点云las 第37页

ORB SLAM3 点云地图保存

然而，我经过搜索，没能找到关于.osa文件离线加载和可视化的方法，于是对ORB_SLAM3的代码进行了简单的修改，使其可以保存pcd格式的点云地图。修改代码的已发布至：GitHub-DioVei/OR

啊喂本喂·2023-09-03 20:31

Ubuntu18.04：ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图

文章目录保存地图方法一：使用ORB-SLAM3自带的保存方法（oea后缀文件）保存地图方法二：使用PCL库保存为PCD类型地图文件安装PCL库：取巧方法：CMakeLists.txt文件修改内容：（向该文件内添加PCL库）src目录下的MapDrawer.cc文件修改内容：在前一篇文章的Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法中，Ubuntu18.04的系统下成功配置完成

Aer_7z·2023-09-03 20:59

nginx-缓存

客户端拿到资源和last_modify，下次再请求这个文件时，再请求头上写上las

海滩上的那乌克丽丽·2023-09-03 17:04

vtk 最小包围盒vtkOBBTree参数解析

最近遇到一个计算点云最小包围盒的应用，查询资料后，发现vtk有现成的API，vtkOBBTree提供了非常方便的便捷的方法ComputeOBB，其API的描述如下。

一剑破长空·2023-09-03 16:50

网络的多模态形状究竟是啥？道翰天琼认知智能机器人平台API接口大脑为您揭秘-1。

我们所获得的三维形状经常是不完整的，如用户进行三维设计时的中间产物、扫描时由于遮挡而得到的不完整点云等等，因此形状补全有着很广的应用范围。

认知智能大脑·2023-09-03 14:46

CloudCompare 二次开发(10)——点云投影到平面

目录一、概述二、代码集成三、结果展示一、概述不依赖任何第三方点云相关库，使用CloudCompare编程实现点云投影到指定平面，具体计算原理见：PCL点云投影到拟合平面二、代码集成1、mainwindow.h

点云侠·2023-09-03 10:43

PCL 半径滤波器——高级用法

传统方法有一个弊端就是会损失点云的一些信息，如原始点云数据中包含回波次数、扫描时间、扫描角度等属性信息，转换成PCL支持的PointXYZ格式进行数据处理，输出结果中，那些属性信息都被过滤掉了。

点云侠·2023-09-03 10:43

CloudCompare 二次开发(9)——半径滤波

目录一、概述二、代码集成三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

点云侠·2023-09-03 10:13

Open3D(C++) 整体最小二乘拟合平面

目录一、算法原理1、算法过程2、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。

点云侠·2023-09-03 10:12

（一）数字图像处理简介

有二值图像（黑白）、灰度图像、彩色图像、点云图像（建模）、彩色图像+深度图像。2.图像处理方式分类光学图像处理——利用光学器件直接对光学图像进行处理。

邱姝姝的逆袭日记·2023-09-03 07:41

PointNet论文解读及代码详解

一、论文解读PointNet是第一个直接以三维点云作为输入的深度学习网络，点云的特点如下：#无序：无论点的顺序如何打乱，点云传达的内容不变。

三年级王垄翔·2023-09-03 07:38

便携式三维电子沙盘实战应用系统及核心算法研究

概述便携式三维电子沙盘采用军工加固三防笔记本，具有IP65级防尘防水防摔性能，以大数据、云计算、虚拟现实、物联网、AI等先进技术为支撑，支持高清卫星影像、DEM高程数据、矢量数据、三维模型、倾斜摄像、BIM、点云

QQ_2801061513·2023-09-03 05:19

基于Open3D的点云处理15-特征点

Intrinsicshapesignatures(ISS)参考ISS关键点:基本原理是避免在沿主要方向表现出类似分布的点上检测关键点，在这些点上无法建立可重复的规范参考框架，因此后续描述阶段很难变得有效。在剩余点中，显着性由最小特征值的大小决定,以便仅包括沿每个主要方向变化较大的点。在检测步骤之后，如果一个点在给定邻域上具有最大显着性值，则该点将被视为关键点。importopen3daso3dim

JoannaJuanCV·2023-09-03 00:51

基于Open3D的点云处理13-分割

平面分割（基于RANSAC）使用RANSAC算法从点云中拟合平面；接口：segment_plane测试：Plane-segmentationimportopen3daso3dpcd_point_cloud

JoannaJuanCV·2023-09-03 00:21

基于Open3D的点云处理14-法向量

法向量计算法向量的接口函数：Open3d使用estimate_normals函数来计算法向量。其参数设置Open3d提供了3中参数搜索的方法（所有计算的法向量模长为1）：open3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(knn=20)#计算近邻的20个点open3d.geometry.KDTreeSearchParamRadius(radius=0.01)#计算指定半径内的

JoannaJuanCV·2023-09-03 00:21

基于Open3D的点云处理16-特征点匹配

点云配准将点云数据统一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。（registration/align）点云配准的过程其实就是找到同名点对；即找到在点云中处在真实世界同一位置的点。

JoannaJuanCV·2023-09-03 00:19

3D点云测量：计算三个平面的交点

文章目录0.测试效果1.基本内容文章目录：3D视觉测量目录微信：dhlddxB站:Non-Stop_0.测试效果1.基本内容计算三个平面的交点需要找到满足所有三个平面方程的点。三个平面通常由它们的法向量和通过它们的点（或参数形式的方程）来定义。以下是计算三个平面的交点的一般步骤：假设有三个平面，分别由以下方程定义：平面1:A

让让布吉·2023-09-02 23:13

VTK——使用ICP算法进行模型配准

通常，这两个形状至少有一个是点云数据。ICP算法用于最小化源点云与目标点云之间点到点的距离，从而寻找两者之间的最佳匹配变换（通常是刚体变换，但也可能是仿射或其他形式的变换）。

叫我Zane·2023-09-02 21:55

《论文阅读21》Equivariant Multi-View Networks

论文研究领域：计算机视觉|多视角数据处理中实现等变性论文：EquivariantMulti-ViewNetworksICCV2019论文链接视频链接二、论文简述在计算机视觉中，模型在不同视角下对数据（例如，点云

Darren_pty·2023-09-02 13:36

R3LIVE源码解析(7) — R3LIVE中LiDAR_front_end.cpp文件

目录1LiDAR_front_end.cpp简介2LiDAR_front_end.cpp程序解析1LiDAR_front_end.cpp简介激光点云首先在LiDAR_front_end节点中提取特征点，

几度春风里·2023-09-02 13:29

Open3D(C++) 点云格网分块

目录一、算法概述二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

点云侠·2023-09-02 12:33

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros

一键式）2正常安装2.1添加ROS软件源2.2添加公钥2.3更新2.4安装ros2.5初始化rosdep2.6设置环境2.7安装rosinstall,便利的工具2.8检验3rviz将bag数据可视化为点云

摇曳的树·2023-09-02 07:26

3D点云处理：基于PCA计算点云位姿平面位姿(附源码)

文章目录1.基本内容2.PCA求解步骤(非公式推导)3.代码实现4.参考文章目录：3D视觉个人学习目录微信：dhlddxB站:Non-Stop_1.基本内容基于PCA计算点云位姿通常是指在三维空间中使用

让让布吉·2023-09-02 01:21

3D点云处理：圆柱侧面点云展开为平面凹凸缺陷检测（附源码）

文章目录1.基本内容展开部分推导2.展开流程3.代码实现4.应用文章目录：3D视觉个人学习目录微信：dhlddxB站:Non-Stop_目标：对采集的圆柱面点云展开为平面；应用：可用于检测圆柱侧面的凹凸缺陷

让让布吉·2023-09-02 01:19

Revit SDK：PointCloudEngine 点云引擎

前言点云在Revit里面属于一个附属功能，对于读取的点云文件，可以做一些有限的操作。

极客BIM工作室·2023-09-01 07:48

R3LIVE项目实战(4) — 双目相机与激光雷达livox_camera_lidar_calibration联合标定

下载源码，编译准备1.4程序节点概括步骤2:相机内参标定2.1前期准备2.3cameraCalib标定2.4内参结果步骤3:标定准备和数据采集3.1标定场景准备3.2连接雷达3.3连接相机3.4采集照片和点云数据步骤

几度春风里·2023-08-31 23:15

3D点云处理：拟合圆柱（附源码）

文章目录1.基本内容2.代码实现3.测试效果4.推导链接文章目录：3D视觉个人学习目录微信：dhlddxB站:Non-Stop_1.基本内容拟合圆柱可以用于从三维点云数据中提取圆柱形状的信息，例如在工业领域中用于检测管道

让让布吉·2023-08-31 23:17

点云数据做简单的平面的分割三维场景中有平面，杯子，和其他物体实现欧式聚类提取对三维点云组成的场景进行分割

点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-31 15:45

Talk | SIGGRAPH‘23 Best Paper徐瑞：全局一致点云法向估计、特征保持的点云重建

他与大家分享的主题是:“全局一致点云法向估计、特征保持的点云重建”，他以全局一致点云法向估计、特征保持的点云重建这两篇文章为引，介绍了他和团队在CAD重建、特征线恢复和点云法向估计方面取得的显著的改进和突破

TechBeat人工智能社区·2023-08-31 14:30

大疆览沃浩界（Livox Horizon）激光雷达测评（激光相机联合标定）

1.大疆览沃浩界（LivoxHorizon）激光雷达测评测评链接2.livox-horizon激光与zed相机彩色点云地图构建3.Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(四)LivoxHorizonAutoware

JCJ--slam-April。豆夫·2023-08-31 12:35

标定--故事的开端（阅读请评论，技术交流，创造不易）

第一章感知传感器万物皆可标离开slam，踏足视觉测量已经5个月，出去转一趟，进一步了解PCL点云库的应用。再次回归slam，倍感亲切。继续奋斗吧！加油！知识有限，大家一块合作！

JCJ--slam-April。豆夫·2023-08-31 12:05

PCL 缘起缘灭

一、PCL是什么PCL（PointCloudLibrary，点云库）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高校数据结构，涉及点云获取、滤波

JCJ--slam-April。豆夫·2023-08-31 12:05

《论文阅读19》Multisource forest point cloud registration with semantic-guided keypointsand robust RANSAC

一、论文研究领域：点云配准论文：Multisourceforestpointcloudregistrationwithsemantic-guidedkeypointsandrobustRANSACmechanismsInternationalJournalofAppliedEarthObservationsandGeoinformationReceived29August2022

Darren_pty·2023-08-31 09:22

改进的KMeans 点云聚类算法根据体元中的点数量计算点密度，并获取前K个点密度最大的体元作为初始聚类中心（附 matlab 代码）

根据点云的取值范围计算包围盒的体积（V）和体元边长（d）。根据体元边长将点云数据划分为体元，并记录每个体元的点集和点数量。根据体元中的点数量计算点密度，并获取前K个点密度最大的体元作为

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-31 08:59

Apollo自动驾驶系统概述——导航与定位技术（文末参与活动赠送百度周边）

从构建到提升★★从0到英雄，vue成神之路★★解决算法，一个专栏就够了★★架构咱们从0说★★数据流通的精妙之道★★后端进阶之路★文章目录前言思维导图概述导航与定位技术卫星定位和捷联惯导的组合定位技术激光雷达点云和高

雪碧有白泡泡·2023-08-31 05:08

3D点云处理：基于2D边缘提取的方法提取3D点云边缘（占位待补充）

文章目录0.实现效果1.基本原理2.优点&缺点文章目录：3D视觉个人入门学习路线微信：dhlddxB站:Non-Stop_0.实现效果1.基本原理2.优点&缺点优点参数仅有一个，比较易用缺点相对耗时比pcl中的AC方法长，但是在30万内点时，对于工业中应用应该是可以满足需求；

让让布吉·2023-08-31 02:19

点云分割-pcl区域生长算法

目录写在前面原理代码运行结果参考完写在前面1、本文内容pcl的区域生长算法的使用和原理2、平台/环境cmake,pcl3、转载请注明出处：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/131927376原理参考：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/region_grow

诺有缸的高飞鸟·2023-08-31 01:33

点云双边滤波算法（附 matlab 代码）

同时也会有选择性的剔除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点，从而达到保持原特征的目的，而到了三维点云中，我们将双边权重换为当前点与邻近点的距离权重（一边）和邻近点沿当前点法向量的投影权重（一边）即可

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-31 00:44

matlab 实现点云ICP 配准算法

一、算法步骤（1）在目标点云P中取点集pi∈P；（2）找出源点云Q中的对应点集qi∈Q，使得||qi-pi||=min；（3）计算旋转矩阵R和平移矩阵t，使得误差函数最小；（4）对pi使用上一步求得的旋转矩阵

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-31 00:44

将深度图像数据转换为点云数据，有误差（附 matlab 代码）

如果你的俯仰角不一样的话，需要修改然后，代码将深度图像数据（img）与俯仰角和偏航角进行计算，得到点云的三维坐标（x、y、z）。接下来

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-31 00:42

弱水三千感恩功课（第26天）

虽然先生第一次接触身心灵的修行这方面内容，有点云里雾里的，还有点委屈，不认可，但是终归是接触了第一步，谢谢，谢谢，谢谢2.感恩先生，愿意和我一起去陪儿子做测试，感恩儿子的配合，我们一直到1.40才吃午饭

道和与文淑·2023-08-30 17:58

使用PyQt5和pyqtgraph，Open3D库创建的软件界面，包含读取，显示和保存点云文件的功能（附python代码）

安装依赖#pipinstallpyqtgraph-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/#pipinstallpyopengl-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/使用PyQt5和pyqtgraph库创建的Open3D软件界面。步骤如下：1.导入必要的库和模块，包括PyQt5、uic、pyqtgraph、

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-30 16:44

点云如何使用k-d树进行查找（附pcl c++ 代码）

由于我们处理的点云都是三维的，所以我

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-30 16:13

逐步地对一系列点云进行两两匹配，对所有的点云进行变换，使得都与第一个点云在统一的坐标系中，在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云

https://github.com/PointCloudLibrary/data/tree/master/tutorials/pairwise本教程演示了迭代最近点（ICP）算法的使用，以便逐步地对一系列点云进行两两匹配

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-30 16:13

使用PCLVisualizer进行点云显示给点云上色根据点云的某个字段进行上色自定义单一颜色随机上色

设置背景颜色setBackgroundColor显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-08-30 16:10

关于ubuntu20.04 apt 安装源中搜索不到最新版本gcc 12的问题

一、问题描述最近在搞Open3d点云pointcloud相关的东西，过程需要安装较高版本的cmake3.20版本以上，3.20版本又需要gcc更高版本至少11.0以上，理论上本机配置的有ubuntu官方的源和阿里云的源

wyj372·2023-08-30 14:51

【论文阅读】你看不见我:对基于激光雷达的自动驾驶汽车驾驶框架的物理移除攻击

目前，针对基于激光雷达的自动驾驶架构的攻击主要集中在降低自动驾驶物体检测模型的置信度，以诱导障碍物误检测，而我们的研究发现了如何利用基于激光的欺骗技术，在传感器层面选择性地去除真实障碍物的激光雷达点云数据

AISecurity盐究员·2023-08-30 12:28

【三维目标检测】VoxelNet（一）：crop.py详解

本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

Coding的叶子·2023-08-30 04:21

Disco-SLAM算法之Scan-Context

Scan-Context的理解Scancontext:3D点云的场景识别/回环检测原创投稿|ScanContext论文详解-用途：LidarSLAM回环检测、空间描述符（这篇我觉得写得通俗易懂）ScanContext

码农的快乐生活·2023-08-30 04:48

Open3D——RANSAC 三维点云空间直线拟合

RANSAC拟合直线一、算法原理1、算法简介2、直线拟合3、参考文献二、代码实现1、主要函数2、模拟数据3、实测数据三、结果展示1、模拟数据2、实测数据四、C++代码

点云侠·2023-08-30 04:18

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