端基于BA对单目或双目的观测数据进行优化，来得到度量尺度下的准确轨迹估计。
phdsky·2020-07-28 04:07

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置

第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2。第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。1）libfreenect2gitclonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcdlibfreenect2sudoapt-getinstallbuild-essentialcmakepkg-configlibusb-1.0-
fool_wenCC·2020-07-28 04:55

orbslam2学习笔记 -- loopclosing 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:32

orbslam2学习笔记 -- localmapping

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:01

orbslam2学习笔记 -- tracking 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。在slam中，rgbd，双目和单目相机的工作原理不太一样。因为单目得不到每个特征点的深度，而rgbd和双目可以得到每个特征点的深度，进而可以求解每个特征点在相机坐标系下的坐标。虽然单目可以通过三角化求
michaelhan3·2020-07-28 03:01

ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装

sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgit2安装Pangolin，用于可视化和用户接口3安装OpenCV4安装Eigen35安装ORBSLAM2先转到自己打算存储
menglanzeng·2020-07-28 03:44

ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习

0前言DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《BagsofBinaryWordsforFastPlaceRecognitioninImageSequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于BRIEF描述子建立vocabulary
Mega_Li·2020-07-28 03:41

ORBSLAM2学习（五）：DBoW2源码分析（OrbDatabase部分）

0前言接着上一篇博客链接继续做学习记录，这一次分析demo中OrbDatabase的应用和原理。1工程运行结果demo中main函数内容如下所示。intmain(){vector>features;loadFeatures(features);//提取特征testVocCreation(features);//建立OrbVocabulary对象wait();testDatabase(feature
Mega_Li·2020-07-28 03:10

ORBSLAM2学习（四）：DBoW2源码分析（OrbVocabulary部分）

demo.cpp中用到了OrbVocabulary和OrbDatabase两种类，不过ORBSLAM2中只用到了前者，因此本文只对OrbVocabulary的使用做代码分析。
Mega_Li·2020-07-28 03:10

认真的虎ORBSLAM2源码解读(十一)：PnPsolver，PnP求解器

目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.iterate()3.2.Refine()3.3.)1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解决方案[PnP]PnP
认真的虎·2020-07-28 02:37
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