正向运动学第23页

4_机械臂运动学基础向量空间

在了解机械臂正解推导的过程中，几个问题一直困扰着我：1、为什么3*3矩阵可以描述姿态？矩阵更进一步的意义是什么？姿态是否有其他的描述方式，如果有是什么？2、机械臂法兰中心相对于基座的坐标，6个矩阵连乘的进一步意义？翻阅过一些材料，《机器人学导论》、《机器人学》(战强)、《机器人学》(蔡自兴，谢斌)，并未解惑。于是自己搜索一些材料，尝试学习。该从何说起呢？1、向量空间1.1向量空间设V是非空的n维向

Pou光明·2024-01-25 06:22

3_机械臂运动学之刚体的运动

机械臂为什么是6个自由度？1.刚体力学自由度：把确定一个力学体系在空间的几何位形所需要的独立变数的个数称为自由度.刚体：刚体是这样一种质点组，组内任意两质点间的距离保持不变.2.刚体的运动2.1.1刚体的自由度和运动的分类1.自由刚体的自由度在三维空间中,含有N个质点的自由质点系的自由度为3N．但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自由度应该是

Pou光明·2024-01-25 06:22

5_机械臂运动学基础_矩阵

上次说的向量空间是为矩阵服务的。1、学科回顾从科技实践中来的数学问题无非分为两类：一类是线性问题，一类是非线性问题。线性问题是研究最久、理论最完善的；而非线性问题则可以在一定基础上转化为线性问题求解。线性变换：数域F上线性空间V中的变换T若满足条件：T(a+b)=Ta+Tb(a,bϵV)T(ka)=kTa(kϵF,aϵV)则称T为V中的线性变换。线性变换两方面的意义：变换空间里的向量，空间坐标系不

Pou光明·2024-01-25 06:49

中原焦点团队秦皇岛站徐娟坚持分享160天

首先要了解赞美的作用：通过赞美，可以建立一种正向运作气氛与合作咨询的关系。其次，赞美需要看到充分赞美的可贵，也就是对当事人“所有的”努力与优势，都能“对等地”赞美之。再次，学会不同赞美形态的灵活运用。

平衡木_e706·2024-01-25 05:00

pytorch学习3——卷积神经网络

，前面是权重参数，后面的1000是偏执参数数量2.池化层基础问题解析：选项1：错误，池化层有参与模型的正向计算，同样也会参与反向传播选项2：正确，池化层直接对窗口内的元素求最大值或平均值，并没有模型参数参与计算循环神经网络描述解析

柠檬酸的很·2024-01-25 04:16

家庭教育学习分享-怎样进行有效的亲子沟通？

2.沟通三要素：①尊重的态度②正向的语言③肯定的动作从管道的角度来看，父母是否尊重孩子是亲子管道是否衔接上的关键，真正的沟通，应该是你说我听，我说你听。双方在平等的

不断成长·2024-01-25 04:58

焦点解决短期治疗

SFBT的基本精神是:强调如何解决问题,而非发现问题原因;以正向的、朝向未来的、朝向目标的积极态度促使改变的发生。上午从刘老师风趣幽默的言谈中，我们怎也能听出他是以正向的积极的态度，来

拾二微童话·2024-01-25 04:15

1207-2019《如何从小教孩子养心》《父母与孩子之间要相互欣赏》早课场记

一个家里女主人的情志非常重要，如果女主人是积极向上，情绪稳定的，整个家风都会非常正向。非常感恩彰泥老师带领我们学习这样的课程。今天我们一起学习，如何从小教孩子养心。

泉州炜圣妈·2024-01-25 03:22

三十几岁的人——谁不想塞着耳机静静发呆

车厘子自由亦或保时捷自由那是你内心真正向往的吗你只是一个30+还在叛逆的孩子你知道吗?

冰突突·2024-01-25 03:34

第四次约练有感

感恩小屋内的真诚和信任，问题抛出，倾听、陪伴、尊重、赋能，关注正向、寻找资源、寻找例外、评量问句，振奋性鼓舞，牢牢记住咨询流程和焦点理念，关注已经做到的，不在问题和过去打转，不能陷入困境的泥潭，寻找目标

禾雨分享·2024-01-25 02:18

＃爱思沐正向养育90天父母成长营day19#

＃爱思沐正向养育90天父母成长营day19#2019/11/14周四事件记录昨晚，给妹妹吹头发时，她忽然哭起来，原来前面她还在扮演小猫，我说现在我们不演小猫了，演回自己来吹头发了。她不同意，要重新演。

ZY的简书·2024-01-25 01:23

中原焦点团队杜红娜焦点网络初级21期平顶山坚持分享第445天（约练共192场）（2021/05/29）星期六晴

但寻找例外要在尊重、接纳、好奇、认真倾听、关注正向、重新建构、来访者情绪稳定的情况下才能陪着来访者去找，这时候他才愿意说。我们要用具体化去聊，因为有时候的例外资源来访者看不到，或者看不上。

那朵红色杜鹃花·2024-01-25 01:59

中原焦点网中36毕小娟2023.6.8坚持分享第34天】

五聚焦：聚焦正向解决现在与未来成功经验一小步的前进。

1e2a2b39623d·2024-01-25 01:14

『阅读•思考•灵性新苑‖第六辑/496/1001』《允许你自己：遇见完整的自己》20 丛非从著

我们有一个公式，可以帮你分清楚双方责任：他的愤怒=你的刺激-他的承受力当他对刺激的承受能力大于你的刺激程度时，他的心情是正向的，是不会愤怒的。

景熙惟·2024-01-25 00:56

【C++】string的基本使用二

我们接着上一篇的迭代器说起，迭代器不只有正向的，还有反向的，就是我们下边的这两个它的迭代器类型也是不同的rbegin就是末尾，rend就是开头，这样我们想遍历一个string对象的话就可以这样做intmain

嘛弄·2024-01-25 00:53

中原焦点团队焦点初级32期梁怡2022年2月16日坚持分享第91天

（二）引导出现正向所欲行为，而非要求停止不当行为在当事人犯错时，周围的人都会想要通过提醒当事人犯错行为的不当性，来告诉当事人不要再这样做了。

怡_96d8·2024-01-25 00:32

智能机器人与旋量代数(12)

Chapt4.旋量代数在机器人学中的应用4.1串联机器人正运动学的指数积(PoE,ProductofExponetial)公式4.1.1回顾：机器人正运动学的Denavit-Hartenberg(D-H

Metaphysicist.·2024-01-24 23:30

MyBatis的逆向工程的创建，generator插件的使用和可能出现的一些问题，生成的实体类多出.java 1 .java 2这种拓展文件的处理方案

提高开发效率..正向工程：先创建Java实体类，由框架负责根据实体类生成数据库表。Hibernate是支持正向工程的。逆向工程：先创建数据库表

小路的蹊·2024-01-24 23:30

RHCE——DNS主从服务器配置

服务端：192.168.11.130客户端：192.168.11.131一、正向解析1.安装DNS服务软件bind[root@localhost~]#systemctlstopfirewalld[root

pdxdhmk318·2024-01-24 22:19

Nginx 反向代理及负载均衡学习

本节学习目标1:什么是正向与反向代理.2:如何配置反向代理.3:负载均衡的理解,策略配置.4:对特定资源实现负载均衡.5:对不同域名实现负载均衡.6:实现对带有url重写的负载均衡.1.反向代理和正向代理服务器代理模式网上扒的图其中代理又分为正向代理和反向代理

__Y_Q·2024-01-24 22:29

分享学焦点生活更美好（167）

我思忖：题字的人是学过心理学的题字的人是学过焦点的两句话都是聚焦正向两句话又都聚焦现在与未来生活处处有焦点做生活的有心人

佳山_b9a5·2024-01-24 21:59

中原焦点团队杨小杰坚持分享第375天2021-8-30第六期约练挑战第9周第1次共25次

缺点随风过，正向放大看。多么大的胸怀啊。咨询老师贴着来访者，跟他走，不失思维。没有批评、建议，表扬+赞赏，并保持中立的态度，扩大自己的容器，让自己稳下来，修自己的修为，提高自己的包容度。

yxjlady·2024-01-24 21:40

张乐，中原焦点团队网络初级第33期，坚持分享第70天，2022-04-29

重新建构重新建构即是用另一个新的正向语言与观点，来重新看待与诠释同一个问题。某行为背后反映出当事人的特质、优点、能力、资源、动机、意图、努力、本意，或某事的意义与功能，都是重新建构的向度。

梦里花雕·2024-01-24 21:43

中原焦点团队，网络中级28期，罗爱华坚持分享第111天，总约练122次，本周第2次，中28期第9次

10:2615:10观察员今天想约练咨询师角色，但是发起接龙并没有成功，有些失落，感觉也许看到自己是小学生吧，这样想时感觉能量在下沉，结账后赶紧转向正向。

b5b87fbe5c41·2024-01-24 16:05

如果一切都需要有用那还要有趣干嘛

我是Toastmasters国际演讲会的资深会员，这是一个全球性的非盈利公益性教育组织，致力于提高积极正向的学习环境，帮助会员提高公众表达力、领导力。（不了解的人可以度娘一下弥补）。

悦吾涯·2024-01-24 16:57

学会运用逆向思维，在创业过程中，做一个聪明的人

1我们的日常生活当中，虽然绝大多数的情况之下，人们已经习惯了用正向思维来思考办事。但是随着时代的发展和格局的变化，越来越多的人开始倾向于逆向思维。

赖庭森·2024-01-24 16:32

Java后端开发 — Forest、Feign、Retrofit区别

Feign和Forest都是基于注解的声明式HTTP框架，但封装程度和api接口风格不太相同比如：Feign没有封装SSL证书验证、连接池、正向代理等功能，需要用于手动写代码提供OkHttp或Httpclient

Kevin&Amy·2024-01-24 15:02

及时止损的意义

图片发自App了解一点投资知识，都知道及时止损的重要性，但是，止损，不只是体现在投资这一个领域内，任何你认为，投入了时间或者金钱或者精力而不再得到正向反馈的事情都必须马上停止。

子非鱼终身学习日志·2024-01-24 14:28

微小的积极，记录积极体验

曾经也很多次克服一些困难战胜肉体不悦，但并没有好好感知纪录这样的体验，以致淡忘湮灭，不能累积正向反馈的影响力。这是件微小的事，微小的积极能左右时间的明暗，值得记录下来这种经验，我们会遇到无数

寺贝壳·2024-01-24 14:15

嵌入式-数模电-三极管NPN&PNP-依次输出高低电平

常见的二极管有正向工作的正向导通二极管和反向工作的反向截止二极管两种，左边正极右为负极。正向导通二极管（常用的普通二极管和发光二极管）在正向偏置时，将会形成一个低电阻值通路，电子流可以通过

嵌入式OG·2024-01-24 14:57

【星海随笔】linux运维篇-精致小模块，小技巧。无他唯快尔

多给点正向反馈。demo1hosts.sh#实现将IP列表，以client的模式写入hosts。就不用手写了。如果想换其他名称，修改local_name就可以。#!

活跃的煤矿打工人·2024-01-24 12:27

2022-07-28李灵芝焦点网络班第34期坚持分享第113天

SFBT相信，每种特定情绪的背后正可反映出当事人正向特质，或是问题的正面价值。例如对下面几种特定情绪及行为可以试着从这几个方面重新建构。

越来越好崔·2024-01-24 12:55

WhatsApp养号（2）：多做积极正向的事情

//前言上一篇WhatsApp养号（1）：账号防封攻略主要讲了帐号如何防封：知道什么行为有风险，力图避免这些被封的点，毫无疑问是有助于养号。但是仅仅做到这些还是不够的，因为避免防封是防御性，只是不做减分项，而想让账号更健壮，还需要知道如何加分，多做加分项。//要点01干净的注册环境所谓干净的环境，就是没有被污染的注册外部环境，注册设备上近期没有号被封过，ip上近期也没有被封过号。推荐使用实卡来进行

傲途SocialEpoch·2024-01-24 12:32

【好妈妈成长】第五期王香利分享第14天

目标架构～帮助孩子找到方向目标的7个原则1使用正向的叙述方式如会/要做什么2以过程的方式进行叙述。也就是孩子在叙述时犹如一组连续画面进行3存于此时此刻的"当下"。提出的目标最好是立即可做而非遥远的。

柠檬草的味道_9fd9·2024-01-24 11:44

检视2019.7.1

我是我世界的创造者，我有饱满的能量、正向的思想、踏实的行动。我创造了自己的世界，创造了一个充满爱与光明的世界！幸福确认词：我是我世界的创造者。

今日妈妈馆海纳·2024-01-24 11:29

正念宣言

我越来越走在正向提升自己的道路上，越来越多的资源涌入我的生命，滋养我。我爱我我自己，我感谢所有帮助我净化我的一切生命。

田田快乐·2024-01-24 11:37

【nginx实战】nginx正向代理、反向代理、由反向代理实现的负载均衡、故障转移详解

文章目录一.正向代理与反向代理的概念二.Nginx服务器的正向代理服务1.Nginx服务器正向代理服务的配置的3个指令1.1.resolver指令1.2.resolver_timeout指令1.3.proxy_pass

roman_日积跬步-终至千里·2024-01-24 10:50

逻辑回归(Logistic Regression)和正则化

二元分类问题：将因变量(dependentvariable)可能属于的两个类分别称为负向类（negativeclass）和正向类（positiveclass），则因变

清☆茶·2024-01-24 10:08

商业洞察力第23讲赢家通吃（6-2更141）

它的本质是：当资源总量有限时，抢到最多资源的正向增强回路，会激活所有其他竞争者的负向增强回路。谁最需要理解通吃模型组？身处资源总量有限战局中的创业者。

8a7f966ab63e·2024-01-24 10:34

2021-09-21

与其不厌其烦督促孩子努力读书考个好大学，不如从小帮他形成健康身心、独立人格、乐观性情、正向的思维和良好的习惯！

BabelTower·2024-01-24 09:40

每日三记（009）

【今日开心】坚持养成好的习惯【今日运动】跳绳300个【今日启发】温、良、恭、俭、让，每天都应当做好正向积累

锶箜悦·2024-01-24 09:39

吃素食—第三天

不要责备自己，因为不能解决任何问题，只有给自己正向的鼓励，积极的心态才能够让自己身体越来越轻盈健康一点一点改变，我鼓励自己，给自己个舒适的改变方法，之前肉一直吃.青菜没怎么吃，现在我该成了菜多吃，肉少吃

终生成长·2024-01-24 08:10

倾听 2021-8－24周二中原焦点团队付淑平中16讲师13坚持分享第514天本周约练次总约练225

也就是说，对当事人来说，什么样的人、事、物是重要的，并从中寻找正向信息及成功的例外优势。倾听的过程中，要适时的给予对方回应。比如说：一般性回应、明确性回应、非

79d182f5e0a9·2024-01-24 07:41

做最真的自己丰盛日记第23天2018.12.13

过了应该m很长的时间，脑海里过去了22年，每一个都有美好和艰辛，更多是肯定自己的努力正向和坚持！3

罗海苑·2024-01-24 06:37

日念一好 2019.9.12

❤️日念家人一处好，一念力加持享幸福正念，正行，正向，正力！念婆婆好:晚上我们到文市去了，还没到时，婆婆就打电话来问我们到了吗？感谢婆婆的惦记和关心，有你真好！

晴辉妈妈·2024-01-24 05:13

第780篇2022.1.10《正向解读》

每个人的思维方式不同，同样一件事情，会就产生了不同的看法，这取决于个人思维认知的高度、宽度、和光度。我们经常会形容一个人说自带光芒，有一种人，无论他走到哪里，都带着一束光，永远都呈现积极向上正能量，即便是遇到棘手的问题，也总能够保持从容淡定的状态，所谓定能生慧，越是淡定，恬静的人，越是能够运用智慧解决困难。我有一个同学，从小她就表现出和别人不一样的心境，记得一次暑假，临近开学的时候，我们一起出去郊

夏小慈·2024-01-24 05:55

2022.4.10 向阳生长正向分享第325天

老公这两天带着大姑姐回老家劳动了，感谢他们体谅我不能干重活，老公一贯是把困难留给自己。今天和一位老师交流对同一件事情的看法，发现我俩最初的感受完全不一样，每个人的认知一定和自己经历有关，怎样更客观地认识事情，放下我以为的，更多的了解，体会ta的感受，清楚ta要表达的意思。早上出去遛狗，天气不冷不热，吹到脸上的风轻柔温暖，路旁国槐的叶子比前几天长了好多，修剪为圆形的冬青树上面被新叶覆盖，感受到生命对

10b46d174b8b·2024-01-24 03:11

2022-11-14呼建荣，中原焦点团队，网络中级第33期，坚持分享400天。

确定来访者的主题后，要和来访者共同协商达成正向、所欲、具体、可行的目标。目标是正向的、所欲就是来访者想要的是什么？而不是不想要的是什么？具体的、可行的就是来访者能够具体到一小步的行为中。当来访者

呼建荣·2024-01-24 02:23

青年人和老年人

每一个种群，每一个年龄段，都有其存在的意义，因为有多样化的多年龄的存在，才能变成一个开放的，正向前进的社会。我可以接受每个人的不同，接纳每个人的选

溪涧与月明·2024-01-24 02:05

2022-02-01正月初一，细看春晚重播

同学们同事们朋友们的正向激励，是很重要的认可与激励，感恩工作。年前采购年货，有幸遇见了姚红艳老师，姚老师是小学阶段对我影响最大的老师，能够重新取得和姚老师的联系，是我今年最快乐的事情，长大后我就成了

艺言艺行0209·2024-01-24 01:45

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