#视觉SLAM

视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第二讲——三维空间刚体运动

1月6日补充Eigen补充参考学习的资料Eigen官网：http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__QuickRefPage.html#QuickRef_TypesEigen解方程组：https://blog.csdn.net/u013354805/article/details/48250547Eigen快速入门：https://www.cnblogs.com/p
MatLink·2020-08-17 03:15

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第3讲 三维空间刚体运动

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第3讲三维空间刚体运动前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习
themarshal·2020-08-17 02:39

《第3讲 三维空间刚体运动 》读书笔记

本文是《视觉SLAM十四讲》第3讲的个人读书笔记，为防止后期记忆遗忘写的。本节目标1.总结旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角各自特点，总结它们之间的相互转换关系。
醉卧疆场·2020-08-16 23:53

[SLAM]（3-1）：旋转矩阵：：刚体、向量、线性代数知识、向量的旋转、坐标系间的欧氏变换、变换矩阵、齐次坐标

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。1.刚体刚体不光有位置，还有自身的姿态。
Robot_Starscream·2020-08-16 23:07

【视觉SLAM十四讲】三维空间刚体运动

本文为视觉SLAM学习总结。第三讲讲解的是观测方程中的xxx是什么。
wtl_bupt·2020-08-16 23:21

视觉SLAM学习第二讲——三维空间刚体运动（工程矩阵、C++11知识补充）

三维空间的刚体运动主要学习点如下：2.1点与坐标系2.2旋转矩阵2.3旋转向量与欧拉角2.4四元数2.5相似、仿射和射影变换2.6实践：Eigen矩阵运算2.7实践：Eigen几何模块对于三维空间刚体整体知识的学习，可参考https://blog.csdn.net/weixin_38593194/article/details/85234607详细讲述了关于刚体运动学的知识，在此就不重复引了。本文
lark_ying·2020-08-16 23:50

视觉SLAM —— 李群与李代数

一、群1.1群的定义群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A，运算记作·，那么群可以记作G=（A，·），群要求这个运算满足如下条件（封结幺逆——凤姐咬你）：封闭性：∀a1,a2∈A,a1·a2∈A.结合律：∀a1,a2,a3∈A,(a1·a2)·a3=a1·(a2·a3).幺元：∃a0∈A,s.t.∀a∈A,a0·a=a·a0=a.逆：∀a∈A,∃a−1∈A,s.t.a·a−
Kevin_Yu.·2020-08-16 09:20

视觉SLAM——三维空间刚体运动

让我们带着疑问来开启三维空间刚体运动的学习吧！为什么要学习三位刚体运动？三维刚体运动描述的是什么呢？我们研究的机器人的位姿是需要利用三维刚体运动（假设为刚体）的规律来求解。那什么是位姿呢？就是指当前机器人坐标系相对世界坐标系的旋转与位移。为什么是旋转与位移呢？自己脑补去==以下涉及的是旋转有关的知识。因为平移操作在数学上就相当于在对坐标系旋转后加上了一个平移向量(列向量)。一、旋转矩阵1.1坐标系
Kevin_Yu.·2020-08-16 09:20

LSD 直线段检测算法

想在视觉slam里面引入直线特征，所以上周读了一篇直线检测算法的论文：LSDaLineSegmentDetector这篇文章不是很难读懂，翻译以及详细的解释可以参考这篇博客这里主要说说自己的理解：其中一点是对于论文中提到的用来验证矩形是否可以作为检测线段的一个衡量标准
茗絮封芯·2020-08-16 04:32

视觉SLAM理论与实践6-2

视觉SLAM理论与实践-直接法一、直接法基础介绍二、单层直接法三、多层直接法四、延申讨论一、直接法基础介绍二、单层直接法该问题的误差项为：其中p1,p2为非其次像素坐标，ξ为R,t对应的李代数本题目中位姿的自由度为
尹扣0801·2020-08-16 03:04

视觉理论与实践7-后端

视觉SLAM理论与实践7-后端一、BundleAdjustment二、直接法的BundleAdjustment一、BundleAdjustment1.1文献阅读我们在第五讲中已经介绍了BundleAdjustment
尹扣0801·2020-08-16 03:04

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5一、单目BA求解器二、滑动窗口算法测试一、单目BA求解器1)Problem::MakeHessian()代码片段voidProblem::MakeHessian
尹扣0801·2020-08-16 03:04

sophus编译错误，未定义相关函数

视觉SLAM14讲中，在编译完sophus库后，使用sudomakeinstall安装后，经过编译发现错误，如下图这是因为安装后打libSophus.so没有被cmake链接到Sophus_LIBRARIES
硬梆梆的马里奥·2020-08-16 03:17

视觉slam 14讲 第7讲 代码运行问题 fatal error: g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

测试高博的视觉slam第7讲的实验时到对应的目录下ch7里，创建build文件夹，进入，cmake..make这个时候出了个问题。
Waekessi·2020-08-16 02:29

《视觉SLAM十四讲精品总结》1：使用CMake和库文件

1、简单的cmake使用CMakeLists.txt文件告诉cmake我们要对这个目录下的文件做什么事情。#声明要求的cmake最低版本cmake_minimum_required(VERSION2.8)#声明一个cmake工程project(HelloSLAM)#添加一个可执行程序#语法：add_executable(程序名源代码文件）add_executable(helloSLAMhelloS
try_again_later·2020-08-16 01:26

初识SLAM

SLAM指的是搭载特定传感器（视觉SLAM中主要指相机）的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中构建环境的模型，同时估计自己的运动。所以，SLAM主要的任务也就是告诉机器人：1.我在什么地方？
爱上技术的梅西·2020-08-16 01:54

关于SLAM十四讲中 非模板类Sophus库的安装问题

最近开始学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，第四章要求安装一个非模板类的Sophus库。在安装书中提供的第三方库时出现错误。
江上雨·2020-08-16 00:56

Ubuntu16.04下pcl库和vtk的安装编译

转自：https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647本文为视觉SLAM十四讲系列笔记。笔者碰上的主要问题在于pcl库的安装。
qq1121405143·2020-08-16 00:26

CmakeList中常用语法学习

《视觉slam十四讲》中的例子：add_library(myslamSHAREDframe.cppmappoint.cppmap.cppcamera.cppconfig.cppvisual_odometry.cpp
NEU_33·2020-08-16 00:09

转载：Octomap使用总结

关于它的基本介绍，可以移步高翔博客：SLAM拾萃（1）：octomap，包括“什么是Octomap”、“Octomap的原理”、“Octomap的安装”以及“以视觉SLAM为背景玩转Octomap系列”
Eric大江·2020-08-16 00:22

转：当前语义分割帮助视觉SLAM提高定位准确度，建立语义地图的研究现状如何？

作者：Cedrus链接：https://www.zhihu.com/question/264578623/answer/284074071来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。最简单的方式，就是跑一个pixel-wise的图像语义分割，再跑一个dense或者semi-dense的SLAM，把前者的结果map到后者的地图上去，每个像素（或者surfel）上做r
Eric大江·2020-08-16 00:51

视觉SLAM学习第一讲——学习心得

小猿是跟着高博的《视觉SLAM十四讲》学习的，说错地方还望大家多多指教！下附高博十四讲课程目录：1、SLAM是什么？SLAM主要解决两大问题：①我在什么地方？——定位②周围环境
lark_ying·2020-08-15 23:14

Windows 7上编译的Sophus

Windows7上用VS2013编译的Sophus，如果需要或者想尝试在Windows下做视觉SLAM或者其它与Lie群相关工作的可能会用得到。
aopaw·2020-08-15 22:49

视觉SLAM综述

转自：https://blog.csdn.net/weixin_40024157/article/details/80804494研究概述（内容简介、研究意义及作用）SLAM是simultaneouslocalizationandmapping的缩写，意为同时定位与建图技术，SLAM技术的巨大发展，主要是因为以下应用场景：1.室内环境、室外GPS信号不好的区域、水下、太空等，没有先验地图，难以获得
YJThuicheng·2020-08-15 22:25

SLAM14讲中Sophus包的安装问题

高翔视觉SLAM14讲中Sophus包的安装问题首先我们可以直接下载在来，mkdirbuildcdbuildcmake..make但是当我们想要调用这个库的时候，会发现找不到该库文件，这时候有两个解决方案
MrZhuangzhipeng·2020-08-15 21:43

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-2

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-IMU传感器-附代码链接一、Allan方差标定IMU二、中值积分与欧拉积分对比二、B-样条插值论文总结及公式推导一、Allan方差标定IMU标定工具：imu_utils
尹扣0801·2020-08-15 21:25

视觉SLAM | RealsenseD435i相机标定

在运行VINS-MONO、VINS-Fusion等SLAM方案的时候，需要很准确的相机参数，否则很容易漂移。本文是RealsenseD435i相机标定过程的记录，标定主要有三个步骤IMU标定相机标定IMU与相机联合标定IMU标定这里使用imu_utils标定imu，在安装imu_utils之前，要先安装code_utils，注意要安装code_utils后再下载imu_utilscd~/catki
白鸟无言·2020-08-15 07:21

视觉SLAM | 使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion

使用RealsenseD435i运行VINS-FusionVINS-Fusion是基于双目的视觉惯导方案，不太符合我目前的需求，但这是我使用的第一个视觉SLAM方案，接下来还是简单记录下运行环境硬件环境
白鸟无言·2020-08-15 07:21

旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数

视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上)三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系*点——存在于三维空间之中，
RBLT·2020-08-15 05:14

视觉SLAM十四讲第二版实践操作遇到的问题

视觉SLAM十四讲第二版实践操作问题汇总（更新中…）Ubuntu系统版本为18.04，IDE为CLion2019.3第3讲问题：plotTrajectory.cpp文件中报错“cannotfindtrajectoryfileat
木兄·2020-08-14 06:20

视觉SLAM十四讲第二版--第四讲：模板类的Sophus库遇到的问题

fatalerror:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录本人菜鸟一枚，使用的Ubuntu系统版本为16.04，使用的是高翔博士提供的模板类Sophus库（基于模板的Sophus库和Eigen一样，仅含头文件没有源文件）。如下一顿操作：cdSophusmkdirbuildcdbuildcmake..make在CLion中按部就班的按照作者的代码敲完程序，然后发现#include"sop
木兄·2020-08-14 06:20

[SLAM]（3-3）：旋转向量（轴角） 及其与旋转矩阵的变换

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。
Robot_Starscream·2020-08-14 06:39

开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析： 第一节 安装和初探

通过这种方式我觉得我可以向你分享特征点视觉SLAM的一些常用算法，帮助你理解一套完整的视觉SLAM系统是怎么运行起来的。今天就先开始第一节吧！1.OpenVSLAM1.1介绍论文链接
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-13 19:11

视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）

1.前言当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时，可以从时耗、复杂度、精度多个角度切入，其中对精度的评价是我们最关注的，这个过程中我们不可避免会遇到两个精度指标ATE和RPE。这两个evaluationmetrics最早是在TUM数据集benchmark中定义的，应用非常广泛。介绍前，先对定义一下公式标注：算法估计位姿：P1,...,Pn∈SE(3)P_1,...,P_n\inSE(3)P1,
我永远喜欢gakki·2020-08-13 17:00

SLAM算法实习生-实习面试准备篇（1）

SLAM算法实习生-实习面试准备篇（1）实习之前投了简历，在简历上介绍了自己掌握的一些知识和技能这些东西面试是可能问到的，不妨把之前学过的知识认真梳理一下既然是面试SLAM算法实习生，那就先从“视觉SLAM
Niuip·2020-08-13 17:11

SLAM轨迹精度评估工具evo安装以及使用方法详细介绍，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差

evo在视觉SLAM中是一个极为有用的工具，对于论文党、科研党、工程党都非常有帮助，它可以用于评估SLAM输出的轨迹的精度，可以自动生成均值、方差、轨迹等等信息的图或者表，总之评估SLAM精度用它足以。
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-13 10:30

统计模式识别学习笔记

作者本人在做视觉SLAM时，偶有所想，遂动笔记录了统计模式识别的学习过程。在此之前，做过一段时间的深度学习和目标检测，希望能和诸位同好者，共同学习、共同进步。
翡翠的风吟·2020-08-11 02:35

'dict_keys' object has no attribute 'remove'

《视觉slam十四讲》中，在使用tum数据库时，需要使用associate.py工具对齐数据，但是报错'dict_keys'objecthasnoattribute'remove'其原因是我所用的python
Ctrl_C编程语言爱好者·2020-08-10 07:32

图形学笔记（八）——针孔照相机模型与照相机标定

参考教材：python计算机视觉编程视觉SLAM十四讲，从理论到实践针孔照相机模型针孔摄像机模型（有时称作摄影照相机模型），是计算机视觉中广泛应用的照相机模型。
我是赛赛·2020-08-10 06:59

＜＜视觉slam十四讲＞＞学习记录（二）：kde opecv等库安装和各种bug调试

1.22周一时间过得真快，一周就过去了，看到后面就越发现越难感觉都看不下去，然后周二正好找到高博之前在斗鱼直播的课程，结合着看才好了点，然后重新看了一遍，对旋转矩阵，变换矩阵,李代数这些都更了解了，不过一个人自学之路是坎坷的，一个小问题就要解决半天，希望坚持下去慢慢能有所长进吧。对了，没想到第一篇发出去还有这么多小伙伴关注，私信问我，其实我刚接触，也不太懂，一个人学确实挺难，于是建了个群，希望有问
VSLAMer·2020-08-10 06:55

史上最全视觉SLAM资料及研究方向思路汇总

第一章视觉SLAM学习总结1.1书籍推荐（1）机器人必读经典书籍：ThrunS,BurgardW,FoxD.
VSLAMer·2020-08-10 06:55

半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（4）李群与李代数 - part 3 Sophus

71088082作者：宋洋鹏（youngpan1101）邮箱：[email protected]该讲详细资料下载链接【BaiduYun】【Video】【Code】若您觉得本博文对您有帮助，请支持高博的新书《视觉
youngpan1101·2020-08-09 03:33

高翔《》《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角
xiaoma_bk·2020-08-09 03:29

解决视觉SLAM十四讲ch7中 g2o库编译错误以及opencv报错问题

一、问题最近在看高翔博士的视觉Slam十四讲，其中在跑书中第七节的例子的时候出现如下问题：1.编译的时候pose_estimation_3d2d.cpp以及pose_estimation_3d3d.cpp
ChungChikeung·2020-08-09 01:59

视觉SLAM(小白版)

视觉slam从根本上其实就是为了回答两个问题:1.我在什么地方？——定位。2.周围环境是什么样？——建图。整体视觉SLAM流程图如下：整体视觉SLAM流程图1.传感器信息读取。
felicx(●ˇ∀ˇ●)·2020-08-08 19:11

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html前言转眼间一个学期又将过去，距离我上次写《一起做RGBDSLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错，主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序，为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也有很多对它不满意的地方。作为面向实现的介绍，它的代码不够稳定可靠，例如，甚至没有对
AndyCheng_hgcc·2020-08-08 14:58

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第五讲）

读书笔记：相机与图像相机模型相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。针孔模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系。在本书中我们用一个简单的针孔相机模型来对这种映射关系进行建模。同时，由于相机镜头上的透镜的存在，会使得光线投影到成像平面的过程中会产生畸
nullwh·2020-08-08 00:11

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第三讲）

读书笔记：三维空间刚体运动本讲介绍视觉SLAM的基本问题之一：一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。我们当然知道这由一次旋转加一次平移组成。平移确实没有太大问题，但旋转的处理是件麻烦事。
nullwh·2020-08-08 00:11

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第二讲）

读书笔记：初识SLAM这一讲算是全书的一个大纲，最关键的就是介绍了经典视觉SLAM框架。
nullwh·2020-08-08 00:40

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第一讲）

前言之所以想要写这个系列的博客，是因为想要总结一下高博的《SLAM视觉十四讲第二版》的各章内容以及自己对书后习题的一些做法，也算是对自己学习过程的一个总结和回顾。博客分为两个大部分，即读书笔记和课后习题。博客分为三个部分，即读书笔记，实践部分和课后习题。读书笔记来自于自己的整理以及相关的PPT和书本截图；实践部分就是书中的各章节的具体实践(这一块是坑比较多的，各种调试的问题还有各种库的安装),课后
nullwh·2020-08-08 00:40
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