四元数第3页

旋转矩阵、欧拉角、四元数比较

旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。旋转矩阵、欧拉角、四元数比较不同的方位表示方法适用于不同的情况。

小小姑娘很大·2023-11-02 10:28

四元数与旋转的关系,unity验证

先介绍一下四元数与旋转的关系，之后在Unity中进行仿真看是否和理论一致。

迷你多啦·2023-11-02 10:27

GimbalLock万向节锁、欧拉角坐标旋转、四元数旋转

也许你都知道四元数这么个东西，也许你还知道万向锁。但是对于弄懂它们还是不那么容易的——起码对于我就是如此了。今天是丢三落四日，我就自己来捡捡吧。

匠在江湖·2023-11-02 10:26

Unity四元数,欧拉角

四元数内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。

only for you·2023-11-02 10:56

欧拉角四元数旋转

1)笔记1)旋转的表示(1)直观的旋转,任何3D物体,你可以把一个物体旋转某个角度,分别绕XYZ旋转多少,然后得到一个朝向也就是：任何一个3D物体总是可以表示为:绕XYZ轴旋转了多少度X:30Y:60Z:70-->物体的一个方位-->旋转-->欧拉旋转(2)旋转先后顺序很重要X:30Y:60Z:70X:30Y:70Z:60顺序不一样,导致的结果可能不一样(拿着一个长方体绕X轴和Z轴旋转一下就知道了

zfoo-framework·2023-11-02 10:54

三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理

在看《欧拉角、旋转矩阵、四元数合辑》，就之前所学做点笔记，以便以后再次复习。

周陆军的个人博客·2023-11-02 10:54

【unity】欧拉角、四元数

欧拉角（eulerAngle）用三个角度来保存方位x，z沿自身坐标旋转；y沿世界坐标旋转API:VectoreulerAngle=this.transform.eulerAngles;欧拉角优点：仅用三个数字表达方位，占用空间小沿坐标轴旋转的角度为单位，符合人的思考任意三个数字都是合规的，不存在不合规的欧拉角欧拉角缺点：①对于同一个方位，存在多个欧拉角描述，无法判断多个欧拉角代表的角位移是否相同。

阿彪up·2023-11-02 10:24

旋转的数学表达：欧拉角、轴向角、四元数与矩阵

本文发布于游戏程序员刘宇的个人博客，长期更新，转载请注明源地址，博客园同步更新https://www.cnblogs.com/xiaohutu/p/10979936.html数学，是人类对客观世界中数量关系和空间形式本质特征进行研究的科学。对同样的某一特征或者关系，可以根据需求用不同的数学符号、定义和过程来表达。在游戏引擎中，我们也有很多这样的例子，比如本文说到的旋转。欧拉角旋转是一个过程，一个物

游戏程序员刘宇·2023-11-02 10:24

[学习心得] 旋转 (欧拉角,万向锁,四元数）

声明：此篇文章是个人学习心得，并非教程。不保证百分百正确，仅供参考。如有错误，欢迎指出。谢谢！欧拉角想必不少小伙伴和我一样刚开始处理游戏物体旋转时候，都是在Inspector面板上去调整然后再在Scene面板观察。以至于后面开始用脚本处理旋转时候，觉得就是用面板上这三个角度。而这面板上表示旋转的数值就是欧拉角Inspector面板下的Transform组件而刚开始用脚本去旋转游戏物体的时候，我们发

Moxi.L·2023-11-02 10:54

Unity --- Vector3的使用，欧拉角与四元数

1.Vector3是啥？representationof....(表示...)---相对应的vector2就是2d的Vector3是UnityEngine类下的一个静态结构体，这个结构体中有许多成员方法以及三个最重要的成员变量：x,y,z均为单精度浮点型float创建vector3类型的变量的时候有三种初始化方式，一种是什么都不加，如下图一种是加两个参数x,y，还有种是加三个参数x,y,z2.通过

Metallic Cat·2023-11-02 10:53

OpenGL相机自由移动旋转缩放，四元数,欧拉角，LookAt

OpenGL相机自由移动旋转缩放，四元数,欧拉角，LookAt定义相机摄像机位置右轴上轴LookAt自由移动相机左右移动移动速度视角移动欧拉角通过欧拉角计算实际的方向向量缩放四元数解读四元数基本操作怎样用

梦鸢MoYuan·2023-11-02 10:53

欧拉角与四元数

欧拉角欧拉角是表示朝向的最简方法，只需存储绕X、Y、Z轴旋转的角度，非常容易理解。你可以用vec3来存储一个欧拉角：vec3EulerAngles(RotationAroundXInRadians,RotationAroundYInRadians,RotationAroundZInRadians);这三个旋转是依次施加的，通常的顺序是：Y-Z-X（但并非一定要按照这种顺序）。顺序不同，产生的结果也

水果先生·2023-11-02 10:52

OpenGL 四元数旋转

原文链接：OpenGL_3_3_Tutorial_Translation第十七课：旋转[TOC]Tags：OpenGL教程虽然本课有些超出OpenGL的范围，但是解决了一个常见问题：怎样表示旋转？《第三课：矩阵》中，我们了解到矩阵可以让点绕某个轴旋转。矩阵可以简洁地表示顶点的变换，但使用难度较大：例如，从最终结果中获取旋转轴就很麻烦。本课将展示两种最常见的表示旋转的方法：欧拉角（Eulerangl

三大爷的键·2023-11-02 10:51

四元数——为何使用四元数

1、欧拉角由三个角度（x，y，z）组成，在特定坐标系下用于描述物体的旋转量，空间中的任意旋转都可以分解秤绕三个互相垂直轴的三个旋转角组成的序列（1）欧拉角旋转约定（heading-pitch-back）Y-X-Z约定是一种最常用的旋转序列悦动heading：物体绕自身的对象坐标轴的Y轴旋转的角度pitch：物体绕自身的对象坐标轴的X轴旋转的角度bank：物体绕自身的对象坐标轴的Z轴旋转的角度而在U

Go_Accepted·2023-11-02 10:50

游戏引擎中为什么要用四元数表示旋转而不用欧拉角旋转？

个人观点，仅供参考，如有错误可太刺激了四元数的简单概念和使用欧拉角通常用于表示一个物体的旋转状态，而不是表示旋转过程。

宗浩多捞·2023-11-02 10:19

七参数坐标转换的几种解法

七参数坐标转换的几种解法1.简介2.七参数模型3.最小二乘的多种解法3.1参数平差3.2布尔沙解法3.3符有限制条件的间接平差3.4罗德里格矩阵3.5四元数1.简介坐标转换是测量领域中数据处理的基础性工作

wzy路灯·2023-10-31 08:13

【Unity编程】Unity中关于四元数的API详解

Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。

coldestheaven·2023-10-30 22:28

自用的四元数、欧拉角、旋转矩阵转换代码

C++//四元数转旋转矩阵MatQuaternion_to_Rotation(MatQ){doubleq0=Q.at(0,0),q1=Q.at(1,0);doubleq2=Q.at(2,0),q3=Q.at

找不到服务器zhn·2023-10-29 00:50

Unity基础知识—Quaternion、Time和Mathf

文章目录QuaternionTimeMathf属性方法Quaternion名称作用Quaternion.eulerAngles四元数转换为欧拉角Quaternion.LookRotation(Vector3forward

总都督·2023-10-28 22:52

Unity—欧拉角，四元数

今天继续学习了欧拉角和四元数，明天开始“合成大西瓜”！

小小数媒成员·2023-10-28 22:48

自学SLAM（4）《第二讲：三维物体刚体运动》作业

文章目录前言1.熟悉Eigen矩阵运算2.几何运算练习3.旋转的表达4.罗德里格斯公式的证明5.四元数运算性质的验证6.熟悉C++111.熟悉Eigen矩阵运算设线性⽅程Ax=b，在A为⽅阵的前提下，请回答以下问题

Chris·Bosh·2023-10-28 21:27

SLAM学习笔记3

三维空间刚体运动，笔记内容有向量内积，向量外积，欧氏变换，旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数以及它们的转换关系，代码是Eigen库的基本使用。

FOFI·2023-10-28 17:42

[3D数学基础：图形与游戏开发]读书笔记第10章（3D中方位与角位移）

第10章3D中方位与角位移3D中有很多方法来描述方位和角位移，本章将主要讲解的是，矩阵、欧拉角、四元数，需要了解到其优缺点、工作原理，在不同情况选择最合适的描述，转换等矩阵形式优点利用矩阵可以在物体和惯性坐标系间旋转向量矩阵形式被图形

Ha啤酒来大杯的·2023-10-26 04:25

计算机图形学笔记（三）：变换进阶

p=4三维变换任意三维物体的旋转四元数观测变换视图/摄影机变换什么是视图变换投影变换正交投影透视投影视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1X7411F744?

YISHUIHAN787624675·2023-10-24 22:15

云台/稳定器/无人机姿态控制之欧拉角与四元数控制优缺点分析

基于欧拉角的姿态控制简述：通过陀螺仪数据解算出姿态：pitch,roll,yaw(相对航向)，根据目标姿态:dst_pitch,dst_roll,dst_yaw计算出误差姿态pitch_err,roll_err,yaw_err。将误差姿态转换为目标速度e_pitch_rate,e_roll_rate,e_yaw_rate。然后再做坐标转换，变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_

jxw3000·2023-10-24 17:34

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。

苏钟白·2023-10-24 00:05

unity中方向的两种表示：欧拉角和四元数

欧拉角：简单来说就是你可以选择0度~360度的范围四元数：在计算机图像学中，四元数用于物体的旋转，是一种复杂，但效率较高的旋转方式Quaternion结构体代表一个四元数，包含一个标量和一个三维向量，用于描述物体的旋转

爱吃零食的白糖·2023-10-23 04:51

SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述

本文将带领大家，了解入门机器人所需要的数学知识，主要包括：机器人位姿变化（欧拉角、旋转矩阵、四元数等）；机器人空间描述（向量空间、坐标系映射、向量变换算子等

猪猪的超超·2023-10-22 03:21

【Overload游戏引擎细节分析】鼠标键盘控制摄像机原理

在上文中分析了摄像机类的实现，在计算投影视图矩阵时需要给摄像机输入其位置及转动四元数。这两个量一般通过鼠标键盘来控制，从而达到控制摄像机的目的。本文分析一下其控制原理。

loveoobaby·2023-10-21 07:01

1. threejs源码阅读——math/vector

Math概述math文件夹中有许多类，定义了一些常用的数据类型，如向量、矩阵、四元数；一些基本的几何形状，如线、三角形、片、球、柱；还有就是一些常用的方法，如clamp、各种插值等。

吃货传说·2023-10-17 21:17

【Overload游戏引擎细节分析】四元数公式到代码

四元数的公式本文只记录一下四元数相关的公式，不讲其数学原理，因为我也不懂。只介绍Overload中这些数学公式到代码。

loveoobaby·2023-10-17 06:46

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中欧拉角转换旋转矩阵Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换，一般在计算中常用旋转矩阵和四元数

SLAM菜鸟·2023-10-15 13:48

基于Eigen的位姿转换

位姿中姿态的表示形式有很多种，比如：旋转矩阵、四元数、欧拉角、旋转向量等等。这里基于Eigen实现四种数学形式的相互转换功能。本文利用Eigen实现上述四种形式的相互转换。

燃烧的枫·2023-10-15 13:15

Eigen库学习(2)--------------几何模块

这是在看视觉SLAM十四讲这本书中关于EigenGeometry模块的代码主要是在Eigen中演示四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换方式Codeintmain(){//3D旋转矩阵直接使用Matrix3d

凶萌的小老虎·2023-10-14 22:21

2022-04-21 Unity基础1——3D数学

文章目录一、Mathf二、坐标系三、向量Vector3四、四元数Quaternion一、Mathf（一）Mathf和MathMath是C#中封装好的用于数学计算的工具类——位于System命名空间中Mathf

蔗理苦·2023-10-14 21:12

Unity 3D基础——通过四元数控制对象旋转

在这个例子中，通过键盘的左右方向来控制场景中的球体Sphere的横向运动，而Cube立方体则会一直朝着球体旋转。1.在场景中新建一个Cube立方体和一个Sphere球体，在Inspector视图中设置Cube立方体的坐标为（3，0，4），Sphere球体坐标为（0，0，0）。2.新建C#脚本MotionControl，并将其附给Sphere球体对象usingSystem.Collections;u

神枪达·2023-10-14 21:34

课题学习(四)----四元数解法

一、四元数解法为了求解惯性导航的力学方程，姿态矩阵RbbR^b_{b}Rbb可以有姿态微分方程得到。

中石油-Ping阎王·2023-10-14 18:42

ROS中四元数与欧拉角的转换

采用ros自带转换能正常转换，Eigen转换注意转换顺序四元数转欧拉角#include"tf/tf.h"voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf

流浪德意志·2023-10-14 04:30

ABB机器人编程随记

Rot：(姿态——四元数)，q1,q2,q3,q4,这四个数字的平方和为1。可能涉及到四元数和欧拉角的切换。Robconf：(使用较少)表示机器人轴配置，包括cf1，cf4，cf6

ಥ_ಥLeerorz·2023-10-10 22:39

THREE.JS自定义中心旋转轴

起初想到的是能否借助四元数来实现？但是四元数还是不太友好，不太容易理解。在吃饭反途中灵光一现，之前看到过有网友借助group实现了中心的自定义，是否同样能借助group来实现旋转轴的自定义呢？

mmm_morning·2023-10-10 00:03

奇异值分解(SVD)详解及其应用

//blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/529162781.前言第一次接触奇异值分解还是在本科期间，那个时候要用到点对点的刚体配准，这是查文献刚好找到了四元数理论用于配准方法

taobao·2023-10-09 11:47

基于STM32F103与FreeRTOS的自平衡小车实现

MPU6050，就可以从MPU6050的指定寄存器读取到原始数据，这个原始数据还是不能用的，很好不会了，MPU6050有自带DMP（数字运动处理芯片）,不错，再驱动一下DMP就能得到，经过DMP处理后就得到了姿态四元数

嵌入式linux爱好者·2023-10-08 15:48

Arduino提高篇17—MPU6050姿态解算

MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担

TonyCode·2023-10-07 03:49

eigen::Affine3d 转换

平移eigen::vector3d和四元数Eigen::Quaterniond转eigen::Affine3dEigen::Vector3dt=Eigen::Vector3d::Zero();Eigen

妄想出头的工业炼药师·2023-10-07 03:38

OpenGL中的LookAt与Unity中的LookRotation

近日开发的一些功能，需要开发独立于Unity的一些旋转算法，其中就需要一个Unity中四元数的LookRotation方法的平替。

卅云川·2023-10-03 09:00

【SLAM数学基础】旋转的三种数学描述及其转换

I,R−1=RT;R\cdotR^T=I,~R^{-1}=R^T;R⋅RT=I,R−1=RT;旋转矩阵的行列式为1：det⁡(R)=1\det(R)=1det(R)=1.同时，一个旋转矩阵也可以转换为四元数或旋转矢量来描述

果壳中的robot·2023-10-03 01:19

PSINS组合导航工具箱基本概念与函数简介

文章目录习惯约定与常用变量符号PSINS全局变量结构体glv（globalvariable）坐标系定义姿态阵/姿态四元数/姿态角IMU采样数据AVP导航参数误差参数其他导入数据文件与数据提取转换导入文件数据有以下方式

十八与她·2023-10-01 09:38

PSINS工具箱学习（二）姿态的表示：姿态阵、四元数、欧拉角、等效旋转矢量的概念和转换

、坐标系定义1.惯性坐标系（i系）2.地心地固坐标系（e系)3.导航坐标系（n系）4.载体坐标系（b系）5.地理坐标系（g系）6.大地坐标系（LLA）2、反对称阵3、欧拉角4、旋转矩阵/方向余弦阵5、四元数

李郑骁学导航·2023-10-01 09:36

PSINS工具箱学习（一）下载安装初始化、SINS-GPS组合导航仿真、习惯约定与常用变量符号、数据导入转换、绘图显示

李郑骁学导航·2023-09-30 17:53

四元数的使用

1、复数对于平面直角坐标系上的点表示方法,下面是三种表示方法2、复数的乘法运算复数的运算法则i*i=-1；z1=cos(θ)+sin(θ)*i=(cos(θ)+sin(θ)*i);z2=cos(β)+r*sin(β)*i=(cos(β)+sin(β)*i);z=z1*z2=(cos(θ)+sin(θ)*i)*(cos(β)+sin(β)*i)=cos(θ+β)+sin(θ+β)*i；复数的在极坐标

tianyapai·2023-09-30 08:00

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