【机器人学】第8页

简明：四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换

详细推导过程可参考下述链接：三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换四元数与旋转矩阵机器人学导论视觉slam十四讲

Jiali_0323·2023-01-24 09:56

AI自己写代码让智能体进化！OpenAI的大模型有“人类思想”那味了

最终，这个AI还成功“调教”出了个智能体机器人：没开玩笑，这种细思极恐的事情，在OpenAI最新发布的一项研究中，就真真的发生了……原本呢，研究人员要解决的是一个遗传程序设计（GP）问题——让一个智能体机器人学会移动

QbitAl·2023-01-23 14:29

【机器人学】基于PoE模型的串联机械臂UR5的正运动学、微分运动学和逆运动学

文章目录基本概念正运动学源码一阶运动学基本概念PoE(ProductofExponential)指数积公式。PoE和DH的作用都是一样的。实际使用过程中，绝大多数在售的机器人还都是使用DH模型进行建模的，所以为了验证正确性，在选取螺旋轴的时候最好还是和DH模型方向对正。PoE模型的优势：更好的应用于并联机器人结构、不需要对中间关节进行建模，虽然描述量有4n(DH)变为了6n。为了规范在使用PoE进

vrijheid·2023-01-19 17:30

【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解

系列文章目录【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人逆运动学求解提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人正运动学求解思路，仅供参考。

某先森不吃鱼·2023-01-19 17:26

【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人逆运动学求解

系列文章目录【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人逆运动学求解提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人逆运动学求解思路，仅供参考。

某先森不吃鱼·2023-01-19 17:53

机器人学中的一些概念3——雅克比矩阵

机器人学中的一些概念3雅克比矩阵瞬态运动学正运动学的齐次变换矩阵T，是从关节的Θ\ThetaΘ推知末端执行器的笛卡尔坐标雅克比矩阵0v=0J(Θ)Θ˙^0v=^0J(\Theta)\dot{\Theta

菜且凶残_2017·2023-01-18 10:21

斯坦福大学《机器人学》-雅克比矩阵Jacobian

机器人正向运动学和反向运动学方程建立了描述关节变量和末端执行器位姿之间关系（关节空间与操作空间的位姿映射关系），并未描述机器人末端速度与关节速度之间的映射关系。而雅可比矩阵（JacobianMatrix）可以实现末端速度和关节速度之间的映射关系。本期在机器人运动学分析的基础上，通过旋转角速度和平移速度的变换，描述关节速度与末端执行器线速度和角速度之间映射关系的运动学方程；进行机器人的速度分析，描述

DRobot·2023-01-18 10:50

靠谱的快速入门机器学习和深度学习路线

按照UCLA教授朱松纯教授的定义，AI大概可以分为一下六类：（1）计算机视觉->人类的视觉能力（2）自然语言处理->人类的语言文字能力（3）语音识别与生成->人类的听与说能力（4）机器人学->人类

风度78·2023-01-17 08:21

机器人介绍、应用、前景

机器人介绍、应用、前景1介绍1.1定义1.2作用1.3发展历程1.4分类1.5三大顾虑1.6前景2种类工业机器臂协作机械臂工业移动机器人复合机器人扫地机器人服务机器人机器狗人形机器人无人机3技术3.1机器人学分类

worthsen·2023-01-16 09:55

李群李代数学习笔记

前言因为论文学习的需要，入门了一下李群和李代数，觉得B站的这个视频讲得不错：视频地址为机器人学——李群、李代数快速入门，这里记录一下。

小林up·2023-01-15 07:58

视觉slam-----第三篇最小二乘法

loricon_test·2023-01-14 14:18

算法-二值贝叶斯滤波器概率更新

1.应用场景机器人学中有些问题是二值问题，对于这种二值问题的概率评估问题可以用二值贝叶斯滤波器binaryBayesfilter来解决的。比如机器人前方有一个门，机器人想判断这个门是开是关。

weixin_40826634·2023-01-13 18:09

【6】SCI易中期刊推荐——人工智能&神经科学&机器人学（中科院3区）

加勒比海带66·2023-01-12 09:20

【现代机器人学】学习笔记七：开链动力学（前向动力学Forward dynamics 与逆动力学Inverse dynamics）

这节的内容主要讲述机器人动力学的内容。相对于本书其他部分运动学内容相比，把动力学一下子合成了一章。看完以后有三个感受：1.本章难度相对其他章节较大，因此需要反复去看，以求对重要内容的眼熟，不求全部记住，但只求说起某块内容时，心中有数。2.阅读时一定要“心静”，这样才能理解其中的内容。如果急于求成，一定啃不下来。3.阅读的时候高度要高，不能被各种公式绕晕，因此细节可以稍微不太关注，但必须明确的知道各

zkk9527·2023-01-11 13:27

机器人机构学的数学基础——绪论

与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论

我才睡醒·2023-01-11 13:56

【机器人学】机器人运动学基础

DHtable参考MDHSDH齐次变换矩阵左乘、右乘左右乘与DH参数欧拉角欧拉角的奇异性欧拉角万向节死锁四元数齐次变换矩阵、欧拉角、轴角和四元数之间的转化关系机器人pieper准则DHtableDH参数可以说是机器人学中最最基础的部分

vrijheid·2023-01-11 13:55

机器人学导论学习笔记No.1-第一章：概述

第一章：概述1.2操作臂的力学与控制位置和姿态的描述物体描述：位置和姿态操作臂正运动学运动学：研究运动，不考虑力内容：研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间或者其他变量的高阶微分。（几何和时间特征）组成：连杆和关节（转动关节：关节角；移动关节：关节偏移量）自由度：个数是操作臂中具有独立位置变量的数目（对于典型工业机器人，多数为开式运动链，每个关节位置都有唯一一个变量来定义，因此关节数等于自由度数

Dumbness_Y·2023-01-11 13:55

拼装机器人感想_机器人学习心得体会

学校派李老师和我去小学参加机器人学习培训活动，学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。

weixin_39955953·2023-01-11 13:55

机器人学随堂笔记（2）ᝰ位姿描述与齐次变换、机器人运动方程的表示

机器人运动学和动力学的区别https://blog.csdn.net/qq_31239371/article/details/112696379一、刚体的位姿描述>>>1如何描述刚体的运动状态（台大机器人学学习笔记

HCJKK·2023-01-11 13:23

【非无不系列】《概率机器人》读书笔记

第一章机器人学中的不确定性：①传感器；②执行器，来自如控制噪声、磨损及机械故障的影响，但是有些中型机构，如工业机器人手臂，是非常准确和可靠的；③机器人软件，世界的所有内部模型都是近似模型，模型只是部分地模拟机器人及环境的基本物理特性

荆赤潮·2023-01-11 13:53

【机器人学】《现代机器人学》学习笔记：（1）逆运动学的数值求解（C++版）

在过去的好几个月的时间，因为工作需要，把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下，个人感觉这本书的阅读价值极高，可显著提高机器人学算法，数学能力。

gpeng832·2023-01-11 13:22

概率机器人阅读笔记

第一章绪论机器人学是一门通过计算机控制设备来感知和操纵物理世界的科学，脱离开结构化的工作环境，客观世界中存在着大量的不确定性：机器人环境的不可预测传感器感知信息的局限性执行机构的不确定性机器人软件中抽象模型的误差

Massif_Li·2023-01-11 13:22

【MR】现代机器人学-学习笔记-第三章

一、本章小结下表简要总结了本章的一些关键概念，以及旋转和刚体运动之间的对比。有关更多详细信息，请参阅本章的相应部分。二、软件本书随附的软件发布中包含以下功能。下面的代码是MATLAB格式，但也有其他语言版本。有关该软件的更多详细信息，请参阅代码及其文档。invR=RotInv(R)计算旋转矩阵R的逆矩阵。so3mat=VecToso3(omg)返回对应于omg的3×3反对称矩阵。omg=so3To

十年一梦实验室·2023-01-11 13:52

《机器人学中的状态估计》学习笔记

第一章引言机器人的状态，是指一组完整描述它随时间运动的物理量，比如位置、角度、速度等。状态估计简史早在4000年前，航海家们就面临着一个状态估计问题:如何判断船只在大海中的位置。状态估计理论的起源，亦可追溯至早期的天文学。估计理论的里程碑时间事件1654帕斯卡和费马奠定了概率论的基础1764贝叶斯法则1801高斯用最小二乘法估计出谷神星的轨道1805勒让德发表“最小二乘法”1913马尔科夫链（Ma

shenhai_0911·2023-01-11 13:52

《机器人学》读书笔记

机器人学第三版（2014年）蔡自兴谢斌编著第一章绪论1.1机器人学的起源与发展1.1.1机器人学的起源1.1.2机器人学的发展1.2机器人的定义和特点1.2.1机器人的定义1.2.2机器人的主要特征1.3

weixin_45650561·2023-01-11 13:20

深度学习17-机器人技术中的强化学习

####机器人与机器人学▪具有两种状态（打开和关闭）的简单按钮：在简单情况下检测与对象的物理接触时，这会是一种非常流行的解决方案。

clayhell·2023-01-11 10:28

Point Cloud Library点云库PCL 中文使用教程

PointCloudLibrary点云库PCL中文使用教程点云处理技术点云处理技术点云处理技术广泛应用在逆向工程、CAD/CAM、机器人学、激光遥感测量、机器视觉、虚拟现实、人机交互、立体3D影像等诸多领域

写bug的程旭源·2023-01-10 10:02

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换目录总述一、TF功能包二、TF工具三、乌龟例程中的TF四、创建TF广播器五、创建TF监听器六、实现效果总述坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。

我不是“耀”神·2023-01-10 10:24

ROS常用组件_TF坐标变换

TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础也是非常重要的概念。

TuzkiSun·2023-01-10 09:22

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第二十期】Thu, 8 Jul 2021

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Thu,8Jul2021Totally19papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersRRL:ResnetasrepresentationforReinforcementLearningAuthorsRutavShah

hitrjj·2023-01-08 13:23

开源机器人库orocos KDL 学习笔记（二）：Geometric

这些Geometric的概念都是机器人学的基础，本文只是解析一下KDL里面是如何实现的，具体几何上的含义可以参考【

诺诺埃里斯·尤克里里·2023-01-07 21:07

ROS TF坐标变换基本概念及使用案例

view_frames4.roswtf5.Rviz6.robot_state_publisher三、SLAM中的TF总结前言TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换，坐标变换是机器人学中的概念

·2023-01-05 05:24

第六章-ROS机器人系统仿真

第六章-ROS机器人系统仿真学习来源：官方文档：http://wiki.ros.org/Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程《机器人学导论》本文仅作学习笔记和回顾使用学习目标了解机器人系统仿真的原理和应用场景

我心里你最美·2023-01-04 23:45

协作臂学习(9)-雅可比矩阵

雅可比矩阵在机器人学中，雅可比矩阵最常用于表示关节速度与末端笛卡尔速度之间的关系，有公式：末端速度表示空间速度，刚体的空间速度包括线（平移）速度和角（旋转）速度部分（比如，地球在太空中绕太阳公转，同时绕南北极轴线自转

酷比程序·2023-01-04 14:29

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学解答计算速度雅可比矩阵问题：用矢量积方法、微分变换法、指数积方法中的任一种计算机器人的速度雅可比矩阵。

Guo_Zhanyu·2023-01-04 14:28

机器人学导论——雅可比：速度和静力

一刚体的线速度和角速度1.1位置矢量的导数位置矢量BQ的速度可以用BQ的导数表示，当然，这边是基于坐标系B来描述的。另一种说法是：位置矢量的速度可以看作用位置矢量描述的空间的一点的线速度。上述的速度矢量在坐标系A中的描述为也可以写作经常讨论的是一个坐标系原点相对于某个常见的世界参考坐标系的速度，而不考虑相对于任意坐标系中一般点的速度。对于这种特殊情况，定义一个缩写符号式中的点为坐标系{C}的原点，

Ecalpal·2023-01-04 14:28

ROS TF坐标变换库 & 重写创建高频坐标变换广播器

文章目录引言简介TF库使用步骤tf_broadcaster重写创建高频坐标变换广播器实现参考后续引言坐标变换是机器人学中的基础概念，机器人中每个关节的运动，都存在相应的坐标变换关系。

Rosen.·2023-01-04 09:52

自动驾驶路径规划——基于MATLAB的栅格地图

1.1栅格地图用于路径规划的优势：2.MATLAB栅格地图的绘制MATLAB代码声明前言这个学期学校开设了相应的课程，同时也在学习古月居机器人学系列的《基于栅格地图的机器人路径规划指南》，为了巩固知识，

yuan〇·2023-01-03 14:54

relu函数_ECCV 2020，在视觉任务上大幅超越ReLU的新型激活函数

“15分钟看顶会”是旷视研究院全新推出的论文快速解读专栏，聚焦旷视在全球各大顶会、期刊等平台所发表的工作，覆盖深度学习、计算机视觉、视觉导航与控制、计算摄影学、大规模机器学习系统、机器人学等方向。

weixin_39558804·2023-01-03 12:13

agx 安装ros opencv_【树莓派ROS开源机器人】阿克曼转向机器人，最接近无人自动驾驶的人工智能机器人...

塔克创新出品的系列入门ROS智能机器人学习开发平台，包括麦克纳姆轮机器人，四轮差速机器人，两轮差速机器人，阿克曼转向小车等平台。

weixin_39715538·2023-01-02 08:52

matlab怎么学机器人算法,机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础

第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约定1.1.4怎样使用本书1.1.5使用本书教学1.1.6本书梗概第一部分基础知识第2章位置与姿态描述2.1二维空间位姿描述2.2三维空间位姿描述2.2.1三维空间姿态描述2.2.2平移与旋转组合2.3本章总结第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约

专科生考研聚集地·2022-12-31 20:37

学术分享丨机器人学习的思考

今年以来，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“疫情防控不放松，学习充电不间断”的理念，邀请年轻学者结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与再解读，本期与大家分享《机器人学习的思考》。

喜欢打酱油的老鸟·2022-12-31 19:54

聊聊机器人学习中的“投资”与“消费”（节选）

选择机器人方向学习的伙伴们，不知有没有思考过，学习过程中的“投资”与“消费”。科研过程也是类似的。下面简单聊一下：基本概念（可不看，引用）投资，指国家或企业以及个人，为了特定目的，与对方签订协议，促进社会发展，实现互惠互利，输送资金的过程。又是特定经济主体为了在未来可预见的时期内获得收益或是资金增值，在一定时期内向一定领域投放足够数额的资金或实物的货币等价物的经济行为。可分为实物投资、资本投资和证

zhangrelay·2022-12-31 19:18

机器人学笔记(2)正运动学

机器人学笔记(2)正运动学改进DH描述(MDH)一般而言，机器人均采用仅有一个自由度的连杆，在极少数情况下，会采用自由度为n的连杆，在此时，可以将之视为n个自由度为1，长度为0的连杆相连接而成，所以以下针对自由度为

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:47

机器人学笔记(1)变换矩阵

机器人学笔记(1)变换矩阵空间描述如果要描述空间中确定的一点相对于空间中坐标系的位置，使用AP^{A}PAP表示点P相对坐标系A的位置矢量，然而，在实际的三维空间描述中，单单使用位置矢量是不足以描述位置信息的

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:46

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆左逆矩阵与右逆矩阵对于机器人而言，求解雅可比的矩阵可以通过机器人各个关节的速度求得末端的速度与角速度，而求解逆运动学时，经常会出现已知末端机器人末端速度，求机器人各个关节速度的情况

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:16

机器人学习--栅格地图（occupancy grid map）构建（部分代码解析）

转自：占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）-知乎占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-CSDN博客_构建栅格地图用于学习参考用。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法起着十分重要的作用。1、地图的分

Robot-G·2022-12-29 13:28

机器人学导论第二章

机器人学导论第二章我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。点的位置可以用矢量描述；物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述，用一个矩阵来表示。

Zrx_·2022-12-28 01:44

【机器人学导论（第四版）】1-绪论

机器人学可划分为机械操作、移动、计算机视觉和人工智能，本书介绍机械操作按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行阐述。

passionup·2022-12-28 01:38

机器人学基础——位姿

机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态

逐梦の少年·2022-12-28 01:37

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