IMU数据格式：属于sensor_msgs中的Imu其中angular_velocity是三个方向的角速度，数据结构是Vector3linear_acceleration是加速度，数据结构也是Vector3orientation

ubuntu下打开终端输入:rosmsgshowsensor_msgs/Imu查看sensor_msgs::Imu的数据格式:std_msgs/Headerheaderuint32seqtimestamp

下面是代码和测试的数据:#include"ros/ros.h"#include"sensor_msgs/Range.h"voidsonar0_callback(constsensor_msgs::Range

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker预备知识ROS预定义消息格式图像消息格式[`Image`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs

1、简介正常ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但如果将图像与Opencv库结合使用，会编译报错：这时候需要使用CvBridge库，提供ROS和Opencv之间的接口，可以将

Ros中的图像信息是sensor_msgs/Image的格式，而OpenCV中图像是cv:Mat格式。所以从Ros中获取的图像不能直接用OpenCV进行处理，需要进行格式转化。

目录1、概念2、将ROS图像转化为OpenCV图像3、将OpenCV图像转化为ROS图像消息4、例子1、概念ROS的sensor_msgs/Image消息格式本身就是为了传递图像，但是因为因为不能直接传递给

文章目录1、sensor_msgs::laserscan解析2、sensor_msgs::PointCloud2解析3、PCL与sensor_msgs::PointCloud2的转换3.1sensor_msgs

mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_wscatkin_make新建包usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs

概述ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Image的显示图像，但是许多开发者想结合OpenCV来显示处理图像。

一、创建包新建一个包名为usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport

（二）传感器信息  针对激光雷达，ROS在sensor_msgs功能包中定义专用数据结构——LaserScan，用于存储激光消息。激光雷达有

利用ROS中image_transport将sensor_msgs/CompressedImage转为sensor_msgs/Image如果是在launch文件中打开这个节点的话，则在launch文件中添加如下内容即可

自定义话题消息：在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包，例如std_msgs（标准数据类型）、geometry_msgs（几何学数据类型）、sensor_msgs（传感器数据类型

1sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr与sensor_msgs::PointCloud2的转换参考链接sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是一个指针

ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读实例header:seq:2116stamp:secs:1586919439nsecs:448866652frame_id:"LidarSensor1

ros里常见的message类型，包括std_msgs,sensor_msgs,nav_msgs,geometry_msgs等可以理解宏观的message是一个类，.msg文件是类的定义，publisher

传感器信息:环境深度信息:sensor_msgs/laserScan----->RGBD三维点云数据：通过ros功能包depthimagetolaserscan完成深度相机数据转换成激光数据里程计信息:

还有cartographer中的ImuData数据和Ros的sensor_msgs::Imu数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

(作者使用的是SICK-NAV350)官方文档：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors目录1：sensor_msgs/L

目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry

之前写过python的高效读取，前备知识就不再写一遍了，需要的话可以点进去看了再来。如果你看过python的版本并尝试过就会深有体会，即便已经把流程简化到不能在简化了，python的速度也就顶多到百毫秒级。而我接下来介绍的方法（C++）版本则是毫秒级！言归正传一般sensor_msgs.msg.PointCloud2的读取有三种方法：#include#include#incl

文章目录1.前言2.matlab订阅话题3.深度图说明4.结果显示5.sensor_msgs::PointCloud2(x,y,z)提取6.点云转换为深度灰度图1.前言最近使用ros+gazebo+kinect，并在matlab中订阅处理数据显示kinectRGB图和深度图。由于使用的是仿真kinect模型，非真实kinect硬件，不能获取直接的深度图显示。为此这段时间对获取matlab显示RGB

文章目录1.问题描述2.代码3.效果1.问题描述需要从mat文件中读取点云数据(numpy格式)转换成ROS中的sensor_msgs/PointCloud2格式发布。2.代码#!

sensor_msgs/PointCloud2消息参数意义一数据类型定义1.1PointCloud2数据结构1.2fields数据结构二实际数据分析一数据类型定义1.1PointCloud2数据结构sensor_msgs

1.2.启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云rosrunpcl_rospointcloud_to_pcd/input:=/globalmaprosbagplaykitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag--clock-r0.01pcl_viewer-bc255,255,255test_pcd.pcd参考：https://zhuan

addlidarmsgsensor_msgs::PointCloud2ConstPtrlidar_msg=m.instantiate();查看bag文件的数据类型rosbaginfoXXX.bag可以明显看出，用的是自带的sensor_msgs

链接：sensor_msgs/CameraInfoDocumentation(ros.org)2.相关内容及解释：############################################

首先查看PointCloud的消息格式，http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html在vscode中新建工程，创建一个发布者和其定时回调函

一、问题描述由于大多数开源SLAM算法中都基于ROS开发，各传感器采集的数据通常以ROS的消息类型（sensor_msgs）进行发布和订阅。

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html一个仿真的点云消息长这样fileds中的内容是对data[]中的数据的格式的说明

ros如果要发布点云文件，需要把点云文件转换为ros的点云消息格式sensor_msgs::PointCloud2这个需要点云库文件#include#include#include#include核心的代码是

目录一.通过cv_bridge实现ros图像消息与opencv图像之间的转换1.从cv::mat==>cv_bridge::CvImage==>sensor_msgs::msg::Image2.从sensor_msgs

分为两个ROS节点，一个节点负责不断读取点云原始bin文件，并以sensor_msgs::PointCloud2的消息格式发布话题；另一个节点对接收到的点云消息进行处理，把点云投影到相机图像上。

#ifndefSENSOR_MSGS_MESSAGE_LASERSCAN_H#defineSENSOR_MSGS_MESSAGE_LASERSCAN_H#include#include#include#include#include#include#include#includenamespacesensor_msgs{templatestructLaserScan_{typedefLaserSc

Cartographer源码阅读3D-前端数据处理-IMU&3D点云3D需要传入的数据包括：IMU（必须），点云数据(sensor_msgs::MultiEchoLaserScan或sensor_msgs

typedef::sensor_msgs::LaserScan_>LaserScan;structLaserScan_{typedefLaserScan_Type;LaserScan_():header

1.消息类型功能包ROS的元功能包common_msgs提供了多种消息类型：std_msgs——标准数据类型geometry_msgs——几何学数据类型sensor_msgs——传感器数据类型在一些情况下需要针对自己的机器人应用设计特定的消息类型

1.1.1groundMat地面属性矩阵1.1.2rangeMat距离矩阵1.1.3labelMat标签矩阵1.2点云分割函数1.3发布的话题1.3.1`"/full_cloud_projected"(sensor_msgs

目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型

很多的博客直接将原网址复制粘贴过来，这里做一个整理，另外原网址是：https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html该消息意味包含未压缩的图像

导航包设置--配置文件的编写参考创客智造、[ROS机器人开发实践]在此之前，机器人已经能够tf发布坐标系信息，接收来自传感器的sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud

在ROS上发布传感器数据流参考ROS_WIKI1.发布LaserScans-模拟激光数据目前导航功能包集只接受使用sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud

前言2、创建工程3、根据ROS版本下载pointcloud_to_laserscan包4、编译工程5、创建launch文件6、使用启动节点7、注意事项1、前言该功能包主要是实现了三维的点云数据话题类型sensor_msgs

PointCloud2消息格式2、PointCloud2消息格式例子3、理解其中的fields1、PointCloud2消息格式具体官方数据http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs

ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython调用方式：fromcv_bridgeimportCvBridgebridge=CvBridge()#opencv图像转换为sensor_msgs

1.3订阅的话题fix(sensor_msgs/NavSatFix)：GPS测量

#include"ros/ros.h"#include"sensor_msgs/LaserScan.h"#includeusingnamespacestd;#defineRAD2DEG(x)(

wiki:http://wiki.ros.org/laser_filters概观laser_filters软件包的主要内容是一些用于处理sensor_msgs/LaserScan消息的通用过滤器。

1.数据格式在ROS中点云的数据类型在ROS中表示点云的数据结构有：sensor_msgs::PointCloudsensor_msgs::PointCloud2pcl::PointCloud关于PCL