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ROS学习笔记( 二十一)： URDF 进阶

1.创建自己的urdf机器人描述文件。1.1创建树结构图像中的机器人是树形结构。让我们开始非常简单，创建树结构的描述，而不必担心尺寸等。启动您喜欢的文本编辑器，并创建一个名为my_robot.urdf的文件：因此，仅需创建结构就非常简单！现在，让我们看看是否可以解析此urdf文件。有一个简单的命令行工具可以为您解析urdf文件，并告诉您语法是否正确：您可能需要将urdfdom安装为独立于ROS的上

ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习笔记( 二十)： URDF入门

0.安装：sudoapt-getinstallros-melodic-urdf-tutorial1.一个形状首先，我们将探讨一种简单的形状。尽可能简单地做到此操作。切换行号显示12345678910将XML转换为英语，这是一个名为myfirst的机器人，它仅包含一个链接（也称为部件），其可视组件仅为0.6米长的圆柱体，半径为0.2米。对于一个简单的“helloworld”类型的示例来说，这看起来好

ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04安装ROS-melodic[规避踩坑]

ROS学习03-NVIDIAJETSONTX2-Ubuntu18.04安装ROS-melodic[规避踩坑]正式开始玩ROS了，我在子这里选择ROS的版本为melodicROS的官方安装网址在这http

DesolatePoison·2020-08-16 01:27

ROS学习笔记十六：TF&URDF

TF（TransForm）坐标变换(位置+姿态)坐标系数据维护的工具ROS中的tf坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)TFtree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路TF消息TransFormStamped.msgheader定义一个序号、时间、坐标系id用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子

qq_36498362·2020-08-16 00:51

ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz）

RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD，PointCloudData），从相机获取的图像值等。另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，交互标记（Interact

kh815·2020-08-15 23:40

ROS学习——巡线(C++ 、opencv)

这个功能需要摄像头的配合，如有需要可以查看我之前的博客，话不多说，直接上代码#include#include#include#include#include#include#include#includedoubletwist_linear_x,twist_angular_z;sensor_msgs::Imagehsv_image;voidimage_Callback(constsensor_ms

just_do_it567·2020-08-15 23:31

ROS学习——控制小车转向

给定一个旋转的角度，让小车进行顺时针或逆时针旋转。#include#include#include#include#include#include#include#defineUNIT_ANGLE180/3.1149doublerotation_angle,rotation_vel=0.5;geometry_msgs::Vector3rpy;tf::Quaternionq_msg;doublero

just_do_it567·2020-08-15 23:31

ROS学习（1）使用URDF创建机器人3D仿真模型

在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式，因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候，ROS的仿真功能是一个不错的选择。ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局.一，软件环境OS:Ubuntu14.04ROS:IndigoFullpackage二，智能车尺寸数据因为建立的是一个非常简单的机器

阿困·2020-08-15 22:39

ROS学习笔记（1）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图象处理--原理篇

声明：本文是笔者学习在ROS下使用OpenCV对获取的图象进行简单处理后的总结。仅供同行交流学习，文中若有错误的地方，望批评指正。笔者使用的摄像头和系统简介：ubuntu12.04ROShydroPrimeSense1.09（默认读者已经安装好了相应摄像机的驱动程序，可以使用ROS中的image_view来显示摄像机图象）命令如下：$roscore$roslaunchopenni2_launcho

Vector0805·2020-08-15 22:37

ROS学习（九）：ROS URDF->link

描述连杆的运动学和动力学性质，描述包含惯量矩阵、可视化信息等的刚体连杆。下面是一个简单的例子：属性属性：name连杆的名字。组件：连杆的转动惯量矩阵1）、(optional:defaultstoidentityifnotspecified)定义转动惯量矩阵参考坐标系相对于连杆坐标系的变换矩阵。转动惯量矩阵参考坐标系的原点必须在连杆重心处，其坐标轴可与惯性主轴不平行。xyz(optional:def

飘零过客·2020-08-15 21:36

ROS学习之tf在rviz中的显示

昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事实，他就是一个可视化的工具。wiki的用户手册：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide今天在学习tf的教程时，首先是演示了一个demo。tf教程链接：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf笔者按照教程操作，在最后使用这个命令：$rosrunrvizrviz

Webbley·2020-08-15 21:51

ROS学习——读取IMU数据

在ROS工作空间的src文件夹下创建read_imu功能包，并在包内创建include、launch、src、cfg四个文件夹。在cfg文件夹中创建param.yaml文件，并写入以下内容：imu_dev:/dev/ttyUSB0baud_rate:9600data_bits:8parity:Nstop_bits:1pub_data_topic:imu_datapub_temp_topic:imu

just_do_it567·2020-08-15 20:15

ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察之二 joint 使用

我们接着上文ROS学习系列--使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察之一link使用继续完成创建带四个可以转动轮子的双层小车。

东方赤龙曲和政·2020-08-15 20:55

机器人操作系统 ROS 相关书籍整理合集 [古月居推荐]

银时大魔王·2020-08-15 20:10

ROS学习笔记(二)(控制小乌龟的运动)

第二节是控制小乌龟的运动，这是在建立第一节安装好ROS环境下进行的操作。1.我们先安装小乌龟的turtlesim功能包，输入以下指令：sudoapt-getinstallros-kinetic-turtlesim2.然后我们运行ROS的节点管理器，输入以下指令：roscore3.然后我们再打开一个新的终端，用rosrun命令来启动小乌龟仿真的节点进行小乌龟仿真,输入以下指令：rosrunturtl

SUNNNQAQ·2020-08-15 12:42

分享基金学习与实践记录经验！

大家好，我是热爱学习和赚钱的书豪同学，是一个在每周三下午两点都要买买买5000元左右基金的青年才俊哈。2020年是我的指数基金投资的第一年，很高兴能够在B站跟大家分享自己的指数基金投资实盘现状以及未来的计划策略，我做了一个三年定投100万指数基金的计划，2022年12月31号之前是该计划的完成日期。我每周会在B站分享一下自己的基金投资的实盘，期待和B站的各位粉丝小伙伴一起学习一起成长。一、风险提示

程序员资源社区·2020-08-15 09:22

ROS学习--第5篇：ROS基础---话题（topic）编程

本次创建两个节点，一个收，一个发。先在catkin_ws/src/learning_communication/src功能包下建两个.cpp文件，分别命名talker.cpp、listener.cpp（1）编写发布器节点打开talker.cpp文件，复制如下内容/***该例程将发布chatter话题，消息类型String*/#include#include"ros/ros.h"#include"s

北理工-王大东·2020-08-15 09:16

ros学习

正在学习《ROS机器人程序设计》，随手做一些笔记在练习到第二章example1_a，example1_b的例子时遇到一些问题。第一是编译时bin文件夹中始终不出现可执行文件。这时候要注意终端里的提示。按照提示我发现是cpp文件写错了（照书上抄错了。。。），改正之后就可以了。第二是注意你电脑中的实际信息更改书上的例子，因为版本不同，我的是indigo，书上安装的是Electric和Fuerte，给出

苏瓦里哈·2020-08-15 08:47

ROS学习（2）：多机通信的网络配置

ROS具有强大的分布式架构和网络通讯，可实现多机通信。台式机：主机，用rviz监控和无线操作移动机器人；名称：desktop笔记本：从机，通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序；名称:laptop两台电脑共用一个无线routor，处于同一个subnet中。（1）查看IP地址$ifconfig查看IP地址：台式机IP:192.168.1.110笔记本IP:192.168.1.111et

hustfzt·2020-08-14 03:11

[ROS学习]-map.yaml 文件内容解析

写在前面以下内容主要来自ROSwiki官网map_server：https://wiki.ros.org/map_server一、yaml格式image:testmap.pngresolution:0.1origin:[0.0,0.0,0.0]occupied_thresh:0.65free_thresh:0.196negate:0参数解析：image:地图文件的路径，可以是绝对路径，也可以是相对

wongHome·2020-08-13 17:44

初码-Azure系列-文章目录

系统迁移初码-Azure系列-记一次MySQL数据库向Azure的迁移初码-Azure系列-迁移PHP应用至Azure的一些实践记录和思考初码-Azure系列-记一次从阿里云到Azure的迁移和部署功能与开发初码

a544250670·2020-08-12 14:17

ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据

本篇主要包括以下五部分内容：1.说明2.在rosserial_arduino中自定义数据类型3.使用Arduino读取传感器的数据4.更改代码5.测试本篇将读取超声波雷达、电位计和人体红外感应模块传感器的值，然后封装成一个消息类型，最后广播出去。1.说明在ROS中自定义的msg数据类型在Arduino下是不能直接使用的，需要使用rosserial_client包进行转化才能使用，转化方法如下：ro

wanzew·2020-08-12 13:37

QuaZip的源码编译和生成DLL后的使用总结

因为需要使用到QT进行文件夹的压缩，百度后查到可以使用QuaZip，但是查到的内容没有一篇是详细介绍如何使用源码进行编译的，经过多篇博文的参考实践记录下自己所走过的弯路，让其他后来的读者少走坑路QuaZIP

msccreater·2020-08-12 10:07

ROS学习02-拿到NVIDIA JETSON TX2该做些什么

ROS学习02-拿到NVIDIAJETSONTX2该做些什么在前一片文章中我们已经将NVIDIAJETSONTX2完美的刷机了ROS学习01-NVIDIAJETSONTX2使用Jetpack4.4刷机指南刷完机后连上显示器后

DesolatePoison·2020-08-12 10:08

ROS学习01-NVIDIA JETSON TX2 使用Jetpack4.4刷机指南

ROS学习01-NVIDIAJETSONTX2使用Jetpack4.4刷机指南写在前文最近入手了一台NVIDIAJETSONTX2想做个机器人小车，刚拿到板子的时候发现他上面自带安装的是Ubuntu18.04

DesolatePoison·2020-08-12 10:00

ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）

小张实习记录ROS学习之路第一步：第一个node第一个订阅第二步：odom里程计信息第三步：robot_pose_ekf第四步：tf_tree第五步：hector_mapping&karto_mapping

Kin__Zhang·2020-08-11 17:20

Ubuntu14.04_ROS学习笔记（4）ROS小车底层链接和驱动问题

这是今天的新鲜货今天我去实验室找师兄请教了，实在自己是搞不定了，我一个学自动化专业的，连让小车自己动都做不到，感觉好丢人…开玩笑开玩笑…第四次笔记，也是能驱动真实小车的第一次笔记，之前在小车WiFi配置上下了一番功夫，现在也能得心应手的配置WiFi问题，小车的WiFi环境从宿舍迁移到实验室，IP我让师兄帮我定好了原来一样的静态IP，要不然还是访问不了zumy小车当地地址，这里的配置问题我在之前的复

kiomi_kiomi·2020-08-11 17:02

用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-3-差速控制

/以下皆为个人在学习过程中的一些见解，写在这里一方面是为了复习每周所学的一些知识，另一方面是留作笔记用;我所用的环境配置为Ubuntu16.04+Kinetic版本的ROS+catkin管理工具+C++IDE之ClionC+PythonIDE之pycharm/一、坐标系采用右手坐标系逆时针方向为正，顺时针方向为负，X+朝向前，y+朝向左，z+朝向上。线速度单位m/s,角速度单位rad/s。二、运动

li_my_linux·2020-08-11 17:30

ROS学习心得——正确运行RPLIDAR A2激光雷达（让它转起来吧！）

ROS学习心得——正确运行RPLIDARA2激光雷达FORTHESIGMAFORTHEGTINDERFORTHEROBOMASTER简介：产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com

whl970831·2020-08-11 14:34

ROS学习（六）launch文件学习（一）

@TOC参考文章:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML.标签launch文件中的根元素采用标签定义标签Examplepkg=“mypackage”：包名type=“nodetype”：文件名，运行的文件名称name=“nodename”：节点名称args=“arg1arg2arg3”(optional)：Passargumentstonode.machine=“mac

Jone-Mark·2020-08-10 07:21

ros学习记录

roscore启动报错：cy@pc:~$roscoreWARNING:unabletoconfigurelogging.NologfileswillbegeneratedCheckinglogdirectoryfordiskusage.Thismaytakeawhile.PressCtrl-CtointerruptDonecheckinglogfilediskusage.Usageisversio

VSLAMer·2020-08-10 06:55

【ROS总结】ROS故障排除

前言在ROS学习与开发中，难免遇到各种各样的问题，除了一些可以解决问题（语法问题）外，其他一些问题有时很难发现并解决，在这里，总结下在开发中遇到的各种问题，不定期更新中。。。

ros小生·2020-08-08 22:46

ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放

ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据，然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况。本例子还是以小海龟例程为例。

mountzf·2020-08-08 18:31

深蓝学院ros学习总结

深蓝学院ros学习总结对于深蓝学院课程来说，最最基础的部分在于模型的建立，因为所有的运行都是基于仿真环境，无论是rviz还是gazebo环境。

enenabc·2020-08-08 15:37

ROS学习（四）：安装 MoveIt！

MoveIt！是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。一、ROS安装（indigo,ubuntu14.04）1、配置Ubuntu软件仓库SystemSettings–>Software&Updates–>UbuntuSoftware–>DownloadablefromtheInternet–>选择：”main”、“restricted”、”uni

飘零过客·2020-08-08 01:49

ROS保姆级教程(一)--Topic通讯方式实现

写在前面：小白在使用ROS的时候往往会出现各种各样的问题，回顾我自己的ROS学习之路，也是坎坎坷坷，各种报错让人怀疑人生。

nullwh·2020-08-08 00:12

ROS1.0个人笔记【1】背景介绍

ROS学习笔记整合本文章属于个人学习笔记，希望通过文章记录，规范整理学习内容，方便未来知识整理和分享。如果有错误的地方，还请指出，感谢！

Bluet_1997·2020-08-08 00:52

Docker新手初探之常用命令实践记录

在正式使用Docker之前，我们先来熟悉下Docker中常用的命令，因为对Docker的操作就如同操作Linux一样，大部分操作通过命令完成。一、登录为什么要使用登录？因为我们使用Docker，其实主要使用镜像从而运行容器。那么镜像可以通过仓库获得，因为仓库是集中存放镜像的地方。有的仓库是公开的，可以直接通过公开仓库获得镜像，有的是私有仓库，那么此时就需要通过登录仓库从而获得镜像。如果想通过公开仓

·2020-08-06 10:19

mac环境安装 hadoop & hbase 伪分布式环境

这里都是采用安装包的方式安装，以下是在mac上安装的实践记录，应该也是同样适用于linux环境的。

yangyangrenren·2020-08-05 15:12

ROS学习笔记(七)

roscpp介绍（一）1.ClientLibrary简介ROS提供了不同语言的编程接口，C++接口为roscpp，Python接口为rospy，Java接口为rosjava。这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现通信功能，把一些常用的基本功能做了封装。ClientLibrary介绍roscppROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高rospyROS

genius君·2020-08-05 03:03

关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（二）自定义 ROS message 类型

在ROS系统应用中，程序员为实现某些特定的功能，常常自定义一些rospacket,所以Matlab要想读取这些类型的ROSmessage，必须在Matlab中自定义这些ROSmessage,将其转换成Matlab可以识别的messagetype。自定义ROSmessage类型：在MATLAB中从ROS包，创建自定义消息要求：InstallRoboticsSystemToolboxAdd-ons安装

我不是程序猿WWW、·2020-08-05 01:21

关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（一）通讯设置

事先准备：1.安装2015a以上的Matlab(推荐使用2018a以上的版本）2.安装RoboticsSystemToolboxMatlab的菜单栏，单击附加功能弹出窗口，搜索RoboticsSystemToolbox，根据提示安装即可。开启正式的学习（一）通讯设置一、Matlab部分使用如下命令即可使Matlab与运行roscore的主节点服务器进行通讯Windows系统下：查看IP地址。Lin

我不是程序猿WWW、·2020-08-05 01:21

ROS学习之一Ubuntu中安装Tensorflow的步骤及可能遇到的问题

1.Ubuntu系统中安装pip工具：2.设置Tensorflow的下载地址（python2.7环境下）：3.通过pip安装Tensorflow：或者：通过以上步骤就可以完成Tensorflow的安装了。安装成功后，可以在终端中打开Python环境，输入以下代码，使用Tensorflow实现“Hellotensorflow”例程：4.1如果安装过程中遇到图5以下问题：图5需要使用以下命令升级版本：

科学无解·2020-08-05 01:20

Django使用supervisor管理celery和uwsgi实践记录 uwsgi BACKOFF Exited too quickly (process log may have details)

Django使用supervisor管理celery和uwsgi实践记录安装下载supervisor不用多说。

Saggitarxm·2020-08-04 22:59

【ROS学习】（八）ROS参数服务（2）

在上一篇文章中，实现了ROS程序中的参数初始化，并且用一个while循环检测参数服务器中的参数变化，实现了参数的动态修改。显然这样实现动态修改参数并不是最优，要浪费许多系统资源来检测参数修改，还有一个更优更方便，动态修改参数的方法，那就是使用dynamic_reconfigure参数服务。先贴代码#include//Dynamicreconfigureincludes.#include//Auto

wengge987·2020-08-04 21:13

ROS学习之源码——NodeHandle

先来看看NodeHandle类的主要成员函数：发布话题，返回一个Publisher，负责广播topicPublisheradvertise(conststd::string&topic,uint32_tqueue_size,boollatch=false)订阅一个话题，收到话题中的消息后触发回调函数Subscribersubscribe(conststd::string&topic,uint32_

wanzew·2020-08-04 19:21

ROS学习之 cpp消息

PARAMETERS*/rosdistro:jade*/rosversion:1.11.16wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Messages1、消息生成和所有ROS客户端库相同，roscpp使用msg文件来生成c++代码。模式如下：package_name/msg/Foo.msg->package_name::Foo相同地，srv文件也生成c+

shiyue0010·2020-08-04 18:16

ROS学习之 cpp消息发布者和消息订阅者

wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers一、发布一个话题其它相关链接：ros::NodeHandle，ros::NodeHandle::advertise()API：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.htmlr