【机器人学：运动学】第36页

自动驾驶（五十七）---------车身航迹推算

之前的文章有零散的讨论过这方面的内容总结：惯性导航原理激光点云配准基于视觉的自定位车辆运动学模型但是并没有系统的总结如何融合车身现有传感器，进行本车航迹推算。

一实相印·2020-07-30 06:20

机械臂Matlab仿真——路径规划之三阶多项式路径点规划以及五阶多项式路径点规划

仿真平台：Matlab2019b实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数）机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理论来自于《机器人学导论》作者：JhonJ.Craig

Wo看见常威在打来福·2020-07-30 06:25

运动学自行车模型和动力学自行车模型

作者简介：申泽邦（AdamShan），兰州大学在读硕士研究生，主攻无人驾驶，深度学习；文章来源：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78696874在了解高级的车辆控制算法之前，掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。显然，越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律，本节我们一起了解一下两个广泛

笑扬轩逸·2020-07-30 06:16

机器人学代数基础——对偶四元数与速度旋量(或运动螺旋)之间的转换

对偶四元数与旋量(或螺旋理论)之间的转换坐标系O1绕轴s旋转θ，并移动d即对偶角。用对偶矢量表示为：假定坐标系O与坐标系O之间的一般刚体运动为先转动四元数q接着再平移2t，或先平移1t再转动四元数q，且四元数用于矢量的转动变换，则对偶四元数表示对偶矢量的位姿变换，如果令则对于O1中的一般对偶矢量有如下变换即其中如果用螺旋运动表示刚体运动可以表示为坐标系O1绕轴s旋转θ后沿轴s平移d得到坐标系O2。

YukinoSiro·2020-07-30 06:37

七自由度机械臂运动学仿真（Inverse Kinematics Simulation）

1.ObjectiveInverseKinematicsisusedtogettheJointanglesbasedontheCartesianspaceposition.Insomesituations,RCMpartneedtoachievesomepositionsthenmappingtotheMasterHand,thereisalsoadesiredposition.Thenwenee

颓个只番薯·2020-07-30 06:45

汽车运动学模型的线性化推导过程

1.方法假设有一非线性微分方程y˙=f(x,u)\doty=f(x,u)y˙=f(x,u)且有工作点满足y˙0=f(x0,u0)\doty_0=f(x_0,u_0)y˙0=f(x0,u0)，在该点处对其进行泰勒级数展开，忽略二阶及以上高阶项，有y˙≈f(x0,u0)+∂f(x,u)∂x(x−x0)+∂f(x,u)∂u(u−u0)\doty\approxf(x_0,u_0)+\frac{\parti

yezhailiaoke·2020-07-30 06:43

Coursera自动驾驶课程学习整理1——横向控制之Pure Pursuit

运动学模型首先是车辆的运动学模型，这

xululala·2020-07-30 06:45

解析：机器人系统架构有哪些特殊技巧？

雷锋网(公众号：雷锋网)按：本文作者TopLiu，易科机器人实验室系统设计师，机器人技术传播者，译著有《机器人编程实战》、《嵌入式机器人学》等。雷锋网独家发布，转载请联系授权。机器人编程涉及控制系统的

xiangz_csdn·2020-07-30 05:41

汽车运动学模型

1.汽车运动学模型1.运动学模型在后轴处，即(xr,yr)(x_r,y_r)(xr,yr)处，速度为vr=x˙rcos(φ)+y˙rsin(φ)v_r=\dot{x}_rcos(\varphi)+\dot

Micozzc_lyy·2020-07-30 04:31

进阶课程㉘丨Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法

目录Modeling(建模)系统辨识控制器设计原创阿波君Apollo开发者社区2019-08-22敲黑板，本文需要学习的知识点有非线性运动学模型动力学模型约束力矩扭矩PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件

nullwh·2020-07-30 04:32

机械臂运动学--欧拉角和四元数

1.Introduction本文尝试从几何直观的角度理解欧拉角和四元数，主要参考3Blue1Grown的四元数系列视频。2.欧拉角根据wiki上对于欧拉角的介绍，根据旋转方式分为ProperEulerangle和Tait–Bryanangle，目前传感器使用最多的是yaw-pitch-roll（对应的旋转顺序是ZYX）。根据对应的旋转顺序，可以根据XYZ对应的单位向量在原坐标系xyz上的投影上的投

expectmorata·2020-07-30 04:52

物流机器人新进展

物流机器人新进展主持人：接下来演讲的是刘云辉教授，刘云辉教授主要从事机器人、自动化技术和信息科学等领域的研究工作，是国际知名机器人和自动化技术专家，国际电子电机工程师协会(IEEE)高级会员，日本机器人学会会员

weixin_42480782·2020-07-30 04:17

麦克纳姆小车运动学建模翻译

基于麦克纳姆轮的移动平台运动学和动力学建模作者：NkgathoTlaleMarkdeVilliers摘要：全方位移动平台具有从任意布局状态迅速的任意方向进行移动的能力，因此，对于建立全向移动平台的数学模型是非常重要的

weixin_42013640·2020-07-30 04:40

车辆运动学模型—bicycle model

参考文献：【1】RajamaniR.VehicleDynamicsandControl[M].SpringerScience,2006.【2】https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/829686081.单车模型（bicyclemodel）假设条件：假设车辆只有前后两个轮A和B,C为车辆质心；车辆运动只考虑平面运动，不考虑Z方向的影响，如车辆

CodeIsCoding·2020-07-30 04:05

MATLAB机器人运动学与动力学（自己学习用）

2019年4月3日下午，MATLAB微信公众号上的一篇文章：特此贴在此处，参考学习:DMATLAB中的机械臂算法--运动学：https://mp.weixin.qq.com/s/BOumG8LP8t89AMNSyUSQpA2019

RobSim·2020-07-30 03:45

机器人学相关数学基础（一）四元数

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1.欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换，而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有：1）不易插值；2）存在万向节死锁现象；2.轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个表示旋转轴，最后一个表示角度

lmyhit·2020-07-30 03:28

雅克比矩阵（Jacobian Matrix）在正运动学中的应用

说到逆运动学（IK），其中最重要的一部分就是利用雅克比矩阵表示目标状态和变量组之间的关系。

weixin_30888413·2020-07-30 02:48

牛头刨床机构动力学的分析(C语言建模)

对于机械设计机构运动学与力学的分析，一般使用MATLAB软件进行计算和分析会比较方便。然鹅，在成功地下载MATLAB安装包失败后，咱们还是要玩点反常的东西，比如说，用C语言建模计算分析(ಡωಡ)。

JOHN-SS·2020-07-30 02:37

Apollo代码学习(二)—车辆运动学模型

Apollo代码学习—车辆运动学模型前言车辆模型单车模型(BicycleModel)车辆运动学模型阿克曼转向几何(Ackermanturninggeometry)小结Apollo(阿波罗)是一个开放的、

follow轻尘·2020-07-30 01:49

无人车系统（一）：运动学模型及其线性化

相对无人机与机械臂来说，无人车系统的运动学模型非常简洁。尽管简洁，无人车的运动学模型也是非线性的。应用于具体控制算法时，有必要对原始运动学模型进行变形或线性化。

_风起了_·2020-07-30 01:55

无人车系统（二）：横向动力学模型

运动学模型只是在几何意义上描述了无人车的运动。实际情况中，无人车的运动受外界的因素（如：路面、坡度、空气动力）影响较大。在高速动行时，这些外界扰动变得更加明显。

_风起了_·2020-07-30 01:55

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计

目录写之前的话：1.车辆模型的建立2.车辆模型的线性化3.车辆模型离散化4.预测模型的建立5.目标函数及约束写之前的话：前面我写到一些列的文章：《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型《无人驾驶车辆模型预测控制

Devil's_Detail·2020-07-30 00:12

激光slam理论与实践（二）：传感器数据处理之里程计运动模型及标定

第二章：传感器数据处理：里程计运动模型及标定里程计模型：两轮差分地盘的运动模型、三轮全向底盘的运动学模型、航迹推算里程计标定：线性最小二乘基本原理、最小二乘直线拟合、最小二乘在里程计标定中的应用两轮差分底盘的运动学模型优点

东晓子·2020-07-29 22:25

小车(移动机器人)仿真平台

如下图所示，那么我们只要求用三角形表示，而不是图中的形状其运动学模型如下：(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数

yy小苗(高级划水工程师)·2020-07-29 22:29

基于车辆模型的横向控制方法

基于车辆模型的横向控制方法1.简介1.1.无人驾驶车辆1.2.横向控制和纵向控制1.3.横向控制1.3.1.无模型横向控制1.3.2.基于模型横向控制2.基于车辆运动学模型的控制方法2.1.车辆运动学模型

氢键H-H·2020-07-29 22:33

Apollo学习笔记（7）车辆运动学模型

这里又整了一遍车辆运动学，之前在Autoware那会，已经在控制那一部分整过一次了，就当复习了吧。

碎步の流年·2020-07-29 22:58

MPC（3）常用车辆模型

上一篇中介绍了，模型预测控制的理论方面基础，无人驾驶车辆采用MPC控制方法来进行相关控制的时候，就考虑结合车辆的运动学以及动力学的相关约束。

碎步の流年·2020-07-29 22:57

代码解析之自行车模型在Apollo规划中的应用

常用的车辆运动学模型有自行车模型和阿克曼转向几何模型，自行车模型实际上是对阿克曼

linxigjs·2020-07-29 20:27

Ackerman阿克曼（单舵轮）前轮驱动并转向移动机器人的建模及控制算法

前轮驱动转向移动平台的建模及控制算法运动学建模三种基本运动行为模型仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转仿真运动控制方式一：基本控制控制原理仿真实验方式二：舵机平滑控制运动学建模运动特性为前轮驱动转向时

启小新·2020-07-29 19:59

Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

一、DirectKinematics正运动学实质：关节空间->任务空间方法：D-H方法:四个参数中，lili与αiαi的值是固定的，而didi与θiθi的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度

吊带熊·2020-07-29 18:15

不想再错过下一个风口？机器视觉技术的亿万级市场

在组成机器人学的三大模块之中，感知模块是机器人必备的基本条件、其次才是规划与控制，正如有关专家所说“有视觉、听觉和触觉，能够自主行走的机器人才是真正意义上的机器人。”那么视觉对于机器来说有多重要？我们

辰视智能·2020-07-29 18:56

高妙目录

与非门_hxs·2020-07-29 18:37

机器人智能抓取系统：目前几种主流的解决方案

文章来源：COBOT机器人大脑、新机器视觉机器人学习中的经典问题之一便是分拣：在一堆无序摆放的物品堆中，取出目标物品。

人工智能学家·2020-07-29 17:27

三自由度机械臂运动学及动力学分析——MATLAB TOOLBOX

引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型，机械臂与移动机器人不同，不能再环境中任意移动，有一个固定的基座，因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。机械手的工作对象是空间中的物体，需要机械手手爪按照要求的轨迹和位姿去接近目标物。工业机械臂一般为六自由度，前三个自由度构成的连杆称“主连杆”系统，又称“手臂”，其尺寸较大，用来实现手臂末端的空间位置；后三个自由度

unique_jie·2020-07-29 17:48

机器人学-双向量表示法

之前的文章感觉都是直接翻译的书本，不太好理解我在这里尝试着解释一下图还是同一个图所谓的双向量法实际的表示为两个向量一个接近向量(approachvector)a表示Z轴线方向一个姿态向量(orientationvector)o表示由接近向量确定的坐标系的另一个轴向也就是说先由a确定新坐标系Z轴的朝向，再由o确定新坐标系Y轴的朝向，新坐标系X轴方向由正交关系MATLAB程序（安装Peter版的机器人

Deskunn·2020-07-29 15:37

OpenRobotics浅学——机械臂逆运动学超真实轨迹仿真(附代码)

最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Roboticstoolbox里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。里提供两种算法，一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。全文目录机械臂实际图像注意结果AlgorithmoneAlgorit

狂小虎·2020-07-29 15:05

ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载

虽然一些开源作者也提供了源码，对于一般的ROS机器人学习人员，没有必要花一些时间进行环境搭建，源码编译（本人尝试过，有很多问题），所以下载一个r

白茶-清欢·2020-07-29 15:42

车辆模型-动力学模型(Dynamics Model)

此时运动学模型就不能准确地描述车辆的运动状态，这就需要使用动力学模型对车辆进行建模。

特立独行的小z·2020-07-29 15:09

Apollo代码学习(三)—车辆动力学模型

Apollo代码学习—车辆动力学模型前言车辆动力学模型横向动力学方向盘控制模型总结补充2018.11.27前言接上一篇：Apollo代码学习(二)—车辆运动学模型主要参考资料仍是这三个：【1】RajamaniR.VehicleDynamicsandControl

follow轻尘·2020-07-29 14:30

北京航空航天大学王田苗教授：当前智能机器人发展若干挑战性问题

来源：雷锋网摘要：2018全球人工智能与机器人峰会（CCF-GAIR）在深圳召开，峰会由中国计算机学会（CCF）主办，雷锋网、香港中文大学（深圳）承办，得到了宝安区政府的大力指导，是国内人工智能和机器人学术界

人工智能学家·2020-07-29 13:05

外骨骼之人体行走的研究

然而这最最普通的运动，却包含了大量的运动学以及动力学信息。

LHRui_Daniel·2020-07-29 13:16

自动驾驶之车辆运动学与动力学模型

1.车辆运动学模型：车辆转向运动模型如图2.12.12.1所示。

HTL2018·2020-07-29 13:37

无人驾驶车辆运动规划方法综述

无人驾驶车辆运动规划方法综述1.定义车辆运动规划（MotionPlanning）是指生成衔接车辆起点与终点的几何路径，同时给出车辆沿该路径运动的速度信息，并使车辆在整个运动过程中满足运动学/动力学约束、

尽人事zs听天命·2020-07-29 10:14

机器人学前班助力机器人简单快速学习，给予强化学习的自动驾驶策略 | 一周AI学术

image大数据文摘专栏作品作者：ChristopherDossman编译：fuma、Jiaxu、云舟呜啦啦啦啦啦啦啦大家好，本周的AIScholarWeekly栏目又和大家见面啦！AIScholarWeekly是AI领域的学术专栏，致力于为你带来最新潮、最全面、最深度的AI学术概览，一网打尽每周AI学术的前沿资讯。周一更新，做AI科研，每周从这一篇开始就够啦！本周关键词：自动驾驶、智能机器人、G

大数据文摘·2020-07-29 10:56

机器人学的学与思 [ 3 ] ：旋转速度与刚体速度

本文目录1旋转速度2刚体速度2.1定义2.2伴随变换3旋量运动的速度科学家必须在庞杂的经验事实中抓住某些可用精密公式来表示的普遍特征，由此探求自然界的普遍原理。——爱因斯坦1旋转速度先考虑R3\R^3R3中纯旋转的情况，运动轨迹的曲线为Rab(t)∈SO(3)R_{ab}(t)\inSO(3)Rab(t)∈SO(3)。设BBB系与AAA系共原点并相对于AAA系旋转，称AAA系为空间（spatial

Correr Z·2020-07-29 07:47

机器人学笔记之——空间描述和变换：姿态的其他描述方法

0.姿态的其他描述方法如果你也有看机器人学导论的原书的话，可能会看到这样一个东西：正交矩阵的凯莱公式。不知道你是怎么样的，反正我是一脸懵逼，有这么个东西吗？

沐棋·2020-07-29 07:59

机器人学笔记之——空间描述和变换：算子

0.算子：平移、旋转和变换用于坐标系间点的映射的通用数学表达式称为算子，包括点的平移算子、旋转算子和平移加旋转算子。0.0平移算子平移将空间中的一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定距离。对空间中一点实际平移的描述仅与一个坐标系有关。空间中点的平移与此点向另一个坐标系的映射具有相同的数学描述，因此弄清楚映射的数学意义是非常重要的。这个区别很简单：当一个矢量相对于一个坐标系“向前移动”时，既可以认为是

沐棋·2020-07-29 07:28

机器人学笔记之——空间描述和变换：位置、姿态与坐标系

0.空间描述：位置、姿态与坐标系0.0位置描述：位置描述这个没什么好说的，就是用矩阵的方式表示空间坐标系中的矢量，如上图，在坐标系{A}中有矢量aP，其矩阵表示如下图，其数值就是矢量在当前坐标系下的模长。0.1姿态描述：我们可以很直观地明白一个道理，在空间中描述一个物体，单单有位置信息是不足够的，我们至少还需要一个姿态信息，所以这里就引入了姿态描述：我们在物体上固定一个坐标系并且给出这个坐标系相对