四元数

Unity3D 常用相机跟随

1.向量转四元数Quaternion.LookRotation(dir);—>返回值就是一个四元数2.开始旋转transform.rotation=Quaternion.Lerp(当前的四元数,目标四元数
Cool-浩·2023-09-28 06:33

使用g2opy 做一个简单的二维回环优化 Slam（附python代码）

定义了一些辅助函数：quat_mult：四元数的乘法。quat_inv：四元数的逆。quat_to_rot：将四元数转换为旋转矩阵。quat_diff：计算两个四元数之间的差异。
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 20:31

激光SLAM（二）：点云拟合和平面参数化

点云拟合和平面参数一、平面拟合：特征值法和SVD法二、平面参数化1）Hesse形式2）球坐标3）最近点4)单位四元数三、直线拟合四、SVD分解五、LOAM中点面特征的计算一、平面拟合：特征值法和SVD法平面方程如下
知也无涯12345·2023-09-26 22:03

VEX —— Functions|Transforms and Space

目录dihedral——计算旋转矩阵或四元数（将vectora旋转到vectorb）maketransform——构建3*3或4*4变换矩阵packedtransform——对packedprimtive
挨代码·2023-09-25 08:05

PX4从放弃到精通（一）：开源飞控PX4简介＋系列文章大纲

PX4简介＋系列文章大纲(2)ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境(3)使用qt编译PX4(4)px4架构(5)PX4中的姿态表示方法及转换关系(6)PX4姿态控制代码解析(7)四元数互
超维空间科技·2023-09-21 14:09

STM32无人机-四轴四元数姿态解算与卡尔曼滤波

四轴四元数姿态解算MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。
弥途·2023-09-20 05:02

简单吃饭现象背后的复杂数学逻辑

张成岗：人体结构与功能的四元数矢量数学模型构想.实用临床医药杂志,2021-张成岗的博文http://wap.sciencenet.cn/blog-40692-1306159.h
菌心说双脑论·2023-09-15 15:14

unity--------------------四元数的旋转与原理

【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转原文：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换
weixin_30788731·2023-09-14 14:23

IMU姿态计算

姿态角可以用欧拉角（Eulerangles）或者四元数（quaternions）来表示。姿态角的计算主要解算方法由卡尔曼滤波、互补滤波，也
静默与黑白·2023-09-13 22:20

(二)Ardupilot软件分析及代码架构

然后再看文件1.建立两个基本坐标系：地理坐标系和载体坐标系，保证两个基本坐标系的正确转化一般使用旋转矩阵实现坐标系转换：四元数运算(q0123)；欧拉角(XYZ轴-roll/pitch/yaw)；方向余弦矩阵
vzhb·2023-09-13 16:04

【Unity】rotation和Quaternion学习笔记

3.rotation和Quaternion的关系1.查询2.实践旋转属性和四元数的欧拉角数值几乎相同四元数的xyzw数值区间在-1到1之间（为查证开闭区间）4.使用方法1.朝指定方向转向2.方向转四元
我的巨剑能轻松搅动潮汐·2023-09-11 07:54

机器人连续位姿同步插值轨迹规划—对数四元数、b样条曲线、c2连续位姿同步规划

简介：Smoothorientationplanningisbenefificialfortheworkingperformanceandservicelifeofindustrialrobots,keepingrobotsfromviolentimpactsandshockscausedbydiscontinuousorientationplanning.Nevertheless,thepopu
飞舞哲·2023-09-09 19:00

ardupilot 为什么要采样四元数姿态控制

目录文章目录目录摘要1.姿态控制为什么要用到四元数2.四元数姿态控制摘要本节主要说明清楚ardupilot姿态控制为什么要用到四元数，欢迎批评指正！！！
魔城烟雨·2023-09-07 08:01

ardupilot 三维向量如何进行旋转

1.三维向量的旋转这里需要特别注意，我们有时候需要把R系往B系转换，下面先给出结论：2.如何理解上面公式我们先看下四元数的定义，这个非常关键，注意四元数表示哪个坐标系的。
魔城烟雨·2023-09-07 08:31

ROS 四元数和RPY欧拉角转换

文章目录参考在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法.
ZiTian_Shi·2023-09-04 19:54

【ROS学习】ROS中四元数与欧拉角的转换

1.四元数转欧拉角python代码#IMUcallbackfunction.defimu_callback(self,msg):#ConvertquaternionstoEulerangles.
wongHome·2023-09-04 19:24

再谈ROS TF中的欧拉角和四元数变换及代码验证

本文介绍了ROS中TF坐标的基本规则，欧拉角和四元数变换，并以一个实际的旋转的例子介绍ROS代码的实现。
知者智者·2023-09-04 19:53

ROS学习笔记（十一）ROS 四元素与欧拉角之间的转换

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例
wei2023·2023-09-04 19:53

ros中有关欧拉角和四元数互转的C++写法

1.四元数转欧拉角包含的头文件：#include“tf2/LinearMath/Matrix3x3.h”tf2::Matrix3x3mat(tf2::Quaternion(Imu_msg.orientation.x
mhrobot·2023-09-04 19:53

四元素与欧拉角之间的转换

四元素与欧拉角之间的转换在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
Hansry·2023-09-04 19:22

ROS 四元数和欧拉角互转例子

#include#include#include#include#includevoidpublishOdom(){tf::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;q.setRPY(roll,pitch,yaw);odom_msg.pose.pose.orientation.x=q.x();odom_msg.pose.pose.orientation.y=q.y();od
Bobsweetie·2023-09-04 19:52

视觉SLAM学习笔记（二）

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。
Sunshine_晗晗·2023-09-04 00:37

很详细，很有用的3D rotation需要的数学基础-欧拉角和四元数

2四元数在三维空间内是work的。四元数的定义如下:欧拉角转成四元
longerVR·2023-09-03 05:26

三维空间刚体运动4-5：四元数多点离散数值解插值方法：Sping

三维空间刚体运动4-5：四元数多点离散数值解插值方法：Sping1.正切曲率κ(γ,t)\kappa(\gamma,t)κ(γ,t)在H1H_{1}H1上的离散数值解——Sping1.1离散版解决方案1.2
shao918516·2023-09-03 01:25

基于Open3D的点云处理16-特征点匹配

匹配确定同名点对：ICP以两片点云中欧式空间距离最小的点对为同名点非线性优化求解：采用SVD或者四元数
JoannaJuanCV·2023-09-03 00:19

四元数标准化

staticQuaternionNormalizeQuaternion(Quaternionrotation){floatmagnitude=QuaternionMagnitude(rotation);if(magnitude>0f)returnScaleQuaternion(rotation,1f/magnitude);Debug.LogWarning("Cannotnormalizeaquat
星暮迟迟夜未央·2023-09-02 16:01

C++学习笔记——Eigen模块（用于矩阵运算）

matrix_NN*x=v_Nd4.2求解Ax=04.3求解Hx=b5.混淆解决方案eval()6.几何模块【Eigen/Geometry】6.1旋转6.2欧氏变换矩阵（旋转+平移）6.3仿射变换与射影变换6.4四元数
starvapour·2023-09-02 12:35

SLAM学习之Eigen基础矩阵表示

•四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。•仿射变换（4×4）：Eigen::Affine3d。
vigigo·2023-09-02 12:03

四元数与三维向量相乘运算

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:32

SLAM——之Eigen函数库

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:02

四元数求导

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:31

SLAM——Eigen函数库之矩阵块运算，高阶操作middleCols与segment用法

Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章Eigen/Matlab使用小结SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:59

【学习笔记】超复数

哈密顿把复数加以推广，引进了四元数。这种推广了的复数，就是一种超复数。结合普通的复数，很容易理解以下内容。
xhyu61·2023-09-01 23:23

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion欧拉对象和四元数主要用来表达对象的旋转信息。
郭隆邦技术博客·2023-08-30 18:47

【Unity】常见的角色移动旋转

四元数（Quaternion）：四元数是另一种常见的旋转表示方法，在Unity中经常用于插值和平
123王多鱼666·2023-08-30 13:07

四元数代数

四元数三维空间的实矢量与一个实数组成的数四元数运算法则相等加法乘法共轭与模逆四元数的矩阵表示狭义相对论时空观两条基本原理普遍相对性原理一切自然定理的表述形式在所有的惯性参考系中均是相同的时间同质原理空间
River Chandler·2023-08-27 08:24

量子力学的基本原理

量子力学的基本原理所有微观粒子都具有波粒二象性微观粒子在运动时呈现出波动性交换能量与动量时呈现出粒子性微观粒子的运动状态有一个随时空分布的特殊四元数函数描述不在外场作用下的自由微观粒子的概率波是平面波\
River Chandler·2023-08-27 08:24

【三维点云】基于matlab的三维点云数据ICP拼接算法实现

1987年，Horn[1]、Arun[2]等人用四元数法提出点集对点集配准方法。这种点集与点集坐标系匹配算法通过实践证明是一个解决复杂配准问题的关键方法。
Simuworld·2023-08-25 04:32

【Unity自制手册】游戏基础API大全

本文由秩沅原创‍收录于专栏：UnityUI篇实战⭐️基础⭐相关专栏：⭐【软件设计师高频考点暴击】文章目录⭐️基础⭐⭐前言⭐（==A==）MathF类（==B==）坐标系（==C==）三角函数（==D==）向量（==E==）四元数
秩沅·2023-08-24 13:11

视觉SLAM十四讲——ch3回顾与总结（三维刚体运动）

视觉SLAM十四讲——ch3的回顾总结以及课后习题的解决0.部分基础知识0.1概括0.2数学语言0.3提到的一些知识1.旋转矩阵R和变换矩阵T1.旋转1.2变换矩阵2.旋转向量3.欧拉角4.四元数写在最前面
琉璃轻纱·2023-08-23 10:39

Eigen旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数互相转换的示例

直接放代码/**本程序演示旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数之间的相互转换*CreatedByOuyangZizhouon2019.5.7*/#include#include#includeusingnamespacestd
欧阳紫洲·2023-08-20 07:54

时序结构重要性加权图卷积网络用于时序知识图谱补全

目录摘要部分四元数时间戳时间信息对四元数的影响知识图谱里的结构信息时序注意模块重要性加权的图卷积网络引言部分现有方法的不足本文主要贡献准备工作问题定义大部分方法的缺陷本文方法框架时序注意模块实体分类带有注意力机制的双向长短期记忆模型时序感知注意力节点重要性加权的
BIT_mk·2023-08-19 02:52

将机械臂四元数模长修改成等于1

经常通过rviz读取UR机械臂的四元数，输入到控制程序当中时，经常会模长与1的偏差太大而导致无法控制，以下函数可以修改四元数数值，将其优化到模长等于1#!
we-ai·2023-08-18 11:35

Eigen线性代数库相关教程

一、参考资料Eigen官网Eigen库学习笔记Eigen部分功能介绍eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量Eigen中三维位姿表示方式以及相互转换SLAM本质剖析-Eigen二、相关介绍1.Eigen
花花少年·2023-08-18 09:12

【数理知识】三维空间旋转矩阵的欧拉角表示法，四元数表示法，两者之间的转换，Matlab 代码实现

序号内容1【数理知识】自由度degreeoffreedom及自由度的计算方法2【数理知识】刚体rigidbody及刚体的运动3【数理知识】刚体基本运动，平动，转动4【数理知识】向量数乘，内积，外积，matlab代码实现5【数理知识】最小二乘法，从线性回归出发，数值举例并用最小二乘法求解回归模型6【数理知识】最小二乘法，一般线性情况，矩阵化表示过程，最佳参数的求解公式过程7【数理知识】协方差，随机变
Zhao-Jichao·2023-08-16 06:34

Cocos Creator Node 旋转角度实现的几种方法

rotation需要四元数进行旋转，具体旋转方法本博主直接绕开了，因为没给案例不太了解,知道的欢迎评论1.在CocosCreatorv3.6中，要使用setRotation方法将节点旋转90度，可以使用以下代码
dupha·2023-08-15 14:18

stm32f4 mpu6050与姿态解算（仅供自己学习使用，学习笔记)

IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1）加速度计2）陀螺仪3）磁力计二.椭球拟合三.姿态的描述1)坐标系载体坐标系当地导航坐标系载体坐标系2)四元数3)欧拉角4）旋转矩阵四.传感器的噪声及去除与误差补偿基本原理误差补偿五
骑个大毛驴·2023-08-12 09:44

3. threejs源码阅读——math/euler

欧拉旋转、四元数旋转和矩阵旋转把Euler和Quaternion放在一起是因为他们都是跟旋转相关的类（虽然Matrix也可以做旋转，不过这里我们还是把欧拉和四元数单独拿出来说）首先来回顾一下欧拉角和四元数的几个区别
吃货传说·2023-08-09 02:19

Quaternion.AngleAxis详解

Quaternion.AngleAxis详解介绍Quaternion.AngleAxis是Unity中的一个方法，用于创建一个绕指定轴旋转指定角度的四元数（Quaternion）。
忽然602·2023-08-05 17:57

毕业设计-论文选题

的医院诊疗系统的设计与实现4基于Halcon机器视觉技术的缺陷检测系统5基于JAVA的线上考试系统6基于SSM框架二手手机交易平台设计与开发7基于OpenCV框架的人脸识别小区门禁系统的设计与实现8基于统计校正的四元数小波域图像水印算法设计与实现
W思聪、·2023-08-01 20:50
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