畸变

Opencv——相机标定

相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。
Rainbow Chang·2022-11-30 05:30

用OpenCV进行相机标定(张正友标定,有代码)

目录1.内参与畸变2.用OpenCV标定相机程序3.画棋盘标定板4.OpenCV拍照1.内参与畸变理论部分可以参考其他博客或者视觉slam十四讲相机标定主要是为了获得相机的内参矩阵K和畸变参数内参矩阵K
awhuter·2022-11-30 05:58

Opencv 相机内参标定及使用

目录一、功能描述二、标定板制作三、图像采集四、标定内参方法一：Matlab标定方法二：C++程序标定五、使用内参一、功能描述1.本文用于记录通过Opencv进行相机内参标定和对内参的使用来进行图像畸变矫正
Gene_2022·2022-11-30 05:53

jenston nano上CSI相机读取

一、正常读取的程序（有畸变）#-*-coding:utf-8-*-#!
风吹吹就过·2022-11-29 08:21

colmap实现三维重建步骤

1、特征提取2、特征匹配3、SFM+三角化建立稀疏点云、光束法平差（BundleAdjustment）4、稠密重建5、Undistrotion去畸变6、stereo密集匹配7、Fusion深度图融合生成稠密点云
菜园狸花喵·2022-11-29 08:32

基于OpenCv的机器人手眼标定（九点标定法）《转载》

我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。
hehedadaq·2022-11-29 03:15

激光数据去畸变

机械激光雷达产生数据原理  机械激光雷达中内置高速旋转的电机，电机旋转的频率决定了激光雷达产生数据的频率。比如一个fov为360度的激光雷达，每秒旋转一圈，那么激光数据的频率就是1Hz；如果每秒旋转10圈，那么激光数据的频率就是10Hz。而激光雷达在旋转一圈时会根据机械结构设计顺序发射激光，激光遇到障碍发生发射，反射的光线被激光雷达获取后根据光发射和接收的时间差计算出被测障碍物的距离。测距公式如下
哈利马其·2022-11-28 16:06

3D视觉(二)：单目摄像头的标定与校正

3D视觉(二)：单目摄像头的标定与校正文章目录3D视觉(二)：单目摄像头的标定与校正一、相机模型1、机器车坐标系到相机坐标系2、相机坐标系到归一化平面坐标系3、归一化平面坐标畸变4、归一化平面坐标系到像素坐标系二
X_Student737·2022-11-28 13:10

3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正

3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正对于双目摄像头而言，除了需要分别标定左目摄像头的内参矩阵K1、畸变系数D1、右目摄像头的内参矩阵K2、畸变系数D2，还需要标定左右目对应的旋转矩阵R和平移向量T。
X_Student737·2022-11-28 13:10

相机标定说明

至少是焦距fff，可能还有中心点坐标(cx,cyc_x,c_ycx,cy)和镜头畸变参数k\boldsymbol{k}k。在最常见的离线标定过程中，图像是在特定约束下拍摄的。
求则得之，舍则失之·2022-11-28 00:03

相机标定参数格式Halcon转Opencv

畸变格式为：k1,k2,p1,p2,k3。外参数:1*3的平移矩阵，3*3的旋转矩阵二、Halcon格式注意：k为畸变参
dongcidacigogogo·2022-11-28 00:57

opencv相机标定(3)-鱼眼镜头成像模型与标定

成像模型这篇博客介绍得很详细，链接其中，opencv鱼眼相机标定后，畸变参数是4个，链接里博客的畸变参数是五个，应该是使k0=1.1）世界坐标系->相机坐标系2）相机坐标系->图像物理坐标系注意使用的是归一化的坐标
之子无裳·2022-11-28 00:55

opencv相机标定(2)-单目相机标定流程

1.标定后丢失部分像素信息畸变校正后，边缘处出现一些黑色像素区域，其实也算是正常的，图片去畸变后补充的像素可以用initUndistortRectifyMap，传递新的相机参数矩阵得到新的mapx,mapy
之子无裳·2022-11-28 00:54

matlab 双线性法预畸变,双线性变换法1 - 光子的日志 - 网易博客

冲击响应不变法是使数字滤波器在时域上模仿模拟滤波器的冲击响应，但是它的缺点是产生频响的混叠失真，这是因为从s平面到z平面不是一一映射关系。为了克服这个缺点，可以采用双线性变换法。既然冲击响应不变法是将一条横带变换到整个z平面上去，可以将s平面压缩变换到某一中介s1平面的一条横带里，再通过标准变换关系z=exp(s1*T)将此带变换到整个z平面上去，这样就使s平面与z平面之间建立一一对应的单值关系，
伊坂的猫·2022-11-27 21:11

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（1）

其中点云预处理部分负责接收传感器数据，进行多传感器的数据同步，去除点云的无效点，进行去畸变处理等工作。其次前端里程计负责接收预处理后的规范化的点云进行两帧之间的配
我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-27 10:52

python 实现灰度预测模型

(2)畸变预测（灾变预测）。通过模型预测异常值出现的时
zzb103749·2022-11-27 00:13

python全灰_【数学建模】灰色预测及Python实现

(2)畸变
weixin_40003233·2022-11-27 00:41

鱼眼投影模型理解以及opencv官方文档和同类文章勘误

最近研究鱼眼投影模型，一篇比较全的博客是鱼眼镜头的成像原理到畸变矫正（完整版）同类文章也有不少，但受opencv官方文档影响，在公式推导和解读上都有同样的纰漏，找到原始论文经过一番研究后，进行以下分析：
苹果姐·2022-11-26 20:04

slam定位学习笔记(五)

主要学习内容为里程计精度评价和点云畸变矫正，学习文章为：文章一、文章二。
hex_refugeeeee·2022-11-26 18:43

slam定位学习笔记(六)

一、模块划分之前的文章主要介绍了这几个功能的实现：传感器时间同步、点云去畸变、实时显示点云、精度评价和前端里程计。将它们区分成三个模块：1）数据预处理：主要包括传感器时间同步和点云去畸变。
hex_refugeeeee·2022-11-26 18:24

从理论到实践: ORB-SLAM3 Initializer完全解读

Initializer(constFrame&ReferenceFrame,floatsigma,intiterations)参数:参考帧(第一帧),误差,迭代次数操作:读取参考帧的相机模型,内参,去畸变的特征点等传入参数初始化
Tom Hardy·2022-11-26 01:31

ORB-SLAM2源码笔记（4）——帧Frame和关键帧KeyFrame

Frame对象共享一份相机参数特征点提取ExtractORB在Frame类构造函数中调用成员变量mpORBextractorLeft和mpORBextractorRight的()运算符进行特征点提取.畸变矫正前的左目特征点是
好好仔仔·2022-11-26 01:00

ORB-SLAM3算法学习—Frame构造

文章目录0总述1.检测ORB特征，并为每个特征点计算BREIF描述子2.特征点去畸变`UndistortKeyPoints()`3.计算双目匹配(双目相机模式独有)4.为每个特征点注册网格信息0总述本篇对
我是快乐的小趴菜·2022-11-26 01:54

安卓手机标定相机IMU外参过程

【1】进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。【
绍兴专家·2022-11-25 17:55

opencv-python立体匹配（极线校正）

二、校准步骤1.照片准备2.立体匹配总结前言  对照片进行光学畸变矫正后，因为是在研究双目视觉，所以就要进行立体矫正了。一、立体校正是什么？  
小张zzzz·2022-11-25 07:47

opencv-python光学畸变校准

文章目录前言一、光学畸变是什么？二、校准步骤1.标定2.校准3.矫正4.重投影误差分析总结前言  开始练习opencv了，对于立体应用方面，这些畸变现象首先需要解决。
小张zzzz·2022-11-25 07:46

SPP-学习笔记

往往需要对图片裁剪或者resize，导致图片信息损失或者产生几何畸变。这样可能会损害任意大小比例的图像或子图像的识别精度。2、使用SPP-net，只从整个图
FlyDremever·2022-11-25 06:13

【安装】Colmap安装与使用

Boost四、CGAL安装与编译五、Colmap安装Colmap详解StructurefromMotion图像特征提取图像特征匹配相机位姿求解与优化模型转换与参数读取DenseReconstruction图像畸变矫正立体块匹配
weixin_46353422·2022-11-25 04:43

colmap安装后如何使用教程

本文在Ubuntu下实验相机camera：具有分辨率、内参、畸变参数、zoom-factor和lens(不知道这两个怎么翻译)等属性的物理模型；图片image：JEPG或PNG这样的bitmap文件；0
感天动地大白狗·2022-11-25 04:08

Opencv中的双目标定和校正

图7而双目校正的作用就是要把消除畸变后的
小白的进阶·2022-11-25 04:06

BA与图优化-SLAM十四讲学习笔记

对于这个用到相机外参(R，t),以及如何投至归一化平面以及考虑畸变的详细情况笔者在这里就不再做赘述。上面的这个流程图描述了路标从世界坐标系转换为相机坐标系的过程只不过把之前的相机畸变的过程考虑进来了。
Stu.xian·2022-11-24 23:53

相机标定（六）—— 张正友标定法

相机标定一、相机标定的目的1.相机的成像过程2.相机标定的目的3.畸变与畸变矫正二、张正友标定法简介三、标定相机内外参1.求解内参和外参的积2.求解内参矩阵3.求解外参矩阵四、标定相机的畸变参数五、L-M
_归尘_·2022-11-24 20:11

相机标定-张正友棋盘格标定法

目录1.针孔相机模型2.相机成像过程2.1各个坐标系之间的转换2.1.1图像坐标系到像素坐标系2.1.2相机坐标系到图像坐标系2.1.3世界坐标系到相机坐标系2.1.4世界坐标系到像素坐标系3.畸变与畸变矫正
呵呜昂黄hj·2022-11-24 20:39

张正友标定法OpenCV初步实现（一）

cameraMatrix：[520.5189923428055,0,275.972030610717;0,518.2570945307726,225.1116070146119;0,0,1]2、相机的畸变矩阵
老七的葫芦·2022-11-24 20:06

计算机视觉—— 相机标定

目录简介一、相机模型1.坐标系2.坐标系变化3.相机畸变模型二、相机标定原理三、张正友黑白棋盘格标定2.1.算法思想2.2.求解内参和外参的积2.3.求解内参矩阵2.4.求解外参矩阵2.5.得到相机畸变矫正参数
小韩丸子·2022-11-24 10:24

相机标定(Opencv+Matlab)

目标获取相机内参，畸变参数，从而进行相机校准，为手眼标定做准备。1.相机成像原理相机将三维世界中的坐标点映射到二维图像平面的过程能够抽象成用一个几何模型进行描述。
Mr-hysteria·2022-11-24 10:23

相机标定和双目相机标定标定原理推导及效果展示

文章目录前言一、相机标定1.相机的四个坐标系2.相机的畸变二、张正友标定法1.求解内参矩阵与外参矩阵的积2.求解内参矩阵3.求解外参矩阵4.标定相机的畸变参数5.双目标定6.极线矫正（立体校正）三、视差图与深度图前言
小张zzzz·2022-11-24 10:53

相机标定、双目相机标定（原理）、三维重建效果展示

（2）矫正由于镜头畸变造成的图片的变形，例如，现实中的直线，拍摄成图像后会外凸或内凹，进行相机标定后可以对这种情况进行校正；（3）利用分别对左右相机标定得到的参数进行双目标定，通过计算得到深度和位置信息
没李不邢·2022-11-24 10:22

【开关电源】PFC电路的作用及其原理

PFC简介PFC(PowerFactorCorrection)又称功率因数矫正，主要是对输入电流的波形进行控制，使其与输入电压波形同步，提高功率因数，减少谐波含量，是能够解决因容性负载导致电流波形严重畸变而产生的电磁干扰
qq_53678994·2022-11-24 04:35

相机小孔成像模型（逐步推导详解）

先搞清楚为什么可以简化成小孔成像模型相机小孔成像模型推导原则：先简单后复杂，先理想后实际[理想情况，相机无畸变]一、明确四个坐标系：这个是推导的前提！
慢慢来先森·2022-11-24 02:23

世界坐标系-相机坐标系-像素坐标系

相机坐标系，外参矩阵相机坐标系-图像物理坐标系-图像像素坐标系，内参矩阵世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素坐标系相机标定：从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析相机标定（1）内\外参矩阵和畸变矩阵浅析相机相关坐标系的相互转换
CN_10·2022-11-24 02:09

【自动驾驶多传感器融合系列】单目相机标定原理及实操

【自动驾驶多传感器融合系列】单目相机标定原理及实操文前白话相机标定原理&四种坐标系&坐标系转换相机畸变与畸变矫正径向畸变切向畸变畸变矫正相机标定方法分类单目相机标定的实操步骤①标定板图片②提取每张标定图片的角点信息
Wupke·2022-11-24 02:08

LIO-SAM前端点云去畸变源码-imageProjection.cpp解析

LIO-SAM前端点云去畸是在imageProjection.cpp中的，从main入口开始intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lio_sam");ImageProjectionIP;ROS_INFO("\033[1;32m---->ImageProjectionStarted.\033[0m");ros::MultiThreadedS
avenger_fang·2022-11-23 21:03

湍流退化图像复原如何使用matlab,一种基于相关最大性的湍流退化图像复原方法与流程...

背景技术：在中远距离成像系统中，由于风速、温度等影响造成的大气湍流现象，使得传播介质折射率不规则变化，导致光波在介质中传播时产生畸变，从而造成采集图像的几何形变和模糊。
weixin_39649490·2022-11-23 19:51

[视觉]透视摄像机，使用opencv校准相机

例如，焦距、光学中心和镜头径向畸变因素。与相机相对于某个世界坐标系的方向（旋转和位移）相关的外部参数。3.使用opencv校准相机流程如下：1
lesl551·2022-11-23 17:41

（十三）图像畸变矫正

图像畸变矫正针孔相机模型不考虑镜头畸变，因为一个理想的针孔相机没有镜头。但是由于相机的结构中存在着一些光学透镜，导致成像后的图像发生了扭曲，原本直立的高楼变得扭曲。
淡定的炮仗·2022-11-23 15:44

常用相机投影及畸变模型（针孔|广角|鱼眼）

常用相机投影及畸变模型1.背景2.针孔相机投影模型及其畸变模型2.1缩略词和术语2.1世界坐标系到像素坐标系2.2针孔相机模型2.2.1世界坐标系到相机坐标系2.2.2相机坐标系到像素坐标系2.3综述2.4
泠山·2022-11-23 10:03

SLAM入门到放弃——2D激光SLAM的应用与趋势

框架：局部匹配、全局矫正、回环检测（map-map）数据的预处理（重要）：1、轮式里程计的标定决定初始解的准确程度，只有初始解越准确才可能得到准确的局部最优解分2步：离线标定、在线标定2、激光雷达运动畸变去除运动畸变的意思是激光旋转时
Sophia&Anna·2022-11-23 04:42

C++版本OpenCv教程(十七)图像透视变换

透视变换常用于机器人视觉导航研究中，由于相机视场与地面存在倾斜角使得物体成像产生畸变，通常通过透视变换实现对物体图像的校正。
龙啸wyh·2022-11-22 23:00

透视变换原理以及C++/opencv实现

zhihu.com)1.什么是透视变换透视变换通过投影的方式，把当前图像映射到另外一个平面，就像投影仪一样，如果幕布或者胶带其中任意一个与放映机发出的光纤不是垂直90度角的，那么投影到幕布上的图像就会发生畸变
L_Y000·2022-11-22 23:24
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