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四元数
cv姿态评估:Levenberg-Marquardt优化-阻尼最小二乘(DLS)
在下一节中,我们将讨论如何在工程上将旋转向量、欧拉角与
四元数
之间进行转换。'''基础知识:仿射变换是计算机视觉领域应用十分广泛的特殊变换。
KZ谈机器学习
·
2020-06-25 02:21
Deep
Learing
Machine
Learning
Computer
Vision
计算机视觉
四元数
AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
目前,使用
四元数
来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick,他在2009年开发并发布了该算法。
提莫来了
·
2020-06-24 23:44
STM32
用C++实现一个Quaternion类
如果没有看之前的彻底搞懂
四元数
,建议先看一下。
拳四郎
·
2020-06-24 22:25
计算机图形学
四元数
1.https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/2.https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/3.https://www.qiujiawei.com/quaternion2/4.https://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/412
LittleFlyerAlex
·
2020-06-24 21:17
robotics
基础
unity3D物体旋转
分别是物体按照x,y,z三轴旋转的结果旋转在unity3d中用
四元数
来表示,
四元数
的一种超复数,由一个实部和3个虚部组成,可以表示物体的旋转
四元数
=a+bi+cj
三体问题
·
2020-06-24 21:23
c#编程
视觉slam14讲学习(一)之se3上的定位表示:轨迹显示与轨迹误差
文章目录1.读出trajectory.txt中的轨迹信息2.用pangolin画出轨迹poses3.利用Eigen进行欧拉角和
四元数
的转化4.画出两条轨迹,对定位精度进行分析5.结果显示1.读出trajectory.txt
su扬帆启航
·
2020-06-24 18:11
视觉slam学习
无人驾驶算法学习(六):多传感器融合MSF算法
误差状态
四元数
,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam里面的,不方便提取出
su扬帆启航
·
2020-06-24 18:11
无人驾驶算法学习
四元数
—Quaternion
一、什么是
四元数
在计算机图形学中,
四元数
用于物体的旋转,是一种较为复杂,但是效率较高的旋转方式。在三种坐标变换:旋转,平移,缩放当中,旋转应该算是比较复杂的存在。
机智的小鸡
·
2020-06-24 17:59
C#
Unity
四元数
的一些整理
原文链接:http://www.nicemxp.com/articles/30
四元数
在3d图形学中主要用来进行球面线性插值,可以让相机在球面上圆滑的移动,避免了相机通过欧拉角计算的一些弊端,如万向死锁。
nicemxp
·
2020-06-24 17:16
C/C++
复数
今天在了解
四元数
的时候,发现自己连高中的基础知识复数都忘记了。真是惭愧啊!!!然后就花了点时间重新复习了下,现在就做下笔记总结下。
疯子月
·
2020-06-24 10:33
数学基础知识
Unity 中的旋转和朝向
文章目录RotationandOrientationinUnity欧拉角和
四元数
欧拉角
四元数
编程中直接创建和操作
四元数
创建操作欧拉角使用注意动画中Unity的AnimationWindow导入的动画数据
lrh3025
·
2020-06-24 09:44
从旋转矩阵到
四元数
在文章:从
四元数
计算旋转矩阵的基础上,现在来考虑从旋转矩阵到
四元数
的计算。从
四元数
(w,x,y,z)计算旋转矩阵从旋转矩阵计算
四元数
为了从旋转矩阵中求出相应的
四元数
,可以直接利用上述已经求得的矩阵。
Dragon_Stu
·
2020-06-24 08:41
3D数学
坐标系的变换(Eigen库
四元数
表示的坐标)
本文主要介绍使用Eigen库中的
四元数
进行空间坐标的转换。
沧海飞帆
·
2020-06-24 01:33
SLAM
学习ThreeJS 05 矩阵变换
每个3d空间的物体都包含一个matrix,这个matrix包含了位置,旋转和缩放这些属性更新方法quaternion,这里出现了
四元数
,3d引擎内出现
四元数
是很正常的事情,原因是通过直接修改空间物体的三个旋转角
Zszen
·
2020-06-23 19:22
OpenGL ES 从零开始系列9(完结):
四元数
在进入下一篇关于骨骼动画的文章之前,让我们先花点时间来了解一个马上会使用到的新数据类型:
四元数
[译者注:关于
四元数
的概念可以参考这个链接:点我]。
iteye_6242
·
2020-06-23 19:51
openGL
四元数
姿态解算基础及数学模型
本文已搬迁到此处姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法,常见的三种:欧拉角,姿态矩阵,
四元数
欧拉角的物理意义比较直观,即航向角,俯仰角,横滚角,分别是导航系到载体系的三个旋转角度姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到
奔跑的橘子
·
2020-06-23 17:10
GPS/北斗
算法
scipy中
四元数
旋转矩阵互相转换
最近做的东西涉及到坐标系旋转,使用scipy包很方便文档https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.spatial.transform.Rotation.htmlfromscipy.spatial.transformimportRotationasRr=R.from_quat([0,0,np.sin(np.pi/4),np.
eight_Jessen
·
2020-06-23 06:14
python
scipy
数据融合学习入门
偏航角、俯仰角和翻滚角百科
四元数
法描述一个坐标系或者一个矢量相对于某一个坐标系的旋转,其标量部分表示了转角的一半余弦值,其矢量部分表示了瞬时转轴
沐清浅
·
2020-06-23 03:09
数据融合
ROS
四元数
、欧拉角互转
#include#include//amcl_pose#include//转换函数头文件#includeclassRobotMove{public:RobotMove();voidposeCallBack(geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedConstPtr&pose);private:ros::NodeHandlen;ros::Subscriberpo
之零
·
2020-06-23 02:05
ROS
四元数
初探
**##ros
四元数
初探**把
四元数
看做一个标量和一个3维向量的组合。
之零
·
2020-06-23 02:05
四元数
ROS TF坐标变化,小乌龟跟随案例
ROSTF的基础,
四元数
、欧拉角理论见该篇文章,讲解非常详细https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/846449841.程序说明本实例创建两个乌龟
JJH的创世纪
·
2020-06-22 23:50
ROS
四元数
的运算
转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4b700c4c0102e30g.html
四元数
是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。
雨尘
·
2020-06-22 22:17
数学
constructor
vector
bi
c
Eigen实现坐标转换
用
四元数
做旋转则有(在Eigen中
四元数
蔡冰成
·
2020-06-22 20:43
计算机视觉
C++/C
教程
U3D面试题
8,简述
四元数
的作用。9,U3D中提供了一个用于保存数据的类,是什么?10,U3D脚本冲唤醒到销毁有一套声明周期,
baj2012
·
2020-06-22 16:31
UE4 FVector转
四元数
FQuat
参考文章Unity3D中的Quaternion(
四元数
)点击打开链接UE4中找了好久终于发现相关函数:翻译来自有道哈哈/**Convertavectoroffloating-pointEulerangles
东门吹白雪
·
2020-06-22 16:01
UE4
ue
vector
四元素
FQuat
对于Quaternion的初步理解
Quaternion(
四元数
),在unity中用于角度的旋转。Euler函数:返回一个旋转角度,绕z轴旋转z度,绕x轴旋转x度,绕y轴旋转y度(像这样的顺序)。
super_level
·
2020-06-22 06:03
unity
matlab中
四元数
转换为旋转矩阵
有
四元数
q=[w,x,y,z],则
四元数
与矩阵的转换关系如图所示:在matlab中求解代码如下:q1=quatnormalize(q1);%单位化R1=quat2dcm(q1);%q1的第一位是实部注意
StrugglePeach
·
2020-06-22 05:38
matlab
MPU6050初探
文章目录芯片介绍原理图PCB封装从重要的参数图理解原理陀螺仪加速度计加速度计与陀螺仪联合联合使用的缘由数据融合方法参考链接芯片介绍以数字形式输出6轴或9轴(需外接磁传感器)的旋转矩阵、
四元数
(quaternion
ReCclay
·
2020-06-22 04:36
#
单片机
Matlab ——旋转矩阵,
四元数
,欧拉角之间的转换
最近要用这方面的东西,整理,记录,分享一下基于Matlab现有函数下的内容Matlab——旋转矩阵,
四元数
,欧拉角之间的转换旋转矩阵dcmR
四元数
quatq=[q0q1q2q3]欧拉角angle[row
M_try
·
2020-06-22 01:00
Matlab
[学习opencv]基于OpenCV的
四元数
、旋转矩阵和欧拉角互相转换
如果你想看到更纯粹的OpenCV版本,请戳基于OpenCV的
四元数
、旋转矩阵和欧拉角互相转换(二)。
苏源流
·
2020-06-21 23:21
opencv
SLAM
四元数
与旋转变换
问题来源问题还是来源于课本内容,在图形学课本中讲到三维变换矩阵的时候引入了
四元数
,但是同样没有说明四元素是如何旋转三维空间里向量的原因。通过查找维基百科,这个问题完全可以理解。
Daisy__Ben
·
2020-06-21 19:28
数学
图形学
Unity3d实现鼠标控制相机绕物体旋转(带阻尼)
Unity3d实现鼠标控制相机绕物体旋转(带阻尼)本来想的是用
四元数
实现球性插值实现阻尼效果,但是不知道
四元数
怎么绕定点旋转。因此用速度衰减的方法进行实现。
DCGJ666
·
2020-06-21 18:28
matlab练习程序(对应点集配准的
四元数
法)
6.通过
四元数
q得到旋转矩阵R。7.根据R计算最佳平移向量qr。具体公式我就不贴图了,可以参考这篇“ICP
b10l07
·
2020-06-21 10:29
iOS SceneKit欧拉角转
四元数
使用欧拉角self.shipNode.eulerAngles=SCNVector3Make(pitch,-yaw,-roll);使用欧拉角会造成万向锁,转成
四元数
就没有问题了floatfCosHRoll
pokeey
·
2020-06-21 09:47
人脸姿态估计(计算欧拉角)
一般可以用旋转矩阵、旋转向量、
四元数
或欧拉角表示(这四个量也可以互相转换)。一般而言,欧拉角可读性更好一些,使用更为广泛。本文获得的人脸姿态信息用三个欧拉角(pitch,yaw,roll)表示。
慕思侣
·
2020-06-21 09:20
深度学习算法相关
人脸姿态估计
人脸
人工智能
活体检测
OpenGL系列教程之五:OpenGL矩阵类
相关主题:OpenGL变换,OpenGL投影矩阵,
四元数
下载:matrix.zip,matrix_rowmajor.zip概述构造&初始化存取操作矩阵算法变换函数例子:模型视图矩阵例子:投影矩阵概述OpenGL
vincent-xia
·
2020-06-21 08:33
OpenGL
openGL系列教程
【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等
blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/51705020数学概念部分编程语言学习动捕及计算机视觉机器学习算法深度学习相关大牛及其它主页几个学习网站其它数学概念部分坐标系,
四元数
等和
seahillpass
·
2020-06-21 07:14
人工智能-深度学习-杂项
彻底搞懂
四元数
从欧拉角和轴向角到
四元数
在讲四元素之前,我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。
拳四郎
·
2020-06-21 04:13
计算机图形学
C++
游戏开发
游戏引擎
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/
四元数
/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军
·
2020-06-07 15:33
Cesium
本地坐标
经纬度转换
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/
四元数
/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军
·
2020-06-07 15:49
Cesium
本地坐标
经纬度转换
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/
四元数
/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
zhoulujun
·
2020-06-07 15:00
三维空间的刚体运动
三维空间的刚体运动1)旋转矩阵2)变换矩阵3)欧拉角1、旋转向量2、旋转角:3、转轴:4、欧拉角4)
四元数
1、
四元数
的定义2、
四元数
的运算1)加法和减法2)乘法(每一项相乘后相加.)3)共轭(跟普通复数一样
逆风飞扬fei
·
2020-05-13 17:18
SLAM-Linux学习
SLAM小白日记——Eigen库的转化使用
*按照该定义初始化旋转向量、旋转矩阵、
四元数
、欧拉角。
每天都在努力学习SLAM的小黑
·
2020-05-05 12:55
ros Python
四元数
转欧拉角
Python版本defto_euler_angles(w,x,y,z):"""w、x、y、ztoeulerangles"""angles={'pitch':0.0,'roll':0.0,'yaw':0.0}r=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p=math.asin(2*(w*y-z*z))y=math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+
老K8
·
2020-04-28 17:04
欧拉角
四元数
ROS
姿态描述—
四元数
,旋转矩阵以欧拉角
写在前面上一篇博客中讲解了IMU的几个模块的基本原理,对于陀螺仪来说我们获取到的是物体运动的角速度,相信有高数基础的同学都很容易想到角速度对时间积分后就能得到三轴的角度。这便是最接近我们思维的一种表达方式——欧拉角。欧拉角有一个动图很形象的表达了欧拉角的概念v2-5480232b0c74e8d236044529bd170834_b.gif在图片中绕x轴水平旋转的是横滚角Roll,第二次旋转是俯仰角
木独Blog
·
2020-04-22 14:45
无言的宇宙
无言的宇宙内容简介《无言的宇宙》向你讲述的是人类历史上24个美丽而伟大的公式背后的故事,从基本的11=2到揭示电磁现象的“麦克斯韦方程”,从著名的E=mc到神秘的“汉密尔顿的
四元数
方程”,清晰地解释了每一个方程的含义
寂寞找煙抽
·
2020-04-11 16:20
四元数
的一些资料和理解
但我的那本3D图形学书上,在没讲
四元数
是干什么的之前,就列了几张纸的公式,大概因为自己还在上高中,不知道的太多,看了半天没看懂。。。
TakakuraKenSan
·
2020-04-09 01:45
Quaternion
四元数
Unity内部使用Quaternion来表示旋转,因为它比Matrix更精简,同时也没有Euler的gimballock问题。Quaternion间的运算transform.rotation*=target.rotation;Quaternion与Vector3的运算voidUpdate(){Vector3worldForward=transform.rotaion*Vector3.forward
晓龙酱
·
2020-03-30 07:53
真理与超越:数学的起源、本质及目的(5)
图片来自网络第一章:统一性(之四)拉里·L·齐默曼于2015年9月9日发表
四元数
在《数学:确定性的丧失》中,克莱因(Kline)声称,汉密尔顿(Hamilton)的“
四元数
”的“发明”是另一项从数学中抽走了真理的事件
轻小暖
·
2020-03-30 07:15
U3D前后端开发知识体系
技术的发展及其跨语言和跨平台特性U3D基础知识学习笔记NGUI基础学习笔记UnityEngine常用API学习笔记(C#)U3D常用设计模式C#基础学习笔记C#高级语法计算机图形学-GPU渲染管线变换矩阵、欧拉角、
四元数
夕望有你
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2020-03-25 06:08
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