【机器人学：运动学】第33页

基于RobWork的机器人运动学DH模型构建和求解

CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)set(CMAKE_CXX_STANDARD14)project(robwork_demo)#set(CMAKE_MODULE_PATH"")set(RobWork_DIR"/home/liuqiang/Documents/RobWork-master/RobWork/RobWork/cmake")fi

l1216766050·2020-08-17 13:56

基于KDL的机器人运动学DH模型构建和求解

CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)set(CMAKE_CXX_STANDARD14)set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIREDON)project(trac_ik_solver)find_package(orocos_KDLREQUIRED)find_package(Boost)include_directories

l1216766050·2020-08-17 13:56

运动学插件IKFAST

最近一直在用逆运动学插件，将UR5的末端位姿通过逆运动学包，规划出各个关节之间的旋转和位移关系，虽然之前看到IKFAST的配置特别麻烦，但是发现用过KDL和TRAC-IK求解效率不高，常常出现规划不出轨迹的情

光头明明·2020-08-17 12:38

物理学第六版上册、下册课后答案东南大学马文蔚

**物理学（第六版）上册、下册课后答案物理学第一章质点运动学习题答案物理学东南大学等七所工科院校马文蔚周雨青改编课后习题答案与解析高等教育出版社**本书是在《物理学》(第五版)基础上，参照教育部高等学校物理学与天文学教学指导委员会编制的

beihaizhiji·2020-08-17 12:17

做机械臂导航时遇到的问题9：用IKFast进行运动学求解（报错的解决办法）

在用moveit进行机械臂的运动学求解时，我们一般选择的是KDL求解器，但KDL求解器求解运动学问题时会有很多缺点，如求解速度慢、精确度低等。

立雪青松·2020-08-17 11:41

MoveIt教程[19]：IKFast Kinematics Solver

一.WhatisIKFast来自Wikipedia:IKFast，机器人运动学编译器，是RosenDiankov的OpenRAVE运动规划软件中提供的一个强大的逆运动学求解器。

1000sprites·2020-08-17 10:52

大学物理绝不挂科期末考试复习

大学物理第一章走近物理第二章质点运动学三角形法则：矢量平移不变性！！V=V0+atX=V0t+1/2a(t)2变速运动：积分！！！建立自然坐标系比较好！！！

那年十三月·2020-08-17 10:14

路径规划总结 II

路径规划技术概述Planning实际上是基于路线规划模块规划出全局的路线之后，为车辆寻找一条符合车辆运动学模型原理，并且能够躲避动态或者静态障碍点，符合各种交通信息限制的路点。

zhijunzhu·2020-08-17 04:27

Rigidbody.MovePosition和Rigidbody.MoveRotation

//对于运动学刚体，它基于刚体的运动应用摩擦力。这个让你模拟刚体位于移动平台之上的情况。如果你想其他的刚体与运动学刚体交互，你需要在FixedUpdate函数中移动它。

李发展·2020-08-17 00:46

使用Processing表现随机行为及牛顿运动学

使用Processing表现随机行为及牛顿运动学简介实验一生成色彩平滑变化的噪声地形图效果展示效果一灰度变换效果二RGB颜色变化效果三将线框隐去参考案例与规律介绍代码分析实验二蚊虫群模拟效果展示效果一效果二参考案例与规律介绍代码分析实验三万有斥力与空气阻力效果展示参考案例与规律介绍代码分析实验四飞船通过弹簧携带货物效果展示参考案例与规律介绍代码分析实验五喷气飞船与射击系统效果展示参考案例与规律介绍

Yuasin18·2020-08-17 00:14

视觉SLAM学习第二讲——三维空间刚体运动（工程矩阵、C++11知识补充）

：Eigen几何模块对于三维空间刚体整体知识的学习，可参考https://blog.csdn.net/weixin_38593194/article/details/85234607详细讲述了关于刚体运动学的知识

lark_ying·2020-08-16 23:50

JS 运动学习（二）缓冲运动

缓冲运动就是速度会逐渐变慢的过程，看起来比较弹性，比匀速运动看起来爽，适用范围也广。和匀速运动最主要的区别就是速度是动态变化的。目标到自身的距离是随着运动减小的，所以我们可以把速度设成这个距离除以一个数，这样速度就可以慢慢减小了。以上一篇“分享到”为例。vartimer;functionstartMove(left){clearInterval(timer);varoDiv1=document.g

Pinky_W·2020-08-16 20:01

机械臂4---刚体的描述

如刚体的物理特征质量、大小，刚体的运动学参数位置、速度、加速度。在描述时，只需要描述位置。刚体的空间状态，即姿态。

zhihe_right·2020-08-16 17:40

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比editbyXZF在机器人学的运动学分析中，D-H矩阵是正运动学分析的基础，而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系，有不同的方法，本文主要介绍其中的两种，并对这两种方法做下对比与分析

飘零过客·2020-08-16 17:12

Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(二)：正/逆运动学

matlab机器人工具箱robotictoolbox做运动学分析非常方便，SerialLink类中有现成的函数：SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析

飘零过客·2020-08-16 17:40

Baxter机器人学习笔记（官网篇）

Baxter机器人Rethink官网介绍的挺详细的，但是不同的介绍网址不一样，个人感觉挺乱的，所以稍微整理记录一下，发现有用的东西不定期补充。Baxter机器人销售官网https://www.rethinkrobotics.com/zh-cn/Baxter机器人操作官网http://mfg.rethinkrobotics.com/intera/Main_Pagehttp://mfg.rethink

well_fly·2020-08-16 16:58

机械臂运动学学习记录

机械臂运动学学习记录本文为机械臂运动学的学习记录，有部分图片来自网络和相关书籍，如有侵犯，请联系，稍后会予以删除。

大脸猫的日常修炼·2020-08-16 16:27

机械臂正运动学标准DH参数建立技巧

1.切记，{i}坐标系建立在i+1关节轴上，如{0}坐标系建立在关节1轴上，依次类推。{6}坐标系与{5}坐标系姿态一致，固连在法兰盘接口末端2.坐标系原点建立：若12轴垂直或异面垂直，则坐标系{1}原点在1轴与2轴的交点，{0}坐标系原点建在1轴与2轴的交点上，若12轴平行，则建立在公垂线与轴的交点上。3.z轴与关节轴方向一致，Xi轴与Zi-1轴垂直且相交，其中X0轴方向指向12轴公法线方向，y

曾令城·2020-08-16 16:25

用matlab实现机械臂正逆运动学控制

设计要求：1.建立一个三自由度的机器人2.建立坐标系，给出D-H参数表；3.推导正运动学，并写出机器人的齐次变换矩阵；4.推导逆运动学，并让机器人完成按要求绘制给定图形。

tanunat·2020-08-16 16:20

机器人学笔记之——操作臂运动学：操作臂运动学

0.操作臂运动学在这部分中，我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式，然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来，由此得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态0.0连杆变换的推导所谓连杆变换，就是我们要求出坐标系

沐棋·2020-08-16 16:16

MATLAB机器人简单正逆运动学GUI演示

1、前言：机器人正逆运动学可以直接查看机器人工具箱的函数ikine和fkine,以及直接用teach（）函数演示正逆运动学。

RobSim·2020-08-16 16:46

机器人学习笔记(3) 正运动学和逆运动学

2019/10/24正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。

飞翔的柯南·2020-08-16 16:42

6轴机器人运动学正解,逆解1

正解给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置逆解已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值常见的工业机器人正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换基本知识关节：连接2个杆件的部分连杆长度(a)：2个相邻关节轴线之间的距

五百年前的招魂夺魄·2020-08-16 16:08

6轴机器人运动学正解,逆解2

逆解逆解计算方法可以参考以下书籍机器人学导论——分析、系统及应用电子工业出版社机器人学导论第3版机械工业出版社机器人学建模、规划与控制西安交通大学出版社对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式逆解求解的结果并不是唯一的可能有多组解

五百年前的招魂夺魄·2020-08-16 16:37

Gym小记（四）

在Box2D中集成了大量的物理力学和运动学的计

微丶念（小矿工）·2020-08-16 15:43

逆运动学

逆运动学（IK）与前向运动学基本上是相反的思想。解你运动学问题有两种不同的方法。第一种是纯粹的数值方法。从本质上讲，这种方法是猜测和迭代，直到错误足够小，或者直到认为放弃。

尘埃落定123·2020-08-16 15:29

正向运动学

串联机械手的正向运动学：若对以上有疑问，建议阅读以前文提到的SCARA机器人为例，正向运动学代码实现如下：fromsympyimportsymbols,cos,sin,pi,simplifyfromsympy.matricesimportMatrix

尘埃落定123·2020-08-16 15:58

六自由度机械臂研究（3）- 机械臂DH参数表建立

我们可以用这些参数来描述一个机器人机构，并用这些参数来进行运动学算法的推导与解算。例如，对于一个六关节机械臂，仅仅需要18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数。

AI小学生视觉幼儿园·2020-08-16 15:21

机械臂运动学逆解

找寻了半天也没有找到现成的DH模型和运动学逆解。所有就自己使用几何法建立了模型并给出运动学逆解。

Kkoutian吴·2020-08-16 14:38

从零开始的ROS四轴机械臂控制-目录

在rviz中进行逆运动学【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（二）

Stan Fu·2020-08-16 14:08

五杆机构正运动学公式、逆运动学公式MATLAB代码

wentz2016·2020-08-16 14:24

中正平和的机器人学笔记——7. 一种气驱型柔性臂的逆运动学模型

1.前言上一篇分析了Air-Octor的正运动学模型，这一篇是学习另一篇论文1的笔记，着重分析这种柔性臂的逆运动学模型，也就是通过kϕk_\phikϕ和ϕ\phiϕ以及sss来求l1l_1l1、l2l_

BonhomieStriker·2020-08-16 14:37

中正平和的机器人学笔记——4. 雅可比矩阵（附MTALB代码）

1.基础知识基础知识主要是希望大家回顾一下大学物理里讲的速度矢量和角速度矢量部分的知识，用矢量形式去表示，还有叉乘的相关知识，这些我就不赘述了。想象存在坐标系{A}和{B}，把{B}固连在某一刚体上，要求描述BQ^BQBQ相对于坐标系{A}的运动。首先位置我们是可以确定的，用位置矢量APBORG^AP_{BORG}APBORG和旋转矩阵BAR^A_BRBAR来表示。那么求解速度也是一样的：AVQ^

BonhomieStriker·2020-08-16 14:36

中正平和的机器人学笔记——5. 机械臂动力学

0.基础知识0.1线加速度上一篇中我们讲到了在坐标系{A}和坐标系{B}原点重合时，BQ^BQBQ的速度矢量的表示方式：AVQ^AV_QAVQ=BARBVQ^A_BR^BV_QBARBVQ+AΩB^A\Omega_BAΩB×\times×BARBQ^A_BR^BQBARBQ(5.1)我们可以将左侧改写为如下形式：ddt\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}dtd(BARBQ^

BonhomieStriker·2020-08-16 14:36

中正平和的机器人学笔记——3.几个MATLAB实例

0.轨迹学机器人学前最想知道的，就是如何把机器人末端执行器平滑地从A点移动到B点，也许不太准确，应当说从位姿A移动到位姿B。

BonhomieStriker·2020-08-16 14:35

中正平和的机器人学笔记——2. 机械臂逆运动学（附MATAB代码）

0.预备知识（别跳过呀）上一篇我们讲了正运动学，也就是通过齐次变换矩阵，知晓关节角后求得机械臂末端的位姿，并表示在基座标系下。

BonhomieStriker·2020-08-16 14:35

机械臂运动学逆解（Analytical solution）

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。

樱桃木·2020-08-16 14:24

kinova-jaco2使用Moveit!控制真实机械臂抓取固定点物体

三、实现抓取１、python代码２、python文件建议直接用python启动四、遇到的问题１、逆运动学无解的问题一、机械臂坐标系１、坐标系方向遵循右手法则：右手手

puqian13·2020-08-16 13:38

六轴机器人matlab写运动学正解函数（改进DH模型）

1.分两个程序①主函数②function函数2.mainclear;clc;%建立机器人模型%thetadaalphaoffsetML1=Link([00000],'modified');ML2=Link([000.180-pi/20],'modified');ML3=Link([000.60000],'modified');ML4=Link([00.6300.130-pi/20],'modifi

JojenZz·2020-08-16 13:23

机器人正运动学---坐标系及其变换

目录1.引言2.位姿的描述（位置与姿态）2.1平移的描述（位置）2.2旋转的描述（姿态）3.总结1.引言个人认为机器人运动学是整个机器人学的核心内容。

hitgavin·2020-08-16 12:57

UR机械臂正逆运动学求解

最近有个任务：求解UR机械臂正逆运动学，在网上参考了一下大家的求解办法，众说纷纭，其中有些朋友求解过程非常常规，但是最后求解的8组解，只有4组可用。

Fengyu19930920·2020-08-16 12:59

机器人学——3.2-正运动学

机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式：ξE=K(q)\xi_E=\mathcal{K}(q)ξE=K(q)它表明末端执行器的位姿是基于关节坐标的一个函数。

cxwwyc·2020-08-16 12:07

机器人学——3.1-机械臂DH参数

运动学是力学的一个分支，它在不考虑质量和作用力的前提下研究一个刚体，或者由多个刚体组成系统的运动。一个串联机械臂是由多个连杆和运动副组成的运动链。

cxwwyc·2020-08-16 12:06

使用Baxter仿真器学习一下机械臂的控制

我准备使用Baxter模型和仿真器来练习正逆运动学、角空间规划、笛卡尔规划、运动伺服和抓取的执行。运行Baxtersimulator使用以下命令开始仿真界面：roslaunchbaxter_gaz

我才睡醒·2020-08-16 11:54

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（六）- 逻辑控制节点

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（六）】九、逻辑控制节点1.运动控制方法（1）逆向运动学（2）反馈控制2.各节点之间的联系3.相关程序（1）img_process节点（2）arm_command节点4.

Stan Fu·2020-08-16 11:02

中正平和的机器人学笔记——1. 机械臂正运动学（附MATLAB代码）

中正平和的机器人学笔记——1.正运动学0.何为运动学？何为正运动学？运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。

BonhomieStriker·2020-08-16 11:00

baidu进阶训练笔记十五20200802

感知概貌机器开车与人开车在感知上的一个区别多维度分析感知传感器和标定-1配置硬件传感器和标定-2标定的目的传感器标定算法基于标定间的多`Lidar-Camera`标定百度Apollo感知介绍（一）感知概貌感知是机器人学科的问题

weixin_44952783·2020-08-16 10:23

ROS 总结（二）：创建URDF模型

在机器人仿真中，URDF模型包含了机器人运动学和动力学的所有特征，可以自动进行运动学和动力学建模。1、生成mesh文件mesh文件一把分两种：visual一般是格式的，主要用来显示模型。

飘零过客·2020-08-16 04:29

ROS:学习 URDF (Unified Robot Description Format，统一的机器人描述文件格式)

自定义URDF文件1.创建树结构2.添加尺寸3.完成运动学1.创建树结构在这篇教程中，我们会创建URDF文件来描述图中所示机器人。图中的机器人是树状结构的。

weixin_40709533·2020-08-16 03:20

Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪

1、前记：在继RoboticsSystemToolbox中的机器人运动(1)，和具有逆运动学的2维轨迹跟踪（翻译--个人学习记录）这俩篇博客后，细细的研究了RoboticsSystemToolbox工具箱中的逆运动求解函数

RobSim·2020-08-16 03:00

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