特征点

3d激光slam建图与定位(2)_aloam代码阅读

1.常用的几种loam算法aloam纯激光lego_loam纯激光去除了地面lio_samimu+激光紧耦合lvi_sam激光+视觉2.代码思路2.1.特征点提取scanRegistration.cpp
学习OpenCV·2023-08-29 21:10

（基于直接法的视觉里程计）LK光流法，代码解读, 直接法，特征点法对比，稀疏，半稠密，稠密地图

"刺卵掷地，逐蝇弃笔"0.数据集1.光流法(OpticalFlow)1.1.光流1.2.LK光流法1.3关键代码：1.4特点2.直接法(DirectMethods)2.1分类比较2.2优缺点前置事项：特征点耗时
终问鼎·2023-08-29 15:39

2D-2D对极几何中的基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵

文章目录1对极约束2本质矩阵E3单应矩阵1对极约束现在，假设我们从两张图像中得到了一对配对好的特征点，如图7.9所示（假如后面我们有若干对这样的匹配点，根据这些点的匹配关系，我们就可以恢复处相机的运动）
ZPILOTE·2023-08-29 05:47

ORB-SLAM2算法8之特征点提取、生成描述子的ORBextractor

文章目录0引言1特征点提取1.1提取流程1.2ORBextractor.cc1.2.1成员函数1.2.2成员变量1.3构建图像金字塔1.3.1为什么要构建图像金字塔1.3.2金字塔参数设置1.4提取ORB
ZPILOTE·2023-08-29 05:16

十分钟实现智能AI变脸

opencv3.2github地址：https://github.com/matthewearl/faceswap/blob/master/faceswap.py注意：实现这个项目需要从dilb官网下载基于dlib的68个特征点模型
左轮山猫1990·2023-08-28 19:27

DMS疲劳驾驶监测系统

首先挖掘出人在疲劳状态下的表情特征，然后将这些定性的表情特征进行量化，提取出面部特征点及特征指标作为判断依据，再结合实验数据总结出基于这些参数的识别方法，最后输入获取到的状态数据进行识别和判断。
思绪零乱成海·2023-08-28 10:32

26TensorFlow 2 实现 AI 换脸

我们可以通过特征点（下图的红色点）来提取一张脸的眉毛、眼睛等特征信息，然后匹配到另外一张人脸上。如下图所示，这种实现方法不需要训练时间，每次只需要遍历所有的像素点即可。
Jachin111·2023-08-26 10:00

镜像后的图片的ORB特征提取

原图1，原图2，水平镜像后的原图2：用opencv4自带的ORB提取：所有的配对如下筛选后的配对如下：可见，过滤了一些匹配错误特征点，但是还是有很多错误的匹配关系，具体原因还没有分析如果没有翻转图片，结果会好得多
虾眠不觉晓,·2023-08-25 14:38

EPS倾斜摄影模型测图

开始绘图图形，5、绘图按键使用shift+a调整当前点高程至鼠标处shift+c闭合线c闭合线（四点）ctrl（左）开启辅助白膜x回退一点z线段首尾点转换q调整房屋标注位置J设置转折点k设置/取消特征点
create_right·2023-08-25 13:16

ORB-SLAM2算法9之图像帧Frame

文章目录0引言1Frame类1.1构造和重载函数1.1.1双目相机1.1.2RGBD相机1.1.3单目相机1.2成员函数1.2.1特征点去畸变1.2.2特征点网格分配1.2.3双目匹配1.2.4RGBD
ZPILOTE·2023-08-25 07:49

基于ICP+sift算法的三维点云配准matlab仿真

目录一、理论基础二、核心程序三、仿真结论一、理论基础SIFT算法得到了图像中的特征点以及相应的特征描述，如何把两张图像中的特征点匹配起来呢？一般的可以使用K近邻（KNN）算法。
fpga和matlab·2023-08-25 04:02

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection

但是根据实际雷达旋转扫描的特性,将其投影映射成2维数组.例如采用16线的vld雷达,则根据实际扫描逻辑映射成16个1维数组,相当于存在16个1维平面雷达.如此可以更容易提取如地面/平面/角点/垂直线的特征点
jiajiading·2023-08-24 22:22

opencv-全景图像拼接

self,images,ratio=0.75,reprojThresh=4.0,showMatches=False):#获取输入图片(imageB,imageA)=images#检测A、B图片的SIFT关键特征点
W_en丶·2023-08-24 17:43

特征点检测：CenSurE: Center Surround Extremas for Realtime Feature Detection and Matching

特征点检测：CenSurE:CenterSurroundExtremasforRealtimeFeatureDetectionandMatching1.CenSurE特征1.1寻找极值1.2二级滤波1.3
泠山·2023-08-23 18:53

机器视觉之三维重建

下面是SFM的一般工作流程和主要步骤：特征提取与匹配：首先，从输入的一系列图像中提取特征点，通常使用SIFT、SURF、ORB等特征检测器。然后，对这些特征点进行匹配，以确定它们在不同图像中的对应
奋进的大脑袋·2023-08-23 15:22

ORB-SLAM系列算法演进

ORB-SLAM算法是特征点法的代表，当前最新发展的ORB-SLAM3已经将相机模型抽象化，适用范围非常广，虽然ORB-SLAM在算法上的创新并不是很丰富，但是它在工程上的创新确实让人耳目一新，也能更好的为
极客范儿·2023-08-23 02:26

机器视觉之特征匹配

特征匹配是计算机视觉中的一个重要任务，它用于寻找两幅或多幅图像中相对应的特征点，从而识别、跟踪或配准对象。
奋进的大脑袋·2023-08-23 00:45

opencv 进阶17-使用K最近邻和比率检验过滤匹配（图像匹配）

它们通常与特征描述子（例如SIFT、SURF、ORB等）一起使用，以在图像中找到相似的特征点。
玩转AI·2023-08-22 15:17

MNN学习笔记（八）：使用MNN推理Mediapipe模型

中的模型功能，于是尝试对mediapipe中的一些模型进行转换，并使用MNN进行推理；主要模型包括：图像分类、人脸检测及人脸关键点mesh、手掌检测及手势关键点、人体检测及人体关键点、图像嵌入特征向量、图像特征点检测及匹配模型
MirrorYuChen·2023-08-21 12:56

FaceWarehouse: A 3D Facial Expression Database for Visual Computing

过程：1.用算法自动检测74个人脸特征点2.将模板人脸网格变形，使之与RGBD数据匹配3.为每个人构建了一套不同表情下的3D人脸模型。
深蓝蓝蓝蓝蓝·2023-08-20 20:23

【3519DV500】AI算法承载硬件平台_2.5T算力+AI ISP图像处理_超感光视频硬件方案开发

神经网络支持完整的API和工具链，易于客户开发，升级IVE算子，支持特征点检测、周界、光流及多种计算机形态学算子；升级DPU算法实现双目深度图加速单元，最大分辨率2048x2048，最大视差22
weixin_42361632·2023-08-20 12:43

安卓手机跑 vins slam （1）

因为他是靠特征点去把拍摄的多个图像进行对齐的。需要拍摄的足够多，且有特征才能对齐，要不然会生成多个组件，还得手动拼。
迪卡魏曼依奇君·2023-08-20 01:23

【第七讲---视觉里程计1】

经典SLAM中以相机位姿-路标来描述SLAM过程特征提取与匹配路标是三维空间中固定不变的点，可以在特定位姿下观测到在视觉SLAM中，可利用图像特征点作为SLAM中的路标特征点特征点是图像中最具代表性的部分
释怀°Believe·2023-08-19 06:25

网格(mesh)点跟踪及在贴图中的应用

首先对所选范围内的特征点进行跟踪，然后根据移动最小
视图猿人·2023-08-19 03:56

OpenCV实战(OCR识别和高级基础)

harris角点检测基本原理实现ScaleInvariantFeatureTransform（SIFT）图像尺度空间多分辨率金字塔高斯差分金字塔（DOG）DoG空间极值检测关键点的精确定位消除边界响应特征点的主方向生成特征描述特征匹配
醋酸洋红就是我·2023-08-18 14:38

基于深度学习的图像匹配技术一览

mp.weixin.qq.com/s/8ilO_X_uEfMMQDNwzLSaUQ图像匹配应用：目标识别、目标跟踪、超分辨率影像重建、视觉导航、图像拼接、三维重建、视觉定位、场景深度计算方法：基于深度学习的特征点匹配算法
机器学习算法那些事·2023-08-18 10:21

OpenCV之特征点匹配

特征点选取特征点探测方法有goodFeaturesToTrack(),cornerHarris()和SURF()。一般使用goodFeaturesToTrack()就能获得很好的特征点。
视图猿人·2023-08-18 04:09

ARTS 挑战打卡的第9天 --- 如何知道一个数是否为2的若干次幂（Algorithm）

解析2的若干次幂数所存在的特征点（1）首先，我们需要知道2的若干次幂所存在的特征点。当我们知道了这个特征点之后，就可以将这个特征点与其他数进行分离了。（2）我们都知道，计算机
风正豪·2023-08-16 23:14

Android图片变老方案总结

本文采用的是提取人77个特征点，由
CAT1024·2023-08-16 06:48

利用OpenCV光流算法实现视频特征点跟踪

光流简介光流（opticalflow）是运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度。光流法是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。通常将二维图像平面特定坐标点上的灰度瞬时变化率定义为光流矢量。光流是由物体或相机的运动引起的图像物体在连续两帧之间的明显运动的模式。它是2D矢量场，其中每个矢量是一
视图猿人·2023-08-16 00:00

从零实战SLAM-第六课（特征点匹配）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------视觉里程计也叫作SLAM的前端本质是
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第七课（多视角几何）

------------------------------------------------------------------------------------------特征匹配之后，得到了特征点之间的对应
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第八课（非特征点的视觉里程计）

----------------------------------------------------------------------------------------------------特征点法流程
pzb19841116·2023-08-15 18:48

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。赶紧花时间去补习了一下C++，用了半天配置完了OpenCV3.4的环境，又用了近一整天时间快速翻完了毛星云的《OpenCV3编程入门》，跑了跑里面的例程，发现简直友好度爆炸。这每一章的内容，不管是图像滤波也好，图像分割也好，图像
半昧白兰地·2023-08-15 13:40

Opencv特征检测之ORB算法原理及应用详解

但是，整幅图像用来计算分析通常比较耗时，故而转换为分析图像中的特征点的运动。计算机视觉领域的研究者们在长年的研究中，设计了许多更加稳定的局部图像特征，如著名的SIFT,SURF,ORB等等。
明月醉窗台·2023-08-15 13:40

Opencv 之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程

图像处理中的特征提取与匹配及图像拼接等领域本文将详细给出使用例程及实现效果展示1.API简介创建staticPtr<ORB>cv::ORB::create(intnfeatures=500,//nfeatures最终输出最大特征点数目
明月醉窗台·2023-08-15 13:10

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s
好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。
好人cc·2023-08-15 00:59

[足式机器人]Part3机构运动微分几何学分析与综合Ch03-1 空间约束曲线与约束曲面微分几何学——【读书笔记】

机构运动微分几何学分析与综合》-王德伦、汪伟《微分几何》吴大任Ch01-4平面运动微分几何学3.1空间曲线微分几何学概述3.1.1矢量表示3.1.2Frenet标架连杆机构中的连杆与连架杆构成运动副，该运动副元素的特征点或特征线在机架坐标系中的运动轨迹曲线或曲面称为约束曲线或约束曲面
LiongLoure·2023-08-14 13:21

ORB-SLAM2第一节---地图初始化

单目初始化1.前提条件（640*480）参与初始化的两帧各自的特征点数目都需要大于100.两帧特征点成功匹配的数目需要大于或等于100.两帧特征点三角化成功的三维点数目需要大于50.2.针对条件三流程如下记录当前帧和参考帧
好人cc·2023-08-13 17:38

人脸验证比对系统，当人脸抓拍机启动抓拍后，系统如何判定目标人员的面部相似性并放行?

人脸识别的重点和难点是如何抓拍到一张清晰且特征点完好的脸，尤其是从行进中人的脸部获取这些信息。由此，现场环境(如：光线)以及追踪脸到抓拍时机控制是解决上述问题的关键。
555555555555555·2023-08-10 07:08

OpenCV-SIFT算法详解

系列文章目录文章目录系列文章目录引言一、高斯金字塔二、高斯差分金字塔三、特征点处理四、特征点描述子总结引言SIFT算法是为了解决图片的匹配问题，想要从图像中提取一种对图像的大小和旋转变化保持鲁棒的特征，
工头阿乐·2023-08-10 06:41

基于Matlab实现图像拼接技术（附上完整源码+图像）

该方法通过提取图像中的特征点，然后通过匹配这些特征点来确定图像之间的对应关系，最后通过图像配准和融合来实现图像拼接。文章目录部分源码完整源码+图像下载部
Matlab仿真实验室·2023-08-08 21:07

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过
Prejudices·2023-08-08 21:29

Metashape和PhotoScan中文版软件下载安装地址

它可以自动识别和匹配图像中的特征点，并使用多视几
Aruanjian888·2023-08-08 13:49

slam十四讲第二版 pdf_视觉SLAM十四讲 第九章 实践：设计前端 局部地图 代码解析...

整个程序的流程如下：输入：color,depth以及二者对应的时间戳初始帧当前帧和参考帧都设置为输入帧提取特征点计算描述子增加关键帧其他帧将当前帧设置为输入帧当前帧的位姿设置为参考帧的位姿提取特征点计算描述子特征匹配地图中的点都是三维坐标首先检查点是否在视野范围内
weixin_39586526·2023-08-07 06:04

实时美颜在直播应用中的技术突破：探索直播实时美颜SDK的实现

二、核心技术1、人脸检测与特征点定位这些特征点可以涵
美狐美颜sdk·2023-08-06 02:32

FAST角点检测算法笔记

特征点检测的算法有很多，比如Moravec、Harris、SIFT、SUSAN、GLOH、SURF等算法。
亦枫Leonlew·2023-08-04 21:36

利用OpenCV实现图像拼接

一、介绍图像拼接.二、分步实现要实现图像拼接，简单来说有以下几步：对每幅图进行特征点提取对对特征点进行匹配进行图像配准把图像拷贝到另一幅图像的特定位置对重叠边界进行特殊处理PS：需要使用低版本的opencv
Goodness2020·2023-08-04 19:52
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