四元数第6页

Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》

官网给的整体算法思想流程3.代码分析4.输出状态量得到欧拉角信息摘要本节重点讲解：ArdupilotEKF3核心算法《如何得到输出状态量》，主要包含两种核心思想：1.EKF3的状态量输入量用来校正输出状态量2.输出量：四元数

魔城烟雨·2023-04-18 11:01

如何用四元数表示姿态差

在机器人控制中，经常需要控制末端工具的姿态，如果用欧拉角表示姿态，会出现万向锁的问题，而使用四元数就不会有这个问题，此外四元数求出的姿态差为一个标量，更容易在RL算法中使用。

eowyn0406·2023-04-16 16:20

cesium 常见坐标系及坐标转换（工具篇）

ceisum里面的常见坐标系包括1.屏幕坐标2.世界坐标（笛卡尔直角坐标）3.经纬度，可以是弧度形式和度的形式4.WebMercatorweb墨卡托5.欧拉角6.四元数看一张我自己画的图，整理了他们之间的关系下面提供坐标转换的代码

panergongzi·2023-04-15 23:07

使用Matlab机器人工具箱完成四元数到旋转矩阵的转换，附程序

在进行机械臂操作或写论文时，经常需要进行四元数、旋转矩阵、欧拉角等的转换。

Time_Memory_cici·2023-04-11 16:36

单位四元数多姿态插值（squad）

HelloVanvan·2023-04-11 11:39

四元数、欧拉角、旋转矩阵笔记

四元数单位四元数Q=[cos⁡ϕ2,isin⁡ϕ2,jsin⁡ϕ2,ksin⁡ϕ2]\begin{aligned}&Q=\left[\cos\frac\phi2,i\sin\frac\phi2,j\sin

找不到服务器zhn·2023-04-10 05:37

三维空间坐标的旋转算法详解_矩阵描述三维空间旋转

在二维平面上，复数无疑是描述旋转的最佳工具；然而推广到三维空间中，却要动用到“四元数”了。为了证明四元数的相关结论，我们需要三维旋转的矩阵描述。最一般的旋转运动为：绕某一根轴旋转$\theta$角度。

weixin_39953618·2023-04-08 02:55

三维空间坐标系变换-旋转矩阵

空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。

baobei0112·2023-04-08 01:42

move_base代码解析（三）MoveBase::executeCycle

第一篇executeCb主要分析了一下move中对于传入数据的一些基本处理，该函数首先判断了传入目标点的四元数是否合理，然后将该坐标转换到世界坐标系下同时通过publisher发布该坐标用于可视化显示。

一叶执念·2023-04-07 21:04

一个高一对四元数的理解

绝对没有装x和标题党的意思…谢谢体谅矩阵，欧拉角，四元数旋转优缺点对比1.欧拉角优点：三个角度组成，直观，容易理解。优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。

ZhenpengYue·2023-04-07 18:15

点云配准（四）四元数与旋转变换

四元数与旋转变换参考资料：三维空间刚体运动4-1：四元数表示旋转如何形象地理解四元数？

阿阿阿安·2023-04-06 05:12

SLAM十四讲-个人总结

1.三维空间的刚体运动三维空间中刚体的运动可以通过旋转矩阵，旋转向量，四元数，欧拉角（不怎用）来进行描述，旋转矩阵和旋转向量之间可以通过欧德里格斯公式进行相互转换。

monana6·2023-04-05 13:58

unity Quaternion转欧拉角

我们可以使用Quaternion.ToEulerAngles函数将四元数转换为欧拉角。这个函数返回一个Vector3变量，其中x、y、z分别表示欧拉角的欧拉角欧拉角。

靠谱电竞·2023-04-05 06:11

Unity --- 三维数学 --- 欧拉角与四元数

1.Transfrom中的Rotation中的x,y,z三个值就是对应着三个方向上的欧拉角2.注意物体沿Y轴方向旋转时，是沿世界坐标系的Y轴旋转，而不是沿自身的Y轴旋转3.一个物体三个方向上的欧拉角是用一个Vector3三维向量对象来表示的---（x,y,z）分别对应三个方向上的欧拉角1.接下来开始细数欧拉角的缺点：1.三维向量Vector3类有三个值，可以分别表示x,y,z三个轴所对应的欧拉角1

Metallic Cat·2023-04-05 06:04

基于四元数的微核细胞图像增强算法

基于四元数的微核细胞图像增强算法相对于传统方法有更好的旋转和放缩不变性。

外码斯迪·2023-04-03 22:33

AR

ARiOS原生算法按照哈密尔顿算法，当你在房间中左转一圈，右转一圈后，你会从三维空间转到四维空间，再从四维空间转回来：P第一段从系统得到的四元数，就是左乘，右乘的那个，把摄像头向量（0，0，-1）经过一次计算

放牧塞外·2023-04-02 19:02

无人机之万向死锁与四元数

名称说明万向锁介绍后轴不可以带动前轴转动,欧拉角:描述的是针对初始姿态的变换，而不是转动,通过俯仰在中间来避免90度从而产生的万向锁问题四元数轴距计算0.7R机=R桨max暂定机架80mm

岁月人·2023-03-31 01:54

piccolo小引擎源码阅读

core目录base下面放了log和hash，其中log是调用core下log目录的内容；color下面定义了rgb颜色信息；log下面是调用spdlog的log内容；math是相关数学库，包括矩阵、向量和四元数的运算

江流艳·2023-03-30 18:13

转换矩阵、平移矩阵、旋转矩阵关系以及python实现旋转矩阵、四元数、欧拉角之间转换

文章目录1.转换矩阵、平移矩阵、旋转矩阵之间的关系2.缩放变换、平移变换和旋转变换2.python实现旋转矩阵、四元数、欧拉角互相转化由于在平时总是或多或少的遇到平移旋转的问题，每次都是现查资料，然后查了忘

非晚非晚·2023-03-29 20:39

刚体运动以及坐标变换-1

文章目录刚体运动和坐标变换-1基础代数欧式变换四元数用四元数表示旋转刚体运动和坐标变换-1基础代数外积：a\bfaa和b\bfbb两个向量的外积代表一个垂直这两个向量的向量，大小为∣a∣∣b∣sin⁡⟨

MezereonXP·2023-03-26 10:57

scipy spatial transform Rotation库的源代码

发现Rotation在scipy的表达是用四元数的https://github.com/jgagneastro/coffeegrindsize/edit/master/App/dist/coffeegrindsize.app

陈国文21·2023-03-25 00:41

Unity--四元数详解

Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。

格拉格拉·2023-03-24 13:45

2019-10-10

视觉SLAM之三维空间刚体运动描述数学工具:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角编程库:Eigen库"旋转矩阵"既然是说刚体运动,首先刚体是什么?

楼顶的咸鱼·2023-03-21 18:37

将四元数旋转换为欧拉旋转（2020-06-02）

这是一个Birdy'sNotebook的c++程序，用于演示根据各种旋转顺序将四元数旋转转换为欧拉旋转：//COMPILE:g++-oquat2EulerTestquat2EulerTest.cpp#include

NightChord·2023-03-17 05:41

Three.js控制物体朝向，旋转角度

答案是使用四元数vartargetPos=newTHREE.Vector3(10,10,10)//目标位置点varoffsetAngle=Math.PI/2//目标移动时的朝向偏移varmodel=你的三维模型

ANoman_M·2023-03-15 13:27

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数

你的_背包·2023-03-15 02:04

APM飞控使用动捕等外部定位

机载计算机通过WIFI和vrpn_ros_client获取动捕系统（vicon或者nokov）的无人机定位数据（x，y，z+四元数），然后通过/mavros/vision_pose/pose的ROS话题发送给

集智飞行·2023-03-09 00:12

机器人与matlab—Robotics Toolbox—01空间位姿描述

机器人学与matlab—RoboticsToolbox—01空间位姿描述1、二维空间位姿描述2、三维空间位姿描述2.1正交旋转矩阵2.2三角度表示法（欧拉角、RPY角）2.3等效轴角坐标系法2.4四元数表示法

磕颜小菜鸡·2023-02-28 09:40

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标

zhoulujun·2023-02-17 03:43

刚体运动中的坐标变换-旋转矩阵、旋转向量、欧拉角及四元数

坐标变换及其方法1.转化关系图2换算关系3.1旋转矩阵换算至其他3.2四元数换算至其他3.3旋转向量转换至旋转矩阵与四元数3.3欧拉角转换到旋转矩阵和四元数3坐标变换4坐标变换方法概述4.1换算公式4.2

尘归尘-北尘·2023-02-07 13:52

欧拉角，四元数和旋转矩阵互转代码【python版】

这里写目录标题^^写在前面思路代码补充1欧拉角四元数在线可视化转换网站2三维在线旋转变换网站补充一点关于上面的问题写在前面欧拉角以Roll、Pitch、Yaw的顺序表示四元数以[qwq_wqw,qxq_xqx

学书才浅·2023-02-07 08:57

旋转矩阵，矩阵，共轭矩阵

旋转矩阵，矩阵，共轭矩阵1.旋转矩阵1.旋转矩阵简介2.性质3.二维空间3.1普通旋转3.2复平面4.三维空间4.1旋转4.2角-轴表示和四元数表示4.3欧拉角表示4.4对称保持SVD表示5.其他5.1

xiaoma_bk·2023-02-07 07:02

无人机常用坐标系、旋转矩阵、欧拉角、四元数以及相互转换关系

无人机常用坐标系、旋转矩阵、欧拉角、四元数以及相互转换关系一、坐标系1.地心惯性坐标系OXiYiZiOX_iY_iZ_iOXiYiZi(i(i(i系)2.地球坐标系OXeYeZeOX_eY_eZ_eOXeYeZe

@曾记否·2023-02-07 07:27

详解图像旋转变换原理

文章重点介绍关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。

ViatorSun·2023-02-07 07:20

关于旋转矩阵的算法应用

3DRotationConverter维基百科Eulerangles[超详细有你想知道的一切]关于图像旋转详解图像旋转变换原理三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算欧拉角和旋转矩阵之间的转换-知乎四元数与欧拉角

Nismilesucc·2023-02-07 07:48

MIT Cheetah Learning (一)：State Estimate

文章目录MITCheetahLearning(一)：StateEstimateSummary先验知识A.ExtendedKalmanFilterB.四元数、旋转矩阵、李群李代数等Part1——SensorDeviceandMeasurementModelsA.EncodersB.IMUPart2

Demphi·2023-02-06 12:45

vslam第二. 三节课笔记

欧拉角的万向锁s是实部v是虚部运动+观测需调整R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类无法准确描述借此以引出李群李代数!

壶酒仗剑·2023-02-05 10:31

用四元数表示旋转简介

【写在前面】四元数网上的资料很多，然后我觉得都是挺难懂的。即便到现在我也是一知半解。

YauJunking·2023-02-05 10:57

刚体三维空间变换常见函数

常见函数四元数转欧拉角defquart_to_rpy(x,y,z,w,deg=False):roll=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))pitch=math.asin

suyunzzz·2023-02-04 12:39

姿态测量惯性传感器通信方式升级为蓝牙5.0，储存、回放等功能再升级~

传感器通过内置的EKF数据融合算法以及校准标定、温度补偿等工艺，能够输出高精度的俯仰角、横滚角、偏航角或四元数以及加速度、线性加速度、角速度及磁力值等原始数据，可以持续追踪高动态运动。

FOHEART·2023-02-04 06:19

四元数基础

四元数(Quaternions)简单理解就是一个四维向量形式如下:q=w+i*x+j*y+k*z=四元数乘法法则在四元数运算中,是如同实数乘法一样基础和重要的运算形式如下:i^2+j^2+k^2=-1ij

卡布奇洛猫·2023-02-03 23:18

GNSS-INS组合导航：KF-GINS（三）

rotation.h文件方向余弦（3X3）:Eigen::Matrix3d旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond平移向量（3X1）:

Amentia outsider·2023-02-03 17:25

学生党和SLAMer都可用的工具网站推荐

后续也会持续维持更新…1.三维在线旋转变换网站网址地址：https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/可使用旋转矩阵、四元数、绕轴旋转、欧拉角等多种旋转数据输入

敢敢のwings·2023-02-02 22:27

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客旋转向量矩阵表示方式至少有以下几个缺点：1.SO(

goldqiu·2023-01-31 22:12

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践

第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

goldqiu·2023-01-31 22:06

NeRF数据集准备--毕设记录

渲染代码（担心影响毕设查重，暂时不放）借鉴了ShapeNet中的部分代码，其大致思路为：设置不同的欧拉角，将欧拉角转换为相机相应的四元数

CV小小白·2023-01-29 20:12

证明罗德里格斯公式和四元数旋转等效

证明旋转矩阵是正交矩阵。答：首选明白旋转矩阵如何定义。旋转矩阵是描述同一个点在不同基坐标系下的坐标变换，两个坐标系统的基分别是[e1,e2,e3],[e1',e2',e3']。空间中一点P在两个基下的坐标分别是[x;y;z]、[x';y';z']；那么坐标的变换关系是：[e1,e2,e3]*[x;y;z]=[e1',e2',e3']*[x';y';z'];所以[x;y;z]=[e1,e2,e3]T

斯派罗·2023-01-27 02:36

OSG三维渲染引擎编程学习之十七：“第二章：OSG数学基础” 之 “2.7 世界坐标系、物体坐标系、摄像机坐标系”

本章专门讲解关于OSG中的一些数学知识，涉及到向量、矩阵、四元数、旋转规则、坐标系，以及坐标变换等内容。2.7世界坐标系、物体坐标系、摄像机坐标系确定好采用的左

翰墨之道·2023-01-26 11:28

简明：四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换

详细推导过程可参考下述链接：三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换四元数与旋转矩阵机器人学导论视觉slam十四讲

Jiali_0323·2023-01-24 09:56

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