【机器人学：运动学】第34页

中正平和的机器人学笔记——1. 机械臂正运动学（附MATLAB代码）

中正平和的机器人学笔记——1.正运动学0.何为运动学？何为正运动学？运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。

BonhomieStriker·2020-08-16 11:00

baidu进阶训练笔记十五20200802

感知概貌机器开车与人开车在感知上的一个区别多维度分析感知传感器和标定-1配置硬件传感器和标定-2标定的目的传感器标定算法基于标定间的多`Lidar-Camera`标定百度Apollo感知介绍（一）感知概貌感知是机器人学科的问题

weixin_44952783·2020-08-16 10:23

ROS 总结（二）：创建URDF模型

在机器人仿真中，URDF模型包含了机器人运动学和动力学的所有特征，可以自动进行运动学和动力学建模。1、生成mesh文件mesh文件一把分两种：visual一般是格式的，主要用来显示模型。

飘零过客·2020-08-16 04:29

ROS:学习 URDF (Unified Robot Description Format，统一的机器人描述文件格式)

自定义URDF文件1.创建树结构2.添加尺寸3.完成运动学1.创建树结构在这篇教程中，我们会创建URDF文件来描述图中所示机器人。图中的机器人是树状结构的。

weixin_40709533·2020-08-16 03:20

Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪

1、前记：在继RoboticsSystemToolbox中的机器人运动(1)，和具有逆运动学的2维轨迹跟踪（翻译--个人学习记录）这俩篇博客后，细细的研究了RoboticsSystemToolbox工具箱中的逆运动求解函数

RobSim·2020-08-16 03:00

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit

由一系列移动操作的功能包组成，运动规划，操作控制，3D感知，运动学，控制与导航算法。同时提供友好的GUI界面。系统架构如下图所示：在这里面有一个非常核心的节点，是move_group节点，类似于r

小小何先生·2020-08-16 03:00

全向轮运动学与V-rep中全向移动机器人仿真

Wheeledmobilerobotsmaybeclassifiedintwomajorcategories,omnidirectionalandnonholonomic.Omnidirectionalmobilerobotshavenoequalityconstraintsonthechassisvelocity$\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$Omni

weixin_34148340·2020-08-16 03:59

四元数运动学笔记（5）IMU驱动的运动误差方程

1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-statekinematicsequations)2.1.3标称状态运动方程(normal-statekinematicsequations)2.1.4误差状态运动方程2.2

weixin_30901729·2020-08-16 02:50

四足机器人姿态控制（通过IMU）

我们需要求解的是P1、P2、P3、P4点在机身坐标系Q下的坐标值，进一步可以通过前一节的足端运动学逆解求解电机关节角度。以解算P

weixin_30593443·2020-08-16 02:47

机器人导论学习笔记2 - 运动学（正解）

运动学正解即是给出各关节变量，求得机械臂末端的姿态对PUMA560使用改进型DH模型构建坐标系各连杆变换矩阵：得出PUMA560运动学方程：式（7）表示的PUMA560手臂变换矩阵，描述了末端连杆坐标系

-大漠孤烟-·2020-08-16 02:13

机器人导论学习笔记2 - 运动学（D-H模型）

D-H模型（Denavit-Hartenberg）两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较1将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端（改进型DH）这种建立D-H坐标系的方法的步骤是：画出各关节轴找出关节轴i和关节轴i+1的公垂线或交点，以关节轴i和关节轴i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为坐标系{i}的原点。规定Zi轴沿关节轴i的指向。规定Xi轴沿公垂线由关节i指向关节i+1。如果关

-大漠孤烟-·2020-08-16 02:13

中的运动学求解器

中的运动学插件InstallingOpenRAVEonUbuntu14.04MoveIt!中的运动学求解器KDLKinematicsandDynamicsLibrary(KDL)是MoveIt!

16TLLUO·2020-08-16 00:55

VIO（2）—— IMU传感器

文章目录一、旋转运动学1.1线速度与角速度1.2旋转坐标系下的运动学二、IMU测量模型及运动模型2.1MEMS(Micro-electromechanicalSystems微电子机械系统)加速度计工作原理

一抹烟霞·2020-08-16 00:20

机器人初次学习心得

今天我想在这说说我在NAO机器人学习上的一些心得。我们机器人当前使用的语言是python2.7，使用的语言编译器是pycharm。

hgfhguabc·2020-08-15 23:36

VIO学习之公式推导——IMU篇

1、旋转运动学1.1线速度与角速度的关系1.2旋转坐标系下的运动学上式(3)中推导过程中的注意点：(1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5(2)公式中[wBB′△t

haxiongha·2020-08-15 23:26

VSLAM：：[手写VIO_课堂笔记]第二讲_IMU测量模型+误差模型+运动模型&&欧拉角微分推导

dieju8330·2020-08-15 22:25

IMU模型与标定

文章目录IMU传感器旋转运动学测量模型与运动模型MEMS加速度计陀螺仪IMU误差模型确定性误差确定性误差标定方法——六面法温度相关随机误差随机误差的标定方法——Allan方差法数学模型加速度计陀螺仪VIO

啊啦啦工业·2020-08-15 21:21

自动控制原理（3）——数学模型的引出

从而对控制系统进行各种分析和设计，包括稳定性和动态响应的性能分析3、数学模型的形式代数方程：反映系统静态关系微分方程/偏分方程：连续系统，系统输入输出之间的动态关系差分方程：离散系统4、建立数学模型的方法机理建模：根据系统的运动学或动力学

Allure_07·2020-08-15 21:57

ROS学习（九）：ROS URDF->link

描述连杆的运动学和动力学性质，描述包含惯量矩阵、可视化信息等的刚体连杆。下面是一个简单的例子：属性属性：name连杆的名字。

飘零过客·2020-08-15 21:36

ROS中的URDF joint元素参考，中文翻译

我已经把该翻译文稿上传到ROSwiki上了，现在可以直接在roswiki上看中文版的了http://wiki.ros.org/cn/urdf/XML/joint1.元素joint元素描述了机器人关节的运动学和动力学

bonsoir.·2020-08-15 20:40

学习pytorch--》手势识别--》机器人学习

FOA，我这个是个人笔记，很乱，别看PytorchLinux和Windows查看CUDA和cuDNN版本https://www.cnblogs.com/wuliytTaotao/p/11453265.html#%E6%9F%A5%E7%9C%8B-cuda-%E7%89%88%E6%9C%ACUbuntu16.04安装pytorch（pip）https://blog.csdn.net/u01383

专业渡劫修仙·2020-08-15 14:00

使用脑电图慢皮层电位重建3D空间中的手，肘和肩的实际和想象的轨迹

导读从神经活动中解码想象运动的运动学的能力对于开发可以帮助行动不便的人的假肢设备至关重要。

脑机接口社区·2020-08-15 12:06

汽车行驶工况构建 2019D题

给我的任务是数据预处理和运动学片段的提取。论文提交的前一天下午基本完成，但总觉得还有一些瑕疵，考虑的不够周全。三张excel表总共的原始速度数据是496467个。

s0nail·2020-08-15 07:26

利用Opencv_SVM训练识别几何体

学海无涯，愿每个对图像处理，甚至机器人学感兴趣的人都能保持初心，勇往直前。本文工程基于Opencv2.4.9和vs2010搭建。而本文也仅仅是篇学习笔记，引用了CSD

Mr.羊·2020-08-15 07:48

Robotics Toolbox ：（1）建立机器人模型

转载自这里机器人学工具箱（RoboticsToolbookforMatlab)是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。

BugMe2017·2020-08-15 07:05

Robotics Toolbox ：（2）正逆运动学

转载自这里matlab机器人工具箱robotictoolbox做运动学分析非常方便，SerialLink类中有现成的函数：SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析

BugMe2017·2020-08-15 07:28

【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）

运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结，先说看资料过程中的感想/结论：网上的博客基本不完整，要详细地了解DH

Y-box·2020-08-14 08:39

关于机械臂仿真的几款软件简介

细节后续待更：SimscapeMultibody（SimMechanics的第二代）SimMechanics说明：嵌入在simulink中，可利用ROS工具箱与其完成通信，传感器的设置自由有限，动力学运动学都需要自己写

罗伯特祥·2020-08-14 08:37

六轴UR机械臂正逆运动学求解_MATLAB代码（标准DH参数表）

代码逻辑参考:https://blog.csdn.net/fengyu19930920/article/details/81144042#comments2020/7/22补充：我把所有文件和机器人工具箱打包了，新来的朋友可以不往下看了，直接下载用吧。链接：https://pan.baidu.com/s/1n7uyCeUrw1zO1b7UGNDSnw%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%自行把

影儿不孤·2020-08-14 08:14

机器人学回炉重造（5-2）：关节空间规划方法——梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）、S型曲线规划

文章目录写在前面梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）S型曲线下面是S曲线的算法步骤：S曲线流程图Matlab实现程序参考写在前面前面的几种多项式规划方法机器人学回炉重造（5）：关节空间规划方法——多项式轨迹

xuuyann·2020-08-14 07:01

机器人学回炉重造（3）：matlab复现最基本的六自由度机械臂逆运动学推导

写在前面本文使用改进D-H参数法建立模型，使用的是前面ABB机械臂模型，正运动学建模过程可见前面博客。我使用最一般的矩阵逆乘解析法来求解六自由度机械臂的运动学逆解，过程仅供参考。

xuuyann·2020-08-14 07:30

机器人学回炉重造（2-4）：运动学奇异位型分析

文章目录什么是运动学奇异位型？例子：平面二连杆机械手的奇异位型奇异位型解耦腕部奇异位型手臂奇异位型转载：6轴串联关节机器人的奇异点参考文献什么是运动学奇异位型？

xuuyann·2020-08-14 07:29

MATLAB-Robotics工具箱----坐标变换和轨迹规划

在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数要在MATLAB建立机器人对象，首先要了解D-H参数，利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。

hdpai2018·2020-08-14 06:45

机器人学——2.1-轨迹

一条路径只是一个空间结构——空间中从初始位姿过渡到最终位姿的一个图形。而轨迹是具有特定时间属性的一条路径。例如，从AAA到BBB是路径，但如果规定了101010秒的时间或2m⋅s−12m\cdots^{-1}2m⋅s−1的速度，则变成从AAA到BBB的轨迹。轨迹的一个重要特征是要平滑——位置和姿态随时间流畅地变化。平滑一维轨迹我们从时间的标量函数开始讨论。这种函数的重要特征是它的初始值和最终值是确

cxwwyc·2020-08-14 06:01

机器人学回炉重造（5-1）：关节空间规划方法——多项式轨迹（三次多项式、五次多项式、抛物线轨迹）

文章目录三次多项式具有中间点路径的三次多项式轨迹五次多项式例子1：简单三次曲线和五次曲线例子2：多段带有中间点的三次多项式例子3：多段带中间点的五次多项式，同时中间速度平滑处理（和三次多项式进行比较）附加关于拐点对称的抛物线轨迹更一般的情况，拐点两边不对称，但是加速度对称恒定三次多项式具有中间点路径的三次多项式轨迹五次多项式例子1：简单三次曲线和五次曲线（a）是三次多项式曲线，已知用户指定初始点和

xuuyann·2020-08-14 06:28

机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）

要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍都不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记（以照片形式，打公式太费劲了），防止以后笔记本不见了。正运动学首先是旋转矩阵的理解。

xuuyann·2020-08-14 06:28

机器人学回炉重造（1-3）：旋转矩阵转轴角、轴角转旋转矩阵

先看书了解一下等效转轴与等效转角下面是笔记记录部分像确定四元数一样，确定轴和角度也只能直到符号为止。即，（u，θ）和（-u，-θ）对应于相同的旋转矩阵，就像q和-q一样。此外，轴角提取还有其他困难。角度可以限制为0°至180°，但是角度在形式上是360°的倍数不明确。当角度为零时，轴是不确定的。当角度为180°时，矩阵变得对称，这对提取轴有影响。在接近180°的倍数时，需要注意避免数值问题：在提取

xuuyann·2020-08-14 06:56

Verizon正部署增强跟踪技术

Verizon的首席产品开发官NicolaPalmer表示，实时运动学（RTK）技术将标准GPS系统的典型3米至9米精度降低到2厘米以内。

飞象网·2020-08-14 00:00

深度强化学习：从像素玩Pong!

你看过许多新闻：电脑能自动学习ATARI游戏，在围棋比赛中击败世界冠军，模拟四足动物学习跑和跳，机器人学习完成编程无法实现的复杂操作任务。这些进展都属于RL研究的范畴。

jiangjingxuan·2020-08-13 14:15

基于MATLAB机器人工具箱的KUKA youBot机械臂运动学建模——DH法

DH一般分为标准DH和改进的DH，以JohnJ.Craig的《机器人学导论》来说，它的是ModifiedDH，另一本孙富春翻译的

yaked·2020-08-12 14:40

干货 | 位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换

本文转自ROBOTICS公众号今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。

cbirdfly.·2020-08-11 20:58

在ROS中通过Arduino实现对4WD轮式机器人的简单控制

目录目录运动学分析计算车轮转速代码实现硬件连接测试你的代码后记参考资料运动学分析在用代码实现之前，我们最好先简单了解一下相关的原理。

退休码农飞伯德·2020-08-11 16:19

手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二)

手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二）车辆运动学模型python代码实现车辆运动学模型以车辆质心为研究点的模型，更符合车辆运动特性。

未知艺术家爸爸·2020-08-11 15:50

人工智能的研究领域

mentat·2020-08-11 12:53

机器人学科创意征集-追求机器人研究之未来-Robotics call for proposals-翻译

关于此文（callforproposals，CFP）AboutthisCFP亚马逊正在许多应用领域中推进机器人技术。AmazonRobotics设计，编码，构建和制造改变游戏规则的软件应用程序，控制系统，机器人技术和相关硬件，这正在改变Amazon在全球范围内的运营方式。AWSRoboMaker为机器人开发人员提供最完整的云解决方案，以大规模模拟，测试和安全部署机器人应用程序。Amazonisad

zhangrelay·2020-08-11 11:48

unity3d 给模型添加刚体后、或者角色控制器后下坠

官方对它的解释：IsKinematic是否是运动学Ifenable

qq_30454411·2020-08-10 19:15

Unity之动画系统的学习（四）：逆向运动学

什么是逆向运动学？正向运动学的官网定义：大多数角色动画都是通过将骨骼的关节角度旋转到预定值来实现的。一个子关节的位置是由父节点的旋转角度决定的。

lz无痕·2020-08-09 01:19

激光SLAM(二):轮式里程计模型及标定

轮式里程计模型及标定模型两轮差分底盘的运动学模型（以下简称运动模型）目的已知量未知量图推导rrrwwwvvv向量表示航迹推算递推公式图标定线性最小二乘的基本原理基础知识线性方程组最小二乘解最小二乘求解线性最小二乘的直线拟合直线拟合线性最小二乘在里程计标定中的应用直接线性方法

路左·2020-08-08 22:50

里程计运动模型及标定

文章目录1里程计运动模型1.1两轮差分底盘的运动模型1.2三轮全向底盘的运动学模型1.3航迹推算（DeadReckoning）2里程计标定2.1线性最小二乘的基本原理2.2最小二乘的直线拟合2.3最小二乘在里程计标定中的应用

W_Tortoise·2020-08-08 11:47

自动驾驶（五十五）---------四解轨迹规划

求一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要满足车辆运动学，舒适性，避障等要求。怎么理解模糊的目标点？目标位置和角度不是很精确，目标状态的位置和角度随着不断地靠近，可能

一实相印·2020-08-08 01:24

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