E-COM-NET
首页
在线工具
Layui镜像站
SUI文档
联系我们
推荐频道
Java
PHP
C++
C
C#
Python
Ruby
go语言
Scala
Servlet
Vue
MySQL
NoSQL
Redis
CSS
Oracle
SQL Server
DB2
HBase
Http
HTML5
Spring
Ajax
Jquery
JavaScript
Json
XML
NodeJs
mybatis
Hibernate
算法
设计模式
shell
数据结构
大数据
JS
消息中间件
正则表达式
Tomcat
SQL
Nginx
Shiro
Maven
Linux
四元数
彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/
四元数
”,让你体会三维旋转之美
欧拉角欧拉角的作用欧拉角与旋转矩阵欧拉角的弊端
四元数
三维旋转三维复数
四元数
的定义
四元数
的性质
四元数
乘法纯
四元数
四元数
的共轭
四元数
与三维旋转向量转
四元数
三维旋转转
四元数
旋转矩阵与
四元数
四元数
与欧拉角的转化向量的旋转一共有三种表示方
肥肥胖胖是太阳
·
2023-01-24 09:19
ROS
四元数
欧拉角
旋转矩阵
slam
ROS
matlab中如何转动三维图_matlab中的三维坐标系与旋转
2.matlab中的欧拉角和
四元数
旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧
weixin_39711914
·
2023-01-22 07:47
matlab中如何转动三维图
matlab三维 旋转矩阵,matlab中的三维坐标系与旋转
2.matlab中的欧拉角和
四元数
旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧
清单控沙牛
·
2023-01-22 07:47
matlab三维
旋转矩阵
【MATLAB】三维旋转的实现
三维旋转的表达方式三维空间中常用的表示旋转的方式有:**[1]旋转矩阵(rotationmatrix)[2]旋转向量(rotationvector)/角轴(轴角)(axisangle)[3]欧拉角(eulerangles)[4]
四元数
guoqiang_sunshine
·
2023-01-22 07:45
#
MATLAB
matlab
开发语言
ROS中tf转换 launch文件 静态坐标转化写法
ul_senser3坐标系建立连接静态的TF:以下是写法欧拉角rosruntf2_rosstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_id
四元数
奋进的大脑袋
·
2023-01-22 01:28
ROS
算法
算法
关于ros --tf2的使用
1、tf2(姿态变换和tf格式转换)1.1
四元数
的组成一个四元素有4个成员(x,y,z,w)。不绕xyz轴旋转的常用单位
四元数
为(0,0,0,1)。注意:w是最后一个,但是
努力变强&
·
2023-01-18 18:56
tf
c++
ROS TF 常用接口函数
tf常见函数接口用法1.广播一个tf消息,transform旋转的组成,由欧拉角转到
四元数
,平移向量等。
feidaji
·
2023-01-18 18:52
自动驾驶
【Eigen】
四元数
、欧拉角、
四元数
、旋转向量的初始化与相互转换
1.CmakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(Eigentest)SET(CMAKE_BUILD_TYPERelease)#CheckC++11orC++0xsupportinclude(CheckCXXCompilerFlag)CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11"COMPILER_SUPPO
HoveXb
·
2023-01-15 15:35
编程语言
库学习
c++
算法
开发语言
python能代替c++吗_pyopengl:它能代替c++吗?
在我阅读了
四元数
并用Python实现之后
weixin_39754142
·
2023-01-15 04:17
python能代替c++吗
ROS中move_base框架
文章引用古月居https://www.guyuehome.com/36322在使用ROS系统实现导航功能的时候,我们发布一个goal的内容,这个话题的内容由坐标点(右手坐标系)和姿态(
四元数
)组成,是机器人将要前往的坐标点数值及达到这个坐标点的时候
Wccp
·
2023-01-14 13:42
ROS
动态规划
Eigen库的学习使用
文章目录前言一、基本使用1.矩阵输入输出:2.一些特殊的矩阵3.矩阵的基本运算4.向量计算5.特征值和特征向量6.方程求解7.旋转矩阵、旋转向量、
四元数
8.欧拉角、平移向量、变换矩阵总结前言记录下Eigen
如阳光如你
·
2023-01-14 13:10
矩阵
c++
对激光雷达畸变去除的理解
在一帧点云时间内(雷达转一圈)对所有的IMU角速度进行积分得到IMU的旋转角度,再转换到激光雷达上,对雷达的姿态进行姿态
四元数
球面线性插值,将对应点云转换到末状态的姿态上实现去点云运动畸变去除。
SLAM-峻
·
2023-01-13 22:33
激光SLAM概念理解
机器人
欧拉角与旋转矩阵
5期待您加入1.欧拉角1.1欧拉角的表示我们想描述刚体在现实世界的旋转时,可以用旋转矩阵、旋转向量,
四元数
等来表示,虽然它们能描述旋转,但对我们人类是非常不直观的。
宛如新生
·
2023-01-13 11:38
视觉SLAM疑难杂症
矩阵
算法
OpenGL超级宝典(第7版)笔记17 位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵,三维空间的观察移动
、观察、透视矩阵实现3维观察移动文章目录OpenGL超级宝典(第7版)笔记17位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵实现3维观察移动前言1物体的变换矩阵1.1位移矩阵1.2缩放矩阵1.3旋转矩阵遗留的问题:
四元数
如何定义如何使用
叶落花开开彼岸
·
2023-01-12 16:53
OpenGL笔记
c++
opengl
几何代数(Geometric Algebra 也叫克利福德代数 Clifford Algebra)简介
fromJohnDenker\\[1em]人物介绍克利福德克利福德代数(Cliffordalgebra-CA),又称几何代数(Geometricalgebra-GA),综合了内积和外积两种运算,是复数代数、
四元数
代数和外代数的推广
学而思,思而在!讷于言,敏于行!
·
2023-01-12 08:52
抽象代数
几何学
几何代数(Geometric Algebra)
一、
四元数
1、定义
四元数
是简单的超复数(实部和虚部组成),任意一个
四元数
都可以写成:q=a+bi+cj+dk=[w,u]其中:i2=j2=k2=ijk=−1,ij=k,jk=i,ki=jq=a+b\boldsymbol
水下修卫星
·
2023-01-12 08:45
数学
线性代数
算法
【机器人学】机器人运动学基础
文章目录DHtable参考MDHSDH齐次变换矩阵左乘、右乘左右乘与DH参数欧拉角欧拉角的奇异性欧拉角万向节死锁
四元数
齐次变换矩阵、欧拉角、轴角和
四元数
之间的转化关系机器人pieper准则DHtableDH
vrijheid
·
2023-01-11 13:55
机器人
机器人
realsense RealSense error calling rs2_pipeline_start_with_config
我用的是L515和D435i相机,这两款相机,都不支持pose直接获取imu的
四元数
以及位移。
guyuezunting
·
2023-01-10 10:25
pointcloud
realsense
ROS常用组件_TF坐标变换
A坐标系下的位姿可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿,这里的平移和旋转可以通过4*4的变换矩阵(
四元数
)来描述。坐标变换是机器人系统中常用的基础功能,ROS中的坐标变换系统由TF功能包提供。TF
TuzkiSun
·
2023-01-10 09:22
ROS开发
手写VIO --学习笔记 - Part1
目录一、VIO文献阅读二、
四元数
和李代数更新三、其他导数参考一、VIO文献阅读阅读VIO相关综述文献,回答以下问题:1、视觉与IMU进行融合之后有何优势?
昼行plus
·
2023-01-09 19:15
SLAM
人工智能
VIO
一些大牛的主页
旋转矩阵、欧拉角、
四元数
的比较欧拉角和
四元数
的表示
四元数
与旋转B样条曲线非常好的概率统计学习的主页误差方差偏差编程语言学习C#编程视频OpenGL编程NeHeOpenGL官网OpenGL“我叫MT“纯手工
bebr
·
2023-01-09 14:44
随笔
大牛主页
python 人体建模_QuaterNet - 基于
四元数
的人体运动循环模型
QuaterNet:AQuaternion-basedRecurrentModelforHumanMotionThisistheimplementationoftheapproachdescribedinthepaper:DarioPavllo,DavidGrangier,andMichaelAuli.QuaterNet:AQuaternion-basedRecurrentModelforHuma
李如一
·
2023-01-08 09:04
python
人体建模
9轴IMU,6轴常规IMU+磁力计
目前,使用
四元数
来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick,他在
月下的树
·
2023-01-08 02:56
人工智能
通过IMU解算姿态
IMU提供三个加速度、三个角速度
四元数
需要注意q0q1q2q3的顺序IMU–
四元数
–欧拉角https://chaos.blog.csdn.net/article/details/42584887IMU求解姿态
月下的树
·
2023-01-08 02:26
自动驾驶
3Dslicer医学图像三维坐标系(xyz,RAS,IJK)差异,转换,旋转,平面角
xyzAnatomicalcoordinatesystem解剖学坐标系(LPS/RAS/RAI)Imagecoordinatesystem图像坐标系ijkImagetransformation图像转换三维坐标变换A.旋转矩阵和旋转向量B.欧拉角C.
四元数
编辑计算平面角
luemeon
·
2023-01-07 07:36
医学图像
计算机视觉
图像处理
人工智能
ROS——一文读懂:tf变换
文章目录简介TF消息TF树的数据类型格式定义tfinc++数据类型数据转换定义空间点和空间向量定义
四元数
定义旋转矩阵TF类tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener
令狐少侠、
·
2023-01-07 03:09
ROS——一文读懂
自动驾驶
imu
R将后面的imudata刨除重力方向偏差的影响,loamimu对齐gyro-odom结合imugyro值标定odomcircle_buffergyro滤波,计算yawimupre-integrated
四元数
微分代码示例
hoppss
·
2023-01-07 00:20
定位与导航
ROS
Unity中的旋转方式
1.transform.rotation赋值
四元数
floatx;voidUpdate(){x+=Time.deltaTime*10;transform.rotation=Quaternion.Euler
果冻喜之郎
·
2023-01-06 18:02
unity
unity
Games104 Lecture 8 游戏引擎的动画技术基础
MorphTargetAnimation3DSkinnedAnimation蒙皮动画Physics-basedAnimation动画内容的创造蒙皮动画的实现生物骨骼3D旋转的数学原理EulerAngleQuaternion
四元数
蒙皮动
Jason__Y
·
2023-01-06 18:19
动画
游戏引擎
mesh
VIO中IMU的模型及预计分
文章目录四元素对时间的导数VIO中的IMU模型欧拉积分中值法积分IMU预积分IMU的预积分误差预积分的离散形式四元素对时间的导数那么、
四元数
对时间的导数为:VIO中的IMU模型根据上面的导数关系,可以从第
TB81266
·
2023-01-04 09:06
VIO
手写VIO代码解析(1) -IMU
IMU欧拉角欧拉角与旋转矩阵的转换欧拉角速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于
四元数
、旋转矩阵,采用欧拉角表达姿态更加的直观,一个世界坐标若能依次绕着其
SLAM||DUNK
·
2023-01-04 09:05
多传感器融合
vslam
ROS中将点云从相机坐标系转到世界坐标系(已知二者TF)
目录前言一、TF获得坐标系转换关系二、点云坐标系转换1.将
四元数
转换为旋转矩阵2.点云变换三、实验结果总结前言在复现PoinNetGPD以及整个抓取系统的搭建,需要将仿真环境中Kinect_2得到的点云从相机坐标系
Twilight89
·
2023-01-04 09:23
本科毕设
python
激光雷达和IMU标定
激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理
四元数
ENU坐标系三维旋转欧拉角(EulerAngle)与旋转矩阵(RotationMatrix)
四元数
(Quaternion)与旋转矩阵
四元数
与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达
海清河宴
·
2023-01-03 18:38
calibration
自动驾驶
人工智能
计算机视觉
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(七)——
四元数
姿态控制
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制器【
Reed Liao
·
2023-01-02 20:06
有限位移旋量
无人机仿真
自动化
自动驾驶
算法
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(八)——手把手编写
四元数
姿态控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制器【
Reed Liao
·
2023-01-02 20:06
无人机仿真
编程
自动驾驶
人工智能
机器学习
PX4 EKF中的多传感器融合方法
文章目录1滤波方法及状态预测1.1EKF滤波方程1.2KF滤波方程1.3PX4中的状态量及其预测1.3.1状态量1.3.2姿态
四元数
一步预测1.3.3速度、位置一步预测1.3.4协方差阵预测2磁三轴数据融合
路痴导航员
·
2023-01-02 09:16
PX4
EKF
GNSS相关
px4
EKF
组合导航
PSINS开源代码初体验——航迹仿真与组合导航
PSINS使用误差量作为状态量,如失准角、速度误差、位置误差等;而PX4直接将要求的量作为状态量,如姿态
四元数
、速度、位置等。个人感觉P
路痴导航员
·
2023-01-02 09:16
组合导航
组合导航
pcl 姿态变换 之 旋转平移
这几天打算从下面几个方向上来做1、旋转平移矩阵(2D和3D)2、欧拉角3、欧拉角和
四元数
的转换4、SVD矩阵分解5、矩阵的伪逆6、罗德里格斯公式非常感谢这位老兄的博客,我们就是学习旋转变换(
Σίσυφος1900
·
2023-01-02 04:46
PCL
数学之美
矩阵
pcl
四元数
转欧拉角
1、
四元数
:ROS使用
四元数
表示里程计orientation(odom)信息,来跟踪和表示旋转。
X uuuer.
·
2023-01-01 23:16
ROS
人工智能
《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》第一讲作业
2
四元数
和李代数更新代码实现一:代码实现二:3其他导数1.1视觉与IMU融合之后有何优势?要说视觉与IMU融合之后有
楚歌again
·
2023-01-01 17:54
计算机视觉
人工智能
搞懂欧拉角、旋转矩阵、
四元数
之前一直用旋转矩阵的转换,或者直接从机械臂中导出
四元数
,最近需要看懂一篇文章里面的推导公式,特地记录一下各个概念。
Herene_
·
2022-12-31 12:01
线性代数
导弹制导与控制系统仿真
飞行动力学模型2.1牛顿动力学-质心动力学2.1.1弹体坐标系下质心动力学2.1.2弹道坐标系下质心动力学2.1.3地面发射坐标系下质心动力学2.2欧拉动力学-姿态动力学2.3导航方程-质心运动学2.4
四元数
方程
Aircraft GNC
·
2022-12-30 21:33
飞行动力学与控制
算法
矩阵
线性代数
python导入数据画折线图_python-matplotlib读取csv文件数据画折线图
还用同样的方法分析了六轴传感器的加速度和角速度,解决了
四元数
算法、零飘问题。感觉画图分析数据很有用,这技能需要掌握才行。网上找了一下,发现可用matlab、R语言、python画图。
weixin_39975486
·
2022-12-29 22:46
python导入数据画折线图
IMU使用系列------imu_tools验证数据是否准确及安装是否准确
基于工作:imu_complementary_filter:一种滤波器,它使用一种基于互补融合的新颖方法,将来自通用IMU设备的角速度,加速度和磁力计读数(可选)融合到方向
四元数
中。
ParkerPan
·
2022-12-29 22:10
SLAM
人工智能
Unity游戏开发客户端面经——数学(初级)
1.
四元数
与欧拉角1.1
四元数
概念
四元数
(以后不特指
四元数
=单位
四元数
)是四维空间中一个超球上面的点,满足w²+x²+y²+z²=1;而纯
四元数
是四维空间在w=0时的一个子空间的点,形式为{0,q},特别注意的是纯
四元数
与
四元数
是不同的概念
正在奋斗中的小志
·
2022-12-29 08:11
Unity客户端开发面经
图形学
unity
【传感器】IMU (加速度计 + 陀螺仪)PI数据融合以及结算
四元数
并求解欧拉角
参考文章:
四元数
完全解析及资料汇总mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波(1)数学写在开头,首先我不太想做一个搬运工,这样没有一点意思,我会从我的视角(小白)来尝试理解以下问题:我们从IMU得到的数据有什么
_-Y-_-Y-_
·
2022-12-29 00:24
控制~
几何学
线性代数
传感器
位姿(pose)和变换矩阵(transformation matrix)(说清楚了位姿和坐标系变换都是用位置+旋转(欧拉角/
四元数
)表示的!!!)
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113889533转载自:https://www.jianshu.com/p/bedf90699551位姿(pose)和变换矩阵(transformationmatrix)
TYINY
·
2022-12-28 01:12
ROS
ROS-消息
无人机-SLAM-理论
四元数
与位姿矩阵的相互转换
1.位姿矩阵转
四元数
#coding:utf-8#将位姿图由4*4矩阵转化为
四元数
表示importnumpyasnpimportmathfrompyquaternionimportQuaternion#读入
木key哇啦
·
2022-12-28 01:35
python
Unity中的Transform
publicVector3localPosition{get;set;}//存储和设置实体相对于父实体的相对位置publicQuaternionrotation{get;set;}//在世界空间中存储变换旋转的
四元数
一直想要更好
·
2022-12-27 13:37
unity
Transform角度和旋转
1、角度相关//相对世界坐标的角度this.transform.eulerAngles(与Inpector界面显示的相同,this.transform.rotation是
四元数
,显示的不一样)//相对于父对象的角度
Go_Accepted
·
2022-12-27 13:33
Unity学习
#
Unity初级
unity
上一页
3
4
5
6
7
8
9
10
下一页
按字母分类:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他