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倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab)

倒立摆状态反馈控制引言倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型，火箭、导弹、独轮车、双足机器人、四足机器人，基本都是倒立摆的变形。问题描述关于倒立摆的问题描述如下：如图所示的倒立摆系统。

XieKKK-·2023-04-19 12:29

SLAM--卡尔曼滤波、粒子滤波

贝叶斯滤波1.概率学基础2.贝叶斯滤波器二、卡尔曼滤波1、条件高斯PDF2.广义卡尔曼步骤：3.扩展卡尔曼滤波EKF三、粒子滤波粒子滤波算法一.贝叶斯滤波1.概率学基础a.贝叶斯公式b.归一化积参考：机器人学中的概率估计

机器人学渣·2023-04-19 06:57

《巴黎圣母院》读后感文章

《巴黎圣母院》读后感参加了学校组织的机器人学院读书协会读书分享活动，我选择了推荐这本法国作家维克多▪雨果的浪漫主义小说《巴黎圣母院》。

木夕斤·2023-04-18 00:34

2019-05-04

首先感谢小天才机器人学校、老师给予我这么好的一个机会，能让我站在这里和大家共同讨论孩子的成长教育，我感到十分荣幸，也感激各位老师对我孩子无微不至的关爱。

琪琪润·2023-04-17 03:25

如何一生著述近500本书？

阿西莫夫提出的“机器人学三定律”被称为“现代机器人学的基石”，而他本人

如果miya·2023-04-16 15:14

教授专栏51 | 杨强: 联邦学习的隐私保护与模型的知识产权保护 (机器智能研究MIR)...

，加拿大皇家科学院及加拿大工程院两院院士，微众银行首席人工智能官，香港科技大学计算机与工程系讲座教授和前系主任，AAAI-2021大会主席，国际人工智能联合会（IJCAI）理事会前主席，香港人工智能与机器人学会

香港科大商学院内地办事处·2023-04-16 12:32

强化学习入门

强化学习通过序列决策控制智能体与环境交互，并且尝试获得最大奖励，其应用场景包括在机器人学、自动驾驶、推荐系统和健康医疗等领域。本文简单介绍强化学习理论的形式化和基本算法。

神的第57个名字·2023-04-14 08:42

在Matlab中安装robotics toolbox机器人工具箱方法

一、Roboticstoolbox介绍：Roboticstoolbox是澳大利亚昆士兰理工大学PeterCorke教授研发的用于机器人运动学、动力学、轨迹生成的工具，方便机器人学的研究者在matlab中进行仿真

Time_Memory_cici·2023-04-11 16:05

机器人学中旋转矩阵R与RPY角的转换关系，附matlab代码

最近在ROS中调试机械臂抓取实验，经常用到坐标系之间的转换关系，特别是在配置相机与机械臂位置时，无论是在urdf加载障碍物或表示连杆之间相对位姿，再如launch文件中用到各坐标系转换时，总是用到xyzrpy，xyz没什么好说的，就是坐标系原点的位置关系，但是rpy算起来比较麻烦，加上个人空间感太差，一致弄不清楚到底是绕哪个轴旋转多少角度。但是用旋转矩阵R表示两个坐标系之间的关系则很简单，例如坐标

Time_Memory_cici·2023-04-11 16:05

水下机器人学习笔记01-声呐概述

转载请注明地址！1.什么是声呐声呐(SONAR)：SoundNavigationandRanging，原意指利用声音进行导航和测距随着声呐的发展和应用的不断扩展，现代声呐指在水下利用声波进行探测，导航，定位，识别，通信等等所有电子设备的总称。使用低频(衰减少)，大功率的声呐向更远距离探测。2.海、陆、空、天探测领域的信息载体，传输信道以及电子信息处理框架到目前为止，声呐时进行水下探测的唯一有效设备

白木烨·2023-04-11 05:00

干货 | 机器人中的“百达翡丽” — 五指精密仿生灵巧手技术浅析

“灵巧手作为机器人操作和动作执行的末端工具在机器人学领域被称之为末端执行器(End-Effector)，如同“百达翡丽”般昂贵和精密。

小米技术·2023-04-10 14:21

原子之心：再现前苏联尘封档案的迷人风采（下）

《原子之心》反叛的民用机器人军团机器人狂想曲在游戏场景中，苏联的机器人学取得了举世瞩目的伟大成就，过

鸿翼Macrowing·2023-04-08 00:35

3轴机器人各关节运动学建立，python编程，非常容易理解

分类：机器人学一、问题描述如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。

一只会走路的鱼·2023-04-07 18:25

水下机器人学习笔记02-声呐和声场环境

声呐是一种用于水下探测、导航、定位的设备，它利用声波作为信息载体，实现对水下目标信息的主动或被动感知。海水中各点处的声速，受该点处温度、盐度和压力的影响而不同。温度每增加1℃，声速增加4.2m/s盐度每增加千分之一，声速增加1.3m/s压力每增加1atm，声速增加0.17m/s深度增加，海水温度降低，盐度和压力增加，到了一定深度，温度趋于稳定，盐度和压力却继续增长。1000m为转折点。水声信道特性

白木烨·2023-04-07 11:44

深入理解如何不费吹灰之力搭建一个无人驾驶车（三）2D-小车拓展部分（AMCL+EKF）（EKF协方差矩阵如何写？）

EKF，两种定位方法3.1AMCL定位首先讲一下AMCL算法，自适应蒙特卡罗粒子滤波定位，其实在gmapping中，我们就要用轮式里程计的odom产生粒子，有些东西，讲大家可能不懂，可以见概率机器人或机器人学状态估计

吴家征·2023-04-07 05:57

洛阳007第三次线下聚会复盘：读书、写作和区块链

这让我想起了读研时学的英文原版机器人学和数学分析，十分艰涩，不得已读了好

张永胜_永往直前·2023-04-06 10:36

我和胡中海老师的故事

第一章初识我和胡中海老师的第一面之缘大概是在2016年9月份的时候，当时是由儿子机器人学校推荐的家长课，我和他们班的另一名同学的妈妈一起去听的，就是在富强口才学校，可惜那个时候并不认识这样一位有识之士（

走读生日志·2023-04-03 13:56

DH参数法例题机器人学

四、已知操作臂各连杆的连接方式，计算末端执行器的位姿，建议遵循DH方法的基本原则Exp.1:如图1所示为3-自由度的机械手，这三个关节都是转动的。关节轴3垂直于关节轴1和关节轴2形成的平面。给出连杆坐标系的D-H参数，并推导出坐标系{3}到坐标系{1}的变换矩阵。D-H参数αi−1\alpha_{i-1}αi−1ai−1a_{i-1}ai−1did_{i}diθi\theta_{i}θi1XXXθ

xingzhan2142·2023-04-01 11:51

dh参数逆运动学_机器人学导论---第四章操作臂逆运动学（二）练习及MATLAB习题（完结）...

第四章操作臂逆运动学---练习（仅作有课后答案的以及Matlab练习）一、习题练习4.14解答：否。Pieper的方法给出了任何3自由度操作臂封闭性形式的解。练习4.18解答：2种，实际上是球坐标（没想出来）练习4.22解答：1种，笛卡尔坐标系MATLAB练习（这个例子可以好好理解，理解了运动学就掌握了）解题代码：%%输入齐次变量矩阵TH0GD=[1009010000100001];%GD=[0.

启明眼镜·2023-04-01 11:15

8月27日晨间日记

2，在机器人学校我好像过于着急，看到儿子第一次的不适应，我声音不自然就提高了几度，这是后期要调整的。不着急，慢慢来。

油腻女青年·2023-03-29 08:35

Day3【技术奇点】读书笔记

图片发自App关于作者默里·沙纳汉，伦敦帝国理工学院认知机器人学系教授，负责指导动力学组的研究。毕业于帝国理工学院、剑桥大学。

DUT呆呆·2023-03-27 01:08

【现代机器人学】学习笔记二：刚体运动

这一节内容最开始在学之前是有些不屑的，这些坐标变换的内容天天都在玩，有什么复杂的？高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候，有一个实验室双聘的浙农林的老师，讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候，经常提到旋量这一概念。不过我当时主要做机器人导航，主要做一些避障规划定位的事情，讲实话他讲的内容我听不太懂。只知道这个内容基本就是slam里面的齐次

zkk9527·2023-03-26 11:16

新型医疗机器人可在体内自主导航

广问AI新闻社讯美国科研人员4月24日在美国《科学·机器人学》杂志上发表报告说，他们研发出一种可以在跳动心脏周围自主导航的微型医疗机器人，从而能帮助外科医生完成复杂的心脏手术。

广问AI·2023-03-20 22:33

工控行业学什么编程语言比较好_机器人学中最流行的10种编程语言

如果你有计算机科学背景并转到机器人学(很多人是这样的，特别是在研究

赵大侠咯·2023-03-18 16:38

指南车机器人培训学院：带你走进佛山基地

图片发自App指南车机器人学院佛山基地已开班多期，满足了广东地区足不出粤就能学习到工业机器人相关的技术的需求，对于毕业后的学员，指南车机器人学院佛山基地，

雎才雎宝诚实·2023-03-17 14:15

被遗弃的机器人

机器人学三大法则一、机器人不得伤害人类，或因不作为而使人类受到伤害。二、除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令。三、在不违背第一及第二法则的情况下，机器人必须保护自己。

你是明月我是水·2023-03-15 21:47

积少成多—从单一动作到组合动作

第六次课程开始啦~“叮铃铃……”下课铃声一响就看见同学们成群结队的来到教室准备进入今天的机器人学习之旅啦~图片发自App复习是每节课必不可少的一个环节，今天我们一起复习了上节课学习的速度（SPEED）延迟

千越创客唐杨·2023-03-15 17:17

2019年工作榜单公布，快来看看领跑未来10年最吸金的岗位有你吗？

作为全球知名的招聘网站Indeed最近发布了一份2019年最佳工作榜单，公布了最有前景的行业和相应的岗位薪资：排名第一的居然是机器人学习人

最牛爱码士·2023-03-13 15:48

无标题文章

本次大会由上海市经济和信息委员会、上海市临港地区开发建设管委会和上海机器人行业协会指导，睿慕课和临港科技城共同主办，上海市机器人学会、中国机器人网协办。

睿慕课·2023-03-12 23:25

【科睿颁奖典礼回顾】付出、收获、遗憾、成长……都发生在这一年！

科睿机器人家长分享_腾讯视频科睿年度赛事回顾_腾讯视频科睿机器人学员赛事分享_腾讯视频广州赛北京赛武汉赛关注科睿机器人微信公众号，查看更多精彩！

科睿机器人·2023-03-11 19:43

2112年哆啦A梦诞生

生产后哆啦A梦需要在机器人学校进行学习，此期间他的表现很差，被列为不合格的机器人，又由于性格古怪，趋向于存在智慧

安静的小兰·2023-03-11 01:59

尊重孩子，是最好的教育

上午是成成到乐博机器人学习的时间。我带着他下楼的时候，他嘟哝着说：“学着真没意思，又不考试。”我看出他的不满意，就说：“不是所有学的内容都要考试，提高一下兴趣也可以的。”

紫罗兰_c06d·2023-03-10 23:41

机器人与matlab—Robotics Toolbox—01空间位姿描述

机器人学与matlab—RoboticsToolbox—01空间位姿描述1、二维空间位姿描述2、三维空间位姿描述2.1正交旋转矩阵2.2三角度表示法（欧拉角、RPY角）2.3等效轴角坐标系法2.4四元数表示法

磕颜小菜鸡·2023-02-28 09:40

机器人学刚体运动和齐次变换的一些问题

1.关于坐标变换的简单介绍我们利用矩阵表示位置，用于对空间中的物体各个位置点进行标识。方向表示，相对于参考系｛A｝，坐标系｛B｝的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。那么我们在进行坐标变换时，可以用公式进行复合变换。2.齐次坐标变换已知一直角坐标系中的某点坐标，则该点在另一直角坐标系中的坐标可通过齐次坐标变换求得。齐次坐标提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个

不看美女三天即死·2023-02-07 13:33

【机器人学1】刚体运动：旋转和平移变换

1.基础知识(1)绕x轴旋转旋转矩阵Rot(φ,x)(2)绕y轴旋转旋转矩阵Rot(θ,y)(3)绕z轴旋转旋转矩阵Rot(φ,z)(4)坐标系间位置描述公式说明：0和1分别代表坐标系0和坐标系1，R01表示坐标系1相对于坐标系0的旋转矩阵，p1表示p点在坐标系1下的坐标，p0点表示p点在坐标系0下的坐标。(5)旋转矩阵求逆由正交性质，得到旋转矩阵的逆于转置相等，即：2.matlab仿真(1)绕圆

飞舞哲·2023-02-07 13:25

机器人学之旋转矩阵

同理，绕y,x轴的旋转矩阵表示为：机器人学中，使用旋转矩阵表示两个坐标系的旋转。

BigDDDDD·2023-02-07 07:23

工业6轴机器人逆解（PIEPER）

最后我还是在机器人学导论里找到了我想要的六个公式，注意，第三版的书中有些公式错误需要改正。机器人学导论书籍的下载地址为：链接：https://pan.bai

曦泽周·2023-02-06 12:57

详细介绍如何使用MATLAB中的机器人工具箱建立机器人模型（DH法建模）（机械臂）

我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）一、先来看一下本文要介绍的例子 1、本文以如下的比较简单的三轴机械臂模型为例（三轴的明白了，其他的也就会了），如下图所示该模型具有三个转动关节 2、利用机器人学中的相关知识

慕羽★·2023-02-06 12:26

六轴机械臂DIY（四）机械模型重建及DH法建模

通过本系列文章的前三篇，一个小型桌面舵机机械臂我们就获得了，但一个控制单关节实现整体运动的机械臂无非就是一个桌面玩具，根本就不能称之为"机器人"，因此在接下来的文章中我们会使用机器人学的知识对这个机械臂进行深入分析

曦泽周·2023-02-06 12:15

V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第三部分：在V-rep中用python控制机械臂)

欢迎大家访问原博客这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。

北木.·2023-02-05 09:13

人工智能第一章——绪论

通过完全的图灵测试，计算机需具备以下能力：（1）自然语言处理（2）知识表示（3）自动推理（4）机器学习（5）计算机视觉（6）机器人学

catherine_sfy·2023-02-03 09:25

移动机器人学-第八章感知学习笔记

主要介绍用于实现感知自主层的理论。感知是在观测的基础上理解环境的过程，也通常是一个模型构建的过程。虽然定位技术使机器人的移动成为可能，但是环境感知能够使系统对外界激励产生智能响应——即使环境与所有预设情况都不同。通常，只有通过感知，机器人才能自然地表现出足够智能的行为。8.1图像处理算子与算法8.1.1计算机视觉算法分类在本书中出现的计算机视觉算法分为以下三类：图像处理：对像素进行操作，在图像中创

。 7.·2023-02-02 10:10

C/C++资源大全(各种库、框架等)

异步事件循环5音频6生态学7压缩8并发性9容器10密码学11数据库12调试13游戏引擎14图形用户界面15图形16图像处理17国际化18Jason19日志20机器学习21数学22多媒体23网络24物理学25机器人学

beebeeyoung·2023-02-01 08:22

【Nav2中文网】九、Nav2行为树（一）Nav2特定节点介绍

中文网Nav2交流社区：https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务

鱼香ROS·2023-01-31 23:38

【Nav2中文网】四、首次机器人安装指南（四）设置传感器

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