四旋翼姿态解算

基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模（Simulink&Matlab）

本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果，重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系
紫极星光·2023-06-24 07:54

基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）

前言：本文为手把手教学飞控核心知识点之一的姿态解算——MPU6050姿态解算（飞控专栏第2篇）。
混分巨兽龙某某·2023-06-21 19:59

apm装机教程（二）：四旋翼

文章目录前言一、接线二、刷固件三、设置机架四、校准遥控器五、设置遥控开关六、校准传感器七、设置参数前言硬件：pix2.4.8250穿越机云卓T10遥控软件：APM4.3.7QGCMP一、接线GPS接gps和i2c口，接收机的p/s口接飞控RCIN二、刷固件刷固件我这里使用的是qgc(也可以用mp)。切到下面页面，然后插上飞控（飞机不要接电池）插上后设置如下，然后点确定下载固件下载完后如下：三、设置
超维空间科技·2023-06-21 02:30

基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模（Simulink&Matlab）

本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果，重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系
数学建模与科研·2023-06-20 06:36

驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(5)----上报匿名上位机实现可视化

姿态解算选用的旋转顺序为ZYX，即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合，然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转：绕IMU的Z轴旋转：航向角yaw绕IMU的Y轴旋转：俯仰角pitch绕IMU的X轴
记帖·2023-06-16 22:18

四旋翼无人机姿态控制及坐标系转换和GPS数据解析

四旋翼无人机姿态控制及坐标系转换和GPS数据解析引言四旋翼无人机在农业、测绘、影视拍摄等领域发挥着重要作用。其控制精度直接关系到任务的执行效果。
应用市场·2023-06-16 20:23

六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波

实际上，只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力，因此也常常被称为3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。上面3类传感器有其各自的功能特点及应用，比如加速度计可以测量设备的测斜情况，陀螺仪可以测量设备自身的旋转运动，还有磁力计可以定位设备的方位。通过它们
吾爱技术圈·2023-06-15 15:06

四旋翼无人机学习第1节--准备工作

目录0前言1参考网站2软件3准备工作3.1自动搭建基础博客框架3.2串口助手设计0前言一直有个想法是自己可以操控无人机飞向高高的天空，用摄像头拍下美丽的景象(夜景)。这就是我坚持下去的动力1参考网站小马哥四轴2软件cadence版本：17.2labview版本：2022keil软件(C51与stm32兼容)vscode软件proteus软件3准备工作这里顺便提一下为什么要学习labview。这时候
爱发明的小兴·2023-06-15 04:16

四旋翼无人机飞控系统设计（基础知识篇）

飞行原理  四旋翼的结构组装有十字模式和X模式之分，两者的基本原理一致，方向结构不同，都是通过四个电机的组合状态进行控制姿态飞行，而十字型四旋翼机头是对准其中一个电机的，X型的四旋翼四个电机在对角线。  
AntigravityCC·2023-06-15 04:46

2.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备2，STM32的使用

3.STM32单片机的使用ST（意法半导体）公司出的STM32系列单片机，目前在工业智能家居等行业应用比较广泛，也是大学生相对比较容易上手的，但是也是有很多很多的注意点，需要很长的时间去研究各种的应用。所需软件：STM32使用过程中，使用多种软件，编译器常用的是MDK5（KEIL4也行），编译器自带下载功能，串口助手可以任意选择一家的，下载器使用ST-link或jlink,最简单的下载模式是SW模
一头秀发的假程序猿·2023-06-15 04:46

基于STM32的四旋翼无人机项目（一）：基础知识篇

前言：本篇博客为飞控专栏的第一篇系统性概述文章，将对飞控系统进行详细讲解介绍。考虑到飞控项目具有一定工程复杂度，所以作者将整个项目进行分章节教学与讲解，希望可以给读者朋友带来更好地学习体验。项目将以C-Quad四轴无人机为工程样机，飞行器主控为STM32F103C8T6，遥控为STM32F103C6T6。项目代码为HAL库版本，该项目博客将把算法与硬件相结合，深入挖掘飞控的奥妙与原理。（代码开源！
混分巨兽龙某某·2023-06-15 04:14

多无人机任务分配

心旭旭/Formation_Flight_Sim：四旋翼飞行器编队控制仿真，包括目标分配、全局路径规划和局部路径规划(github.com)
aspiretop·2023-06-15 01:26

Eigen之矩阵基本操作

开篇介绍在实际应用中，当要进行姿态解算时，必不可少的便是矩阵操作，这里我们引入Eigen这一矩阵操作库。Eigen是一个C++开源线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。
TamSom·2023-06-11 14:00

核心案例 | 南京理工大学空地协同编队控制系统建设项目

项目名称：空地协同编队控制系统建设项目场地：室内/室外关键词：自主导航与SLAM、集群协同决策、集群控制南京理工大学核心案例(1)01项目背景本项目通过集群四旋翼无人机、天地协同集群控制开发环境、无人机协同集群控制系统软件
飞思实验室·2023-06-07 23:38

复杂地面环境下旋翼无人机应急着陆系统

随着四旋翼无人机的快速发展，面对航拍、巡逻巡检、救援、探测、精确测绘，它的应用越来越多。在广泛的应用场景中，我们需要面对更复杂的环境来完成更智能的任务。
飞思实验室·2023-06-07 23:37

基础实验篇 | 课程总体介绍（一）

以四旋翼的操控为例，遥控器的不同通道分别对应升降、前后、左右以及偏航运动。实现了运动的相互解耦，同时具备无机械磨损、结构简单的特点。这满足了易用性、可靠性、勤
飞思实验室·2023-06-07 23:33

四旋翼无人机建模 (附github源代码)

前言四旋翼无人机的应用十分广泛，而且四旋翼无人机是非常理想的控制模型。
Peaceful-Boy·2023-04-21 10:39

偏航角、俯仰角、横滚角的理解

下面是视频地址：无人机DIY入门系列教程：(三）姿态解算上：姿态角、欧拉角与旋转矩阵_哔哩哔哩_bilibili坐标系首先是引入机体坐标系和世界坐标系，都是xyz坐
czc131·2023-04-15 04:41

SLAM总结（四）-视觉前端

SLAM总结（四）-视觉前端1.数据关联1.特征法2.直接法：2.姿态解算3.初始化4.局部地图5.选取关键帧策略前端的主要功能一般是求解当前帧的位姿。
loui robot·2023-04-13 13:08

解密多旋翼发展进程【北京航空航天大学：全权】

原文链接http://blog.exbot.net/archives/2044作者：全权北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院感谢作者授权在ExBot发布常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼(四旋翼最为主流
你的_背包·2023-04-10 02:43

【四旋翼】pixhawk2.4.8-地面站配置-APM固件-四旋翼从装机到试飞

文章目录整体流程图：相关网址汇总：入门常识：一、硬件准备二、软件准备1已实飞测试2MP地面站任意版本下载：3APM固件任意版本下载：三、飞控校准1刷固件2机架选择3加速度计校准4指南针校准5遥控器校准6飞行模式7紧急断电&无头模式8基础参数设置9电流计校准10电调校准11起飞前检查（每一项都非常重要）12飞行经验四、遇到的问题1MP地面站没有显示全部参数：2炸鸡—气压计定高—飞机冲天：3飞控突然无
知立·2023-04-08 12:20

使用ESP-idf-4.23一次编译通过ESP32-Drone四旋翼无人机代码

为了编译ESP32-Drone四旋翼无人机代码，试用了几种编译环境，折腾一个上午，最后使用ESP-idf-4.23一次性编译通过。记录一下过程。
katerdaisy·2023-04-08 03:42

px4无人机常识介绍（固件，px4等）

任何可以飞或者可以携带物品还是搭载旅客的飞行器统称为飞机(航空器).uav:无人驾驶飞机vehicle:飞行器airplane/plane/aero-plane:有机翼和一个或多个引擎的飞行器统称为飞机Drone:无人航空器,典型的有四旋翼
most delay·2023-04-01 07:14

PX4代码解析(1)

目前打算分享以下几个内容：代码架构；通信协议；姿态解算算法，控制算法。先这样，后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构，那就先把px4代码结构图放
超级菜狗·2023-04-01 06:48

VINS-Mono阅读笔记一

各关键代码段分析3.2.1img_callback()3.2.2readImage()3.2.3rejectWithF()3.2.4undistortedPoints()4.vins_estimator4.1姿态解算方法回顾
会杀球的程序员·2023-04-01 01:24

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了
你的_背包·2023-03-15 02:04

动作捕捉系统FOHEART·MAGIC

·MAGIC主要特性：18个无线传感器；加速度计量程±32g，陀螺仪量程±4000dps；传感器采用5.8G/2.4G双频通信方案；传感器支持无线时间同步技术（10us精度）；传感器支持丢帧重传技术；姿态解算频率
FOHEART·2023-02-04 06:48

乐迪（RadioLink）Mini Pix组装六旋翼无人机疑难杂症解决1——只有4个电机转

MiniPix载人飞行摩托版飞控组装四旋翼当然不在话下。但是在不恰当的流程或者不适合的地面站版本下调试，六旋翼可
WQUAV·2023-02-03 16:45

卡尔曼滤波与拓展卡尔曼滤波

为了得出准确的下一时刻状态真值，我们常常使用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等等方法，这些方法在姿态解算、轨迹规划等方面有着很多用途。卡尔曼滤波的本质是参数化的
今天学习了嘛·2023-02-03 08:17

STM32 姿态传感器mpu6050的使用

利用其内部的DMP模块（DigitalMotionProcessor数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过IIC接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运
为了维护世界和平_·2023-01-31 22:16

Online Generation of Collision-Free Trajectories for Quadrotor Flight in Unknown Cluttered Environme

未知杂乱环境中四旋翼飞行无碰撞轨迹的在线生成摘要我们提出了一种在线方法，用于在杂乱环境中生成自主四旋翼飞行的无碰撞轨迹。
陈同学依旧谦逊·2023-01-31 07:56

Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex

在三维复杂环境中使用安全飞行通道规划四旋翼的动态可行轨迹摘要关于使用凸优化导出分段多项式轨迹以控制微分平面系统以及微型飞行器三维飞行的应用，有大量文献。
陈同学依旧谦逊·2023-01-31 07:56

一、Mahony姿态解算——坐标系变换

坐标系在飞行器姿态解算中，通常以地球坐标系（E系）为绝对坐标系，以机体坐标系（B系）为相对坐标系，并通常设初始状态时E系和B系重合。
五年工龄毕业生·2023-01-30 11:17

【十七届恩智浦智能车】平衡单车——控制篇（串级）

【十七届恩智浦智能车】有刷平衡单车——控制篇（串级）写在前面有刷平衡单车全控制单车平衡稳定陀螺仪姿态解算增量式PID和位置式PID电机串级调试==角速度环====角度环====速度环==调试方法舵机环—
粽子纵·2023-01-28 09:22

基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2

gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORBSLAM2的编译githubprojectlinkORB-SLAM2的安装与运行BuildcdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.
Mr.Hazyzhao·2023-01-27 07:44

四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS + Gazebo）（三）传感器数据读取与复现（IMU、GPS）

系列文章目录文章1：四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS+Gazebo）文章2：四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor（二）键盘teleop_twist_keyboard
白夜`·2023-01-25 07:56

opencv学习记录3-相机标定与姿态解算

相机标定与姿态解算1.相关概念学习1.1相机模型确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型1.2四个重要坐标系：相机的几何模型，用来反映环境信息到图像信息之间的映射关系世界坐标系相机坐标系图像成像坐标系图像像素坐标系整个成像过程分为两次映射过程
MobooV·2023-01-20 20:18

STM32实现水下四旋翼（七）传感任务3——MS5837水深传感器读水深（超详细）

目录一.MS5837-30BA水深传感器解读1.简介2.性能参数3.典型电路4.深度数据解算算法（1）一阶算法（2）二阶算法5.IIC读数据的寄存器与时序二.STM32读取水深传感器驱动程序三.传感任务增加读水深的应用程序一.MS5837-30BA水深传感器解读1.简介无人机实现定高飞行要依靠高度数据，那么水下航行器想要实现定深航行同样需要垂直方向的位置数据，也就是深度，我们使用MS5837-30
何为其然·2023-01-19 07:30

转载:开源飞控的前世今生

mod=view&aid=202李大伟北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所副教授杨炯北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所工程师在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势
zhangfengmei1987·2023-01-18 11:18

毕业设计 单片机智能手环计步器 - 嵌入式 物联网 stm32

文章目录1简介1项目背景意义2系统方案的设计3系统总体结构4系统硬件设计4.1主控模块4.2姿态解算模块：MPU60504.3DS3231实物图4.4TFT显示模块4.5硬件连接效果5跌倒检测算法原理5.1
MDC_sir·2023-01-17 09:07

Online Safe Trajectory Generation For QuadrotorsUsing Fast Marching Method and Bernstein Basis Polyn

基于快速行进法和Bernstein基多项式的四旋翼在线安全轨迹生成摘要在本文中，我们提出了一种用于未知环境下自主导航的在线四旋翼运动规划框架。
陈同学依旧谦逊·2023-01-16 18:16

9轴IMU,6轴常规IMU+磁力计

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在
月下的树·2023-01-08 02:56

11(2)-AirSim+四旋翼仿真-AirSim中实现人工势场法避障

之前已经在python中实现了人工势场法避障的仿真，以及人工势场法避障和航路点跟踪的融合，但是避障部分并没有考虑到实际情况下的动力学模型、障碍物检测等，在将代码迁移至AirSim中进行仿真时也遇到了很多问题。这里对遇到的问题和解决方案进行记录，详细源码见Github：https://github.com/Kun-k/airsim_python/blob/main/code_airsim/airsi
k_kun·2023-01-07 19:52

12-AirSim+四旋翼仿真-RRT方法路径规划

之前已经实现了人工势场法避障的python仿真，人工势场法适用于局部避障，不依赖全局障碍物信息，根据实时检测到的障碍物即可进行避障。但其不能确保得到的路径最优，且存在局部极小值等问题。如果在已知部分障碍物信息的情况下，进行全局的路径规划，以局部避障方法作为辅助，可以得到更好的效果。经过算法调研，了解到RRT方法（快速扩展随机树）和PRM方法（概率路线图方法）可以实现全局障碍物信息下的路径规划。PR
k_kun·2023-01-07 19:52

11(3)-AirSim+四旋翼仿真-AirSim中人工势场法方法改进

在11(2)中已经将人工势场法避障代码迁移至AirSim中，但是有一些待解决问题，这里一并说明后续的解决方案。1.障碍物检验之前使用了AirSim中提供的目标识别接口，主要问题在于受到可搜索目标种类的限制，无法识别的物体不会被视作障碍物；检测距离受限，在距离小于3米时难以识别。在拿到了障碍物检测接口后，对相关部分进行替换，以上问题得到较好的解决。这部分内容不是本人负责，相关代码可参考：https:
k_kun·2023-01-07 19:52

11(0)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法避障

1.基本原理人工势场法的基本原理为，根据地图内障碍物、目标点等的分布，构造一个人工势场，无人机由势能较高的位置向势能较低的位置移动。就好比是一个电场，电场内不同位置的电势能不同，对带电物体产生的力也不同，但这个力对物体运动的影响一定是由高势能到低势能的。只不过电场内的势能是物理上定义的，而人工势场的势能是根据我们的需求自己定义的。只需要定义合适的势函数，使得障碍物附近的势能大、目标点附近的势能小，
k_kun·2023-01-07 19:51

EGO Swarm翻译

目录摘要Ⅰ介绍Ⅱ相关工作A.单四旋翼局部规划B.拓扑规划C.分布式无人机集群Ⅲ基于梯度的局部规划隐式拓扑轨迹生成A.无需ESDF梯度的局部路径规划B.隐式拓扑轨迹生成Ⅳ无人机集群导航A机间避碰B.定位漂移补偿
X uuuer.·2023-01-01 23:43

Jeston 与 PX4（一）

Jeston与ROS大二下半学期开始接触四旋翼无人机，主要在实验室学习飞控，针对bibi飞控的二次开发，与实验室其余成员参加了大大小小的无人机比赛，包括令人崩溃的电赛，虽然没有取得较好的成绩，但却学到了很多
书生的梦·2022-12-31 13:22

基于反步法backstepping的自适应控制简介

更加详细的反步法基础可以阅读笔者的Backstepping反步法控制四旋翼无人机（2）文章进行了解
高能阿博特·2022-12-31 06:08

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（一）： 初识四旋翼无人机

通过本课程的学习，你将获得飞行力学和四旋翼飞行机器人设计的介绍，并将能够开发动态模型、推导控制器和在三维环境中运行的规划器。您将面临在复杂的三维环境中使用噪声传感器进行定位和机动的挑战。
向南而行灬·2022-12-31 06:04
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