ubuntu16.04 安装Elasticfusion+Realsense2

ElasticFusion：

1.安装一系列的依赖库

sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

注意其中的openjdk-7-jdk现在直接apt-get已经安装不了了，需要自己加源：

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-7-jdk

2.安装cuda

需要cuda7.0以上，这里我安装的是cuda9.0

去到官网下载cuda9.0： cuda_9.0.176_384.81_linux.run

并下载相应的nividia驱动：到官网https://www.geforce.cn/drivers，选择适合你显卡的驱动，并尽量选择与cuda型号相近的驱动，比如cuda9.0的驱动是384的那我们也尽量下载384的驱动。（这里我直接用的软件和更新里面的nividia驱动，因为也是384的）

安装好驱动后，输入下面的命令验证是否安装成功。

>nvidia-smi

然后安装cuda：https://blog.csdn.net/wanzhen4330/article/details/81699769

3.安装OpenNI2，直接apt-get就可以了

>sudo apt-get install libopenni2-dev 

4.安装Pangolin（按着官网的一步步安装就可以了）：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 

5.安装Elasticfusion

git clone 代码，然后分别在Core，GPUtest，GUI三个文件夹里编译，如下方教程所示

https://blog.csdn.net/dongzid/article/details/85906109

6.编译成功即可运行dyson的klg样例了~

RealSense2：

ElasticFusion的官方代码中只能支持RealSense1，这里我们用的D415，是RealSense2，所以需要修改一下源代码使之支持RealSense2

1.安装RealSense2

教程：https://blog.csdn.net/kou_ching/article/details/85271550

2.修改ElasticFusion的代码

把这个库https://github.com/mp3guy/ElasticFusion/pull/161直接拉下来，里面有四个文件有所修改，或者下载这个库下来然后替换那四个文件也行。

四个文件分别为：

GUI/src/CMakeLists.txt

GUI/src/FindRealSense2.cmake

GUI/src/Tools/RealSenseInterface.cpp

GUI/src/Tools/RealSenseInterface.h

替换这四个文件后，重新编译GUI文件夹下的内容

注意此时在cmake时我们使用ccmake ..

进入到cmake的图形界面里打开Realsense option选项

再进行make

如https://github.com/mp3guy/ElasticFusion/issues/164中所提到的

重新编译好后，插上相机，运行Elasticfusion就可以实时重建了