【机器人学：运动学】

自动驾驶（五十五）---------四解轨迹规划

求一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要满足车辆运动学，舒适性，避障等要求。怎么理解模糊的目标点？目标位置和角度不是很精确，目标状态的位置和角度随着不断地靠近，可能
一实相印·2020-08-08 01:24

ROS学习（四）：安装 MoveIt！

是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。
飘零过客·2020-08-08 01:49

状态估计第二讲:线性高斯系统的状态估计问题

来源：深蓝学院《机器人学中的状态估计》本讲的核心问题就是线性系统卡尔曼滤波的推导。
Flying Youth·2020-08-08 00:45

路径规划和轨迹规划

1.正向运动学
weixin_40521032·2020-08-08 00:53

中的运动学插件

是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持众多机器人硬件平台。
sinolover·2020-08-08 00:10

进阶无人驾驶—Apollo感知之旅

知识点超声波雷达拾音器机器感知高精地图参考线相对速度一、Apollo感知之旅–感知概貌感知是机器人学科的问题，因为想要制造一个机器人，必须能和环境进行感知，去处理环境的各种障碍物和突发情况。
米店不卖你·2020-08-08 00:50

学习笔记ROS（moveit 工作空间运动规划--逆向运动学）

#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospy,sysimportmoveit_commanderfrommoveit_msgs.msgimportRobotTrajectoryfromtrajectory_msgs.msgimportJointTrajectoryPointfromgeometry_msgs.msgimportPoseStam
pd很不专业·2020-08-08 00:08

学习笔记ROS（moveit 关节空间运动规划--正向运动学）

这里我们用古月老师的代码#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospy,sysimportmoveit_commanderfromcontrol_msgs.msgimportGripperCommandclassMoveItFkDemo:def__init__(self):#初始化move_group的APImoveit_commander.r
pd很不专业·2020-08-08 00:07

基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划

基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划背景对于实际的无人车系统来说,轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束。
逐风的小黄·2020-08-08 00:28

Moveit_core解析

moveit_core:该存储库包含MoveIt使用的核心库：-运动模型的表示-碰撞检测接口和实现-运动学解算器插件的接口-运动规划插件的界面-控制器和传感器的接口这些库不依赖于ROS（ROS消息除外）
cookie909·2020-08-07 23:23

ROS之MoveIt!运动规划框架

结合运动规划，操纵，3D感知，运动学，控制和导航方面的最新进展海报如下入门最新消息：Melodic/Ubuntu18.04从DEBIAN安装版本：0.10.0从源安装|在Github上查看运动规划在杂乱的环境中生成高度自由的轨迹
zhangrelay·2020-08-07 23:20

apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo感知之旅3-1

讲解了关于无人驾驶感知的一些内容，主要提纲为：感知概貌传感器与标定感知算法感知中的机器学习感知的未来课后思考感知概貌文章目录感知概貌和人类感知的关系高精地图障碍物检测传感器融合信号灯识别感知分类多维度看问题感知是机器人学科的知识
P2Tree·2020-08-07 23:07

运动学插件IKFAST配置

一、IKFAST简介IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。
white_Learner·2020-08-07 23:23

进阶课程㉚丨Apollo ROS背景介绍

目录引入ROS的背景介绍选择ROS的原因原创阿波君Apollo开发者社区2019-09-04敲黑板，本文需要学习的知识点有路径规划激光雷达感知定位通信行为决策ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux
nullwh·2020-08-07 23:17

Apollo进阶课程㉚丨Apollo ROS背景介绍

原创：阿波君Apollo开发者社区9月4日ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。
10点43·2020-08-07 23:12

机械臂运动学简介

机械臂运动学简介1空间描述与转换1.1为什么需要空间描述1.2如何描述空间信息1.2.1位置描述1.2.2方向描述1.2.3框架描述1.3空间映射1.4应用计算的考虑应用计算的考虑2机械臂运动学2.1正运动学
进寸得尺·2020-08-07 21:50

uinty之碰撞体，触碰体，刚体

勾选IsKinematic使物体不受运动学影响（即简单理解为受力后不动/不改变运动趋势）。勾选constraints禁止该物体的（position/rotation）在所勾选方向上产生运动
OneCrow·2020-08-07 17:42

[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（一）舵机-2

舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整
Abby_QI·2020-08-07 16:45

nao机器人学习笔记5

1、行走时利用超声波进行避障这些都是在choregraphe中完成的，怎样修改指令盒达到自己的要求：创建一个指令盒：classMyClass(GeneratedClass):def__init__(self):GeneratedClass.__init__(self)defonLoad(self):#~putscodeforboxinitializationherepassdefonUnload(
liuying_1001·2020-08-07 15:18

imitation learning 前沿论文

1前言在上一篇文章最前沿：机器人学习RobotLearning的发展-知乎专栏中，我们介绍了机器人学习RobotLearning这个方向的发展趋势，并介绍了部分基于DRL的方法，那么在本文，我们将继续介绍一下最近发展起来的机器人学习的一个重要分支
Demian_Neit·2020-08-07 14:09

Unity 物理系统：Rigidbody（刚体）

IsKinematic是运动学的是否受物理系统影响。
JPF29·2020-08-07 11:44

ROS Melodic教程及机器人学开放课程整理汇总

ROSMelodic已经使用了一年多了，目前与ROSDashing共存。常用的Kinetic教程都全面支持最新版的ROS1.0Melodic，如下：ROSIndustrial：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/melodic/index.html慕课MOOC：https://github.com/DroidAITech/ROS
zhangrelay·2020-08-06 11:29

【游戏 AI】9 - 运动学移动算法

如上一篇文章所说的，移动算法通常分为两大类：运动学移动算法和动态移动算法。这篇文章主要介绍运动学移动算法，相比较而言，运动学移动算法虽然更简单，但却十分实用。
甩一甩SAMA·2020-08-05 18:11

机器人学，机器视觉与控制学习笔记——第二章、位置与姿态描述

在这一章中主要任务是学习如何在二维和三维世界中描述点和位姿。对于一个点来说我们描述他时只用位置就够了，但是对于描述一个物体来说，我们不仅需要说明位置还需要说明姿态，我们将位置和姿态统称为位姿。首先应该明确的是1.一个点用坐标向量来表示，它代表该点在参考坐标系中的位移；2.刚体用一个单独的坐标系表示，刚体上的点可以用在该坐标系中的向量表示。3.一个刚体在坐标系中的位置和方向统称为位姿。4.相对位姿是
YukinoSiro·2020-08-05 12:09

机器人学笔记之——空间描述和变换：变换算法

0.变换算法0.0混合变换在上图的中，假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的，现在已知cP要求aP既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的，那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP首先是变换成bP：然后再由bP变换成aP：当然，分开写比较不简洁，我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式，那么只要综合上述两个过程，联立两条式子，就可以得到下面这条简单的表达式：其中：我们可以求得：其实我个人
沐棋·2020-08-05 11:25

机器人学笔记之——空间描述和变换：映射

0.映射在机器人学的许多问题中，都需要使用不同的参考坐标系来表达同一个量，为了描述从一个坐标到另一个坐标的变换，机器人学引入了映射的概念。
沐棋·2020-08-05 11:25

机器人学导论学习笔记（一）：第二章

空间描述概述机器人操作的定义是指通过某种机构使零件和工具在空间运动，这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量，我们必须定义坐标系并给出表达的规则。我们采用这样的一个体系，即存在着一个世界坐标系，我们所定义的位姿都是参照世界坐标系或者由世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。位置描述一旦建立了坐标系，我们就能用一个3×1的位置矢量对坐标系中的任意点进行定位。因为经常在
凉童鞋·2020-08-05 11:42

1.0 台大机器人学习笔记（刚体运动）

文章目录导论刚体描述移动与转动正交矩阵旋转矩阵旋转角度与旋转矩阵实例Fixed与EulerX-Y-Z固定轴旋转由R推算角度Z-Y-X欧拉角旋转由R推算角度固定轴与非固定轴对应关系其他旋转表达齐次变换矩阵相对视角看待变换矩阵的三种用法变换矩阵运算求反矩阵前乘与后乘导论课件+书籍：链接：https://pan.baidu.com/s/1E8rNy1MbR-V1I-yp4lJv-w提取码：ebjl机器人
剑雨巍巍·2020-08-05 10:29

机器人学导论学习笔记（持续更新）

目录0教材1绪论2空间描述及变换3机械臂正运动学4机械臂逆运动学5速度与静力功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中
Enochzhu·2020-08-05 10:49

《机器人学导论》学习笔记(一)——位置、姿态、位姿、映射、一般变换

一、位置描述用一个位置矢量来描述空间中点的位置。左上角为参考系二、姿态描述为了描述姿态，在物体上固定一个坐标系{B}并且给出此坐标系相对于参考坐标系{A}的描述。则体的姿态可用固定在物体上的坐标系来描述。旋转矩阵将坐标系{B}用坐标系{A}的三个主轴单位矢量来表示。这是坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达。（可视A为参考系）Xb是B系的X轴。AXb是B的x轴在A系三个轴上的投影，则有此外，三、位姿
NPU_QY·2020-08-05 10:08

《机器人学导论》学习笔记(二)——算子、变换、姿态描述、等效旋转矩阵

一、算子首先注意：“算子”不涉及坐标系的变换。而“映射”会涉及多个坐标系。旋转算子：而我们对比映射那里，我们知道AB两个系中，那就有人会问，欸R不都是一个变换描述吗？那为什么“算子”中左乘R是把初始向量变为变换后的，而“映射”是把变换后（B系）的变为变换前（A系）的？如果你问出这个问题，那一定要理解清这里的关系。搞清这一点对后面的知识很重要。1.首先要明白矢量是相对参考系来说的。就像P左上角的B，
NPU_QY·2020-08-05 09:03

关于matlab解机械臂正逆运动学，基于蒙特卡罗的工作空间算法的一些理解（适合初学者）希望对你有帮助。

这一篇文章，是作者前期学习的一个经验分享，看过很多文章，大同小异，讲得也不够细致，但是他们忽略了，看这种文章的人的绝大多数都是新手，那作者作为新手，迫不及待的跟大家分享一点经验，由于作者水平有限，如有错误，一定虚心求教。clear%Link([thetadaaphaM],'Q'),这里的Q是指的你建立的d-h模型时标准型还是改进型，默认是standard（标准型）。前面中括号里面就是每个连杆的参数
caijifeizai·2020-08-05 00:26

开源机器人库orocos KDL 学习笔记四：Forward Kinematric

上一篇主要讲述了KDL中运动链的建立方式，以及与其相关的段（Segment）和关节（Joint）的概念，这些是串联机械臂运动学的基础。本篇主要讲述KDL中正运动学解的实现方式及其使用。
Hugoool·2020-08-04 19:12

[IROS] Discrete Belief Propagation Network Using Population Coding and Factor Graph for Kinematic Co

AbstractIntroductionExperimentalSetupCase-1:SingleInputSingleOutput(SISO)MotorControlAbstract方法：本文提出了一个因子图形式的概率图形模型，通过计算全向移动机器人的运动学来进行分层概率推理
Vic_Hao·2020-08-04 06:18

智能小车常用全方位移动底盘运动学逆解详解（内含电机输出方程）

智能小车全方位移动底盘常用包括：全向轮底盘，麦克纳姆轮底盘（简称麦轮底盘）。以下内容只包括该两种底盘。由于特殊的结构，全向轮按轮数分为三轮全向轮，四轮全向轮。首先，我们将小车全方位移动分解为Vx,Vy,Vz,方向上的速度。若想控制小车，只需输入相应方向速度，根据输出方程合成，计算结果输出给相应序号电机。说明：1.定义一个xyx场地坐标系，一个XYZ机体坐标系.初始情况两坐标系中心重合，夹角α为0.
归来落日满山河·2020-08-03 23:51

开源机器人控制平台linuxcnc

原名为EMC2，后来改为LinuxCNC，该系统是一个源代码公开的自由免费软件，该系统最大支持9轴联动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，通过定制运动学模块可支持非笛卡尔空间的运动控制，支持的结构包括机器人关节控制和六轴连杆昆虫机器人控制等
linuxcnc-emc2·2020-08-03 19:40

移动机器人定位技术盘点

一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。
SLAMTEC·2020-08-03 13:50

Lucas Kanade 光流法（来自wiki 百科）

光流法最常用的是用于机器视觉的跟踪算法，一是可以跟踪目标物体，而是求解目标的运动学参数（平移速度与旋转速度）。光流法用到了一个很重要的概念，叫做场。
迭代是人_递归是神·2020-08-03 04:47

MATLAB 中的机械臂算法——运动学

MATLAB中的机械臂算法——运动学机械臂算法MATLAB在2016年就推出了RoboticsSystemToolbox(RST)，其中有很多关于机械臂方面的算法。
Herr 姬·2020-08-02 16:07

通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中

正文原理介绍D-H参数表征机械臂的机械结构，同时决定了机械臂的运动学模型。通过D-H参数
DoctorSRn·2020-08-02 15:59

ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一）

ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一）笔者工作环境：ros-kineticuniversal_robot功能包在进行此工作之前，我相信读者可以通过运行demo程序，在rviz-moveit
求知小菜鸟·2020-08-02 14:49

MoveIt！ 7自由度机械手

由ROS中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，而且提供友好的GUI。
狂迷小子·2020-08-02 13:53

2019年安徽教师招聘考试学校体育学——体育教学的基本原理

学生直接从事各种身体练习，进行运动学习是体育
深入骨髓_b7cf·2020-08-01 11:28

深入浅出解释旋转变换矩阵

深入浅出讲解旋转变换矩阵近来本人在自学《机器人学基础》一书，起初自以为理解了旋转变换本质，后来发觉最初的理解是不准确或者说完全错误的。
weixin_43409736·2020-08-01 05:04

【#2——李易齐】去中心化自治组织能否替代公司制

但是随着人工智能的自我思考机制不断升级，机器人学会自我思考。机器人开始曲解了“机器人三大
李易齐·2020-07-31 21:27

艾萨克·阿西莫夫（Issac Asimov）：人类的“保姆”和精彩背后的一场空

机器人学之父：艾萨克·阿西莫夫（https://www.robotshop.com/community/blog/show/fathers-of-robotics-isaac-asimov）阿西莫夫的科幻作
月溪明霜·2020-07-31 18:47

安徽教师招聘考试学校体育学——体育教学的基本原理

学生直接从事各种身体练习，进行运动学习是体育教学的主要
师出网校蒋老师·2020-07-31 17:52

工业机器人国内外的发展现状

工业机器人国内外的发展现状工业机器人是集合了机械原理、系统动力学、机构运动学、计算机技术、控制理论、传感和人工智能等多种先进技术于一身的综合性装备[10]。
Leon_Chan0·2020-07-31 15:38

Unity 2D游戏：Rigidbody 2D（2D刚体）

Dynamic（动态，默认）、Kinematic（运动学）、Static（静态）DynamicRigidbody2D动态，默认DynamicRigidbody2D被设计用来制作在物理模拟下会移动的物体。
JPF29·2020-07-30 23:15

大学物理学习笔记-01-目录

视频+笔记+多做题课程内容简介力学（质点运动学，牛顿定理，动量守恒定律和能量守恒定律，刚体的运动）电磁学（静电场，静电场中的导体与电介质，恒定磁场，电磁感应
single_dog_yang_tao·2020-07-30 21:33
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