四元数第8页

深蓝学院-视觉SLAM课程-第2讲笔记--三维空间刚体运动

，用别人的库来进行矩阵运算，其中Eigen库能够进行刚体运动的一些计算，由3部分构成：Core：矩阵的表达；Dense：稠密矩阵的计算，矩阵求逆，稠密矩阵的分解等；Geometry：旋转矩阵，欧拉角，四元数等

读书健身敲代码·2022-12-27 11:24

旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换

在机器人学中，表示旋转的有四种方式。不同的人可能习惯于用不同的方法，现将四种方式之间的转换整理出来如下。旋转矩阵旋转矩阵R表示坐标系`O-x'y'z'`中的向量坐标变换为同一向量在坐标系`O-xyz`中的坐标的变换矩阵（transformationmatrix）。p=Rp'p'=R'p旋转矩阵属于特殊正交群（specialorthonormalgroup）；正交矩阵，每一列为单位矩阵，行列式为1。

飘零过客·2022-12-27 11:08

欧拉角，旋转矩阵和四元数之间的转换关系

引言因为关于欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的转换关系有网上有很多人在讲，但是都比较乱，我专门自己梳理了一下。基本概念两个坐标系之间的转换关系的表示方法分别为欧拉角、旋转矩阵和四元数。

赵斌韬·2022-12-27 11:37

如何将四元数方向转化为旋转举证_四元数和旋转矩阵的转换

四元数的用途和好处我就不多说了。

weixin_40002009·2022-12-27 11:07

【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换

1.从四元数到旋转矩阵推导过程利用以下矩阵（该矩阵的推导过程链接），它能计算绕任意轴的旋转：R(n,θ)=[(1−cosθ)nx2+cosθ(1−cosθ)nxny−nzsinθ(1−cosθ)nxnz

whu木小易·2022-12-27 11:06

一、旋转矩阵，旋转向量，单位四元数的相互转换总结

文章目录前言一、要点1.旋转矩阵2.旋转向量3.单位四元数二、旋转向量--->旋转矩阵（罗德里格斯公式）三、旋转矩阵--->旋转向量四、单位四元数--->旋转矩阵五、旋转矩阵--->单位四元数六、单位四元数旋转向量总结前言研究旋转矩阵

Li feilong·2022-12-27 11:35

旋转矩阵转欧拉角，转四元数

我们在进行三维重建的过程之中，进行标定的时候，尤其是两个或者多个相机而言，需要知道相对位置姿态，但是相互转化的过程中会遇到使用旋转矩阵求解问题。一般是很难在三维旋转矩阵之中找到我们想要知道的量，因此，这里是将旋转矩阵进行转换的过程，以及各个过程之中需要注意的地方。旋转矩阵转旋转向量的过程，在下载资源之中，之前已经整理过了，这里就不再进行整理，请看博客的下载资源。欧拉角1.二维空间旋转矩阵的情况：上

YllasdW·2022-12-27 11:04

四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换

一、理论四元数欧拉角用R表示旋转矩阵，yaw(偏航)、pitch（俯仰角）rol（横滚角）l分别表示ZＹＸ轴的转角，q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数;欧拉角有两种：静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-27 11:03

四元数，欧拉角和旋转矩阵相互转换

intmain(){Eigen::Matrixtransformation=Eigen::Matrix::Identity();Eigen::Quaterniondquaternion;//1,从弧度(欧拉角)转四元数

小铁匠的剑·2022-12-27 11:33

Eigen 四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量相互转换

一、旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation

cjn_·2022-12-27 11:33

旋转轴、旋转矩阵、四元数之间相互转换

1.旋转轴To四元数假设某个旋转是绕单位向量n=[nx,ny,nz]n=[n_x,n_y,n_z]n=[nx,ny,nz]进行了角度为θ\thetaθ的旋转，那么这个旋转的四元数形式为:q=[cosθ2

丁路人·2022-12-27 11:31

Eigen的学习（十）几何学应用

官方文档地址一、Geometry模块介绍Geometry模块可以提供以下功能支持：固定大小的齐次变换；平移、缩放及二维和三维的旋转；四元数；叉积(MatrixBase::cross,Matrix

我什么都布吉岛·2022-12-26 17:49

三维空间刚体变换：欧拉角、旋转向量、四元数

除了使用旋转矩阵RRR来表示旋转外，还有其他许多常用的方式用于表示旋转：欧拉角欧拉角是一种相对直观的表示旋转效果的方法，它将一个旋转分解为绕三个轴进行旋转，由于分解顺序有多种，故而有不同的欧拉角。此处旋转较为经典的"偏航-俯仰-滚动"模型也即ZYX分解进行学习：绕Z轴旋转，得到偏航角（Yaw）绕旋转后的Y轴旋转，得到俯仰角（Pitch）绕旋转后的X轴旋转，得到滚动角（Roll）由此可用[rpy]T

Jason.Li_0012·2022-12-26 15:32

视觉slam基础知识

三维空间中刚体的运动描述方式旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵空间中两个坐标系之间的旋转运动可由一个正交矩阵（行列式为1）表示，该矩阵称为旋转矩阵R。旋转矩阵的转置（=逆）表示了相反的旋转。

好好仔仔·2022-12-25 16:49

论文阅读笔记《PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes》

如下图所示，输入图像经过卷积层特征提取之后，分成三个任务分支：语义分割、平移矩阵预测和旋转矩阵（四元数）预测。最后结合三个分支的预测结果，得到每个物体的位姿估计。

深视·2022-12-25 01:01

无人机飞控算法-姿态估计-欧拉角-旋转矩阵-四元数

无人机飞控算法-姿态估计此系列记录了我理解的卡尔曼滤波从0到1的过程，从姿态估计到位置估计，我们从核心点一个个出发，并结合实际模块的应用来一一揭开卡尔曼滤波的神秘面纱。提示：在系列文章中，我参考了大量CSDN，知乎，简书等其他朋友的各种文档资料，并从中获益良多，对此表示非常感谢！在更新的过程中不免出现很多错误，希望大家能够及时指出和交流，一起学习，一起进步！系列文章目录无人机飞控算法-姿态估计前言

Choopper·2022-12-24 13:25

3D目标检测基础知识

xyz坐标大小lwh长宽高，即3D框的尺寸(x_size,y_size,z_size)，按惯例定义为物体3D框在航向角yaw角度为0时沿着x,y,z轴三个方向的长度姿态三种表达方式：欧拉角、旋转矩阵、四元数欧拉角分为

Untitled\n·2022-12-22 23:08

Eigen库的基本使用说明

4.支持多线程稀疏矩阵支持良好，5.支持常用几何运算，包括旋转矩阵、四元数、矩阵变换、角轴等等。OpenCV自带到E

每日亿学·2022-12-22 22:35

3D数学之四元数学习笔记

四元数有三个虚部，一个实部[w(xyz)]=w+xi+yj+zki²=j²=k²=ijk=-1用于表示，物体在空间中的任意角度旋转四元数的模=Sqrt(pow(w,2)+pow(x,2)+pow(y,2

是秃头的兔子呀·2022-12-22 21:44

【基于视觉语义特征的室外SLAM建图算法研究】

描述子等低级图像特征来进行定位和建图的，那么对于一些更高层次的带有明确意义的语义信息，比如现实世界中真实的物体，将它作为特征来进行优化的SLAM就称为语义SLAM，它更接近于人类的感知，因为人类对地图的观测不是看一堆点云的点，或者位姿的四元数

dulu_202·2022-12-22 18:13

python打开csv文件绘制折线图_python-matplotlib读取csv文件数据画折线图

还用同样的方法分析了六轴传感器的加速度和角速度，解决了四元数算法、零飘问题。感觉画图分析数据很有用，这技能需要掌握才行。网上找了一下，发现可用matlab、R语言、python画图。

weixin_39638014·2022-12-22 10:51

视觉SLAM ch9代码总结

BAL数据集common.h创建了一个BALProblem类，来管理读取到的数据，头文件便于查找一些指针rotation.h旋转向量与四元数的相互转换书60页有公式推导q=cos(a/2)+i(x*sin

雨幕丶·2022-12-21 21:11

图形学中的矩阵变换

网络上虽然有很多介绍矩阵变换的博客，但是很多只介绍了基本的矩阵运算，没有深入介绍四元数等高级用法。因此本文将从模型变换入手，介绍图形学中的插值操作，包括四元数等内容。

_子宽·2022-12-19 08:44

扩展卡尔曼滤波EKF，与LKF区别。IMU and GPS Fusion for Inertial Navigation，MATLAB实例学习。

2、数据：IMU：Orientation，磁力计，用四元数表示AngularVelocity，陀螺

billionth·2022-12-17 21:06

【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】

2.1kittiHelper.cpp2.2laserMapping.cpp2.3laserOdometry.cpp2.4lidarFactor.hpp2.5scanRegistration.cpp3运行结果0前言主要特点去掉了和IMU相关的部分使用Eigen（四元数

踏破万里无云·2022-12-17 05:40

视觉SLAM十四讲——第三讲

4.注意平移的表示：在不同的坐标系下的平移不是简单的添加符号，.5.旋转矩阵和旋转向量紧凑，但有奇异性，因此四元数更好。6.欧拉角形象易懂，但有万向锁现象，一般仅用来人机互动，方便形

weixin_44724806·2022-12-16 00:19

Eigen学习记录1-Affine3f 仿射变换矩阵

创建类型为Eigen::Translation3f对象b，用来存储平移向量；创建类型为Eigen::Quaternionf四元数对象c，用来存储旋转变换；最后通过以下方式生成最终Affine3f变换矩阵

HarwardWu·2022-12-15 19:57

Eigen学习笔记2--旋转、平移

1.Eigen与旋转、平移有关的类Eigen::Matrix4fAffine3f(有旋转和平移成员）Quaternionf（四元数）AngleAxisf（旋转轴Translation3fAffine3f

Mr.鱼·2022-12-15 19:57

Eigen库中进行矩阵间的变换

四元数（Quaternion）------四元数可以只用四个元素就能表示旋转，在使用四元数进行旋转变换之前需要对四元数进行归一化。旋转向量V-------也称:轴角，由一个旋转轴向量和旋转角组成。

Xu小亿·2022-12-15 19:24

ROS学习笔记(十五）TF介绍（三）

bai君·2022-12-15 16:12

ROS回顾学习(11): TF之static_transform_publisher

两种发布形式1.俯仰角+位置坐标//static_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_in_ms1.四元数+位置坐标

爱发呆de白菜头·2022-12-15 16:40

误差状态卡尔曼滤波

xxxNominal-state名义状态xˉ\bar{x}xˉError-state误差状态δx\deltaxδxx=xˉ+δxx=\bar{x}+\deltaxx=xˉ+δx真值状态被表达成名义状态和误差状态的组合(线性相加、四元数乘法或矩阵乘法

Shilong Wang·2022-12-12 19:49

ABB机器人欧拉角与四元数的相互转化以及旋转矩阵的求法

做项目时用到ABB机器人，直接通过ABB内置的函数可以轻松实现四元数读数与欧拉角的相互转化。但实际项目需要从示教器读出相关位置并自行计算，尤其需要计算旋转矩阵。

微凉的衣柜·2022-12-12 13:07

pytorch3d旋转矩阵转四元数transforms.matrix_to_quaternion函数隐藏的大坑及其解决方法

在pytorch旋转矩阵转四元数及各种旋转表示方式之间的转换实现代码这篇博客里，我提到可以使用pytorch3d实现批量旋转表示方法之间的转换。

zeeq_·2022-12-12 12:51

Mujoco中旋转轴的定义

两种定义方式12差异：到第1种的定义方法，有一个四元数quat=“000.7071070.707107”,第2种没有到第2种的定义方法,body有euler,子元素joint有axis,pos属性，第1

Feisy·2022-12-11 23:25

【算法】基于STM32的MPU6050卡尔曼滤波算法（入门级）

详情见：卡尔曼滤波简介MPU6050的解算主要有三种姿态融合算法：四元数法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。我们常用的DMP库使用的是四元数法，本文采用卡尔曼滤波算法，使用RT-Thread

C代码工具人·2022-12-11 03:18

飞控陀螺仪，磁力计，加速计，四元数姿态结算

MPU6050主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪主要测量角速度，即可以测出某一时间段物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，重力加速度即物体受重力作用的情况下具有的加速度，物体静止时，加速度计测出来的加速度等于重力加速度g，约等于9.8米每平方秒，重力加速度总是竖直向下，通过计算重力加速度在X,Y的分量，则可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。我们先来看看如何用欧拉角描述旋转(坐标变换)：绕Z

吃好甜·2022-12-11 03:18

使用四元数计算俯仰角和横滚角

系列文章目录ICM20602加速度、角速度姿态解算系列文章目录前言一、原始数据二、四元数法计算角度1.四元数代码2.计算角度总结前言本文主要是将采集到的ICM20602的加速度计和陀螺仪原始数据，通过四元数法进行姿态解算

weixin_44026984·2022-12-11 03:47

icm20602姿态解算

程序用的是梯度下降滤波+四元数解算。icm20602.cGYRO_VARgyroscope;floatyaw,pit,r

完善自己·2022-12-11 03:41

一阶高通滤波+二阶Mahony滤波的四元数姿态解算

此次实验我使用icm20602进行icm20602输出有以下特点：3轴陀螺仪可选量程有±250dps，±500dps，±1000dps，±2000dps。（dps:degreespersecond）；3轴加速度计可选量程有±2g，±4g，±8g和±16g；10MHzSPI和400kHz快速I2C。3轴加速度计可选量程有±2g，±4g，±8g和±16g；10MHzSPI和400kHz快速I2C。

L Z C·2022-12-11 03:11

视觉lidar融合学习日记--LVI-SAM

1.开始测试：第一次测试：节点成功启动a.问题：运行没有成功结束,因为最后没有看见odometry的痕迹这期间的报错b.警告：四元数没有normalizec.警告；图片接收出现问题，ros传输机制有问题

海滩油炸·2022-12-10 18:17

Unity3D 数学知识（向量，坐标系转换，欧拉角，四元数）

向量：Unity中Vector3既能表示坐标点又能表示向量。向量的概念：有大小有方向的箭头叫向量，没有位置。坐标点的相减得到一个向量，由减数指向被减数的。A到B的方向=B(被减数)-A（减数）B到A的方向=A(被减数)-B（减数）零向量:(0,0,0)//没有方向负向量：让原向量乘以-1得到了相当于原向量来说的负向量单位向量：长度为1的向量叫单位向量(1,1,1)//各个分量分别除以magnitu

虎冯河·2022-12-10 12:15

IMU学习记录

目录储备知识：1.坐标系基本知识：2.四元数与欧拉角的转换：3.欧拉角表示的坐标变换矩阵：4.四元数表示的坐标变换矩阵：5.欧拉角和四元数表示的坐标变换之间的转换关系：IMU6轴融合算法IMU9轴融合算法卡尔曼滤波储备知识

某只旺仔·2022-12-10 07:42

【学习笔记】空间坐标系旋转与四元数

前言最近在学惯性器件，想着先把理论知识脉络打通，于是便开始学习空间坐标系旋转和四元数，正好结合刚刚结课的课程《机器人控制技术》，记录一下学习心得。

记录无知岁月·2022-12-08 10:14

slam学习笔记

学习笔记之三维空间刚体运动最近买了高教授的十四讲，打算过一遍，前两章内容，主要是环境的配置，我觉得有问题的是：vscode远程debugC++代码概念：三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数

wangqy3811457·2022-12-08 07:13

【51单片机快速入门指南】4.3.4： MPU6050使用Madgwick AHRS算法实现六轴姿态融合获取四元数、欧拉角

目录源码Madgwick_6.cMadgwick_6.h使用方法测试程序main.c效果STC89C51632MHzKeiluVisionV5.29.0.0PK51Prof.DevelopersKitVersion:9.60.0.0上位机：Vofa+1.3.10移植自AHRS——LOXO，算法作者：SOHMadgwick源码为了避免所用RAM超标，部分变量设为idata类型，移植时需注意。所用MC

乙酸氧铍·2022-12-07 14:05

传感器数据融合及姿态估计总结

加速度计解算Roll和Pitch3.1.2磁力计估算Yaw角3.2陀螺仪积分3.3传感器总结四、线性互补滤波五、Mahony5.1加速度计误差计算5.2磁力计误差计算5.3误差补偿5.4一阶龙格库塔法迭代四元数

moumde·2022-12-07 14:26

2. IMU原理及姿态融合算法详解

文章目录2.IMU原理及姿态融合算法详解一、组合二、原理a)陀螺仪b)加速度计c)磁力计三、旋转的表达a)欧拉角b)旋转矩阵c)四元数d)李群SO(3)\text{SO}(3)SO(3)及李代数so(3

L☆★·2022-12-07 14:10

视觉SLAM十四讲笔记

SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵向量的运算欧式变换3.2齐次坐标和变换矩阵3.3旋转向量和欧拉角旋转向量欧拉角四元数

散人丶·2022-12-07 10:10

学习MSCKF笔记——后端、状态预测、状态扩增、状态更新

状态扩增、状态更新为了看懂后端代码，我先看了下《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter》这篇参考文献，写了两篇总结文档学习MSCKF笔记——四元数基础学习

Leo-Peng·2022-12-07 05:16

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