视觉SLAM技术解读第4页

基于ORB-SLAM2的语义地图构建，分成服务端和客户端

注：视觉SLAM算法使用ORBSLAM2，语义分割网络模型使用deeplabv2。

XindaBlack·2023-11-01 01:22

g2o CurveFittingEdge

关于《视觉SLAM十四讲》第六讲的g2o拟合曲线实验部分，困扰我两天在bug终于解决了。前人已经解决过了。其实这个问题是类型不匹配的问题。

斯派罗·2023-11-01 00:32

ASTRA+ROS：基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构

算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码，硬件为奥比中光的Astramini摄像头。下面将对开发流程进行流程罗列，并在后面的详情中解析源码。

夏天的一叶·2023-10-31 04:21

Gartner ABI报告技术解读：2021 BI 与数据分析魔力象限

GartnerABI报告技术解读：2021BI与数据分析魔力象限导读Gartner是全球权威的IT研究与顾问咨询公司，20年以来，Gartner的研究与咨询服务一直被认为是客观技术思想领导的权威来源。

szjlb·2023-10-30 22:04

ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）

一、参考资料ORB-SLAM2详解（一）简介（公开课）视觉SLAM原理与ORB-SLAM3系列算法二、相关介绍1.ORB简介ORB指的是一种旋转不变性特征。

花花少年·2023-10-29 22:58

GaussDB技术解读系列：如何迁移到GaussDB?

迁移是数据库选型过程中客户最为关心的话题之一，经过大量的沟通调研，我们总结了三个客户在数据库迁移方面的主要期望：迁移不影响业务运行（安心），迁移不能丢数据（放心），迁移实施起来简单（省心）。本文从客户视角的三个疑问出发，一起了解华为云GaussDB数据库的迁移解决方案具有哪些核心技术，如何做到让客户在迁移过程中感到安心、放心、省心。问题一：能不能搬？每种数据库都有自己的一些特定的“脾气”，比如Or

Gauss松鼠会·2023-10-29 14:37

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（7）后端优化 Backend::Optimize()

在上一篇手撕（6）中的InsertKeyframe()插入关键帧的函数里，有一个Backend::UpdateMap()函数，从这里通过条件变量map_update_来激活后端优化。backend.h：//*有单独优化线程，在Map更新时启动优化//*Map更新由前端触发#ifndefMYSLAM_BACKEND_H#defineMYSLAM_BACKEND_H#include"MYSLAM/co

全日制一起混·2023-10-29 00:17

自学SLAM（4）《第二讲：三维物体刚体运动》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第二次作业。

Chris·Bosh·2023-10-28 21:27

一起自学SLAM算法：9.1 ORB-SLAM2算法

写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉

机器人研究猿·2023-10-28 21:22

自学SLAM（5）《第三讲：李群和李代数》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第三次作业。文章目录前言1.群的性质2.验证向量叉乘的李代数性质3.推导SE(3)的指数映射4.伴随5.轨迹的描绘6.

Chris·Bosh·2023-10-28 21:44

【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）

视觉SLAM十四讲学习笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白ps:因为我就是】（持续更新中）前言ch2初识SLAM2.1.什么是SLAM2.2经典视觉SLAM框架2.2.1.传感器信息读取2.2.2.前端视觉里程计

R_ichun·2023-10-28 12:59

Eigen库的学习使用

环境准备在虚拟机上安装Eigensudoapt-getinstalllibeigen3-dev下载好视觉SLAM十四讲对应的代码后，下载KDevelop，KDevelop位于Ubuntu系统的软件仓库，

苏钟白·2023-10-28 06:31

ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

技术解读：实时数仓Hologres如何支持超大规模部署与运维

简介：在本次评测中，Hologres是目前通过中国信通院大数据产品分布式分析型数据库大规模性能评测的规模最大的MPP数据仓库产品。通过该评测，证明了阿里云实时数仓Hologres能够作为数据仓库和大数据平台的基础设施，可以满足用户建设大规模数据仓库和数据平台的需求，具备支撑关键行业核心业务数据平台的能力。作者|欧文来源|阿里技术公众号2021年11月23日至12月3日，中国信息通信研究院（以下简称

阿里云云栖号·2023-10-26 12:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam中的绑架问题7ORB、SIFT和SURF特征点检测算法的区别8什么是对极极线约束9常用的边缘检测算子和优缺点10描述RANSAC算法11描述PnP算法12描述BA算法13EKF和BA的区别14

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，

苏钟白·2023-10-24 00:05

视觉slam中Sophus库的基本使用

一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既

每日亿学·2023-10-23 05:57

技术解读 | PolarDB-X 强一致分布式事务

作者：齐木七锋背景ACID事务是关系型数据库一个重要的特性，也是NewSQL数据库最大的挑战之一。PolarDB-X是一款基于云架构理念，并同时支持在线事务处理与在线分析处理(HybridTransactionalandAnalyticalProcessing,HTAP）的融合型分布式数据库产品。因此，对PolarDB-X来说，支持分布式ACID事务是必须的。事务ACID概念数据库英文为DataB

阿里云数据库·2023-10-21 23:20

编程入门到精通：开源学习资料整理 | 开源专题 No.37

该项目涵盖了多个领域，包括结合大厂工作经验解读的前沿技术、源码解读、一些后端技术解读和商业思考等内容。主要功能是为开发者提供优质的文章资源，帮助他们学习和掌握最新的前端知识。

开源服务指南·2023-10-20 17:54

博客学习目录

目录【基础学科学习】【线性代数笔记】《3Blue1Brown》笔记【SLAM】【VSLAM笔记】《视觉SLAM十四讲》学习笔记Smoothly-VSLAM学习笔记【嵌入式开发】【鸿蒙开发笔记】OpenHarmony

Howe_xixi·2023-10-20 03:13

Ask Milvus Anything！聊聊被社区反复@的那些事儿ⅠⅠ

在上月的“AskMilvus”专题直播中，我们为大家带来了Backup的技术解读，收到了社区成员很多积极的反馈。

Zilliz Planet·2023-10-18 21:29

视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程1.VO：：init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep：读取图片，addframe：3.addframe：（1）双目初始化一.左图检测特征点二。右图光流跟踪特征点三.结合内外参，三角化生成世界坐标（2）跟踪track一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，二.g2o估计更新位姿三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检

z504727099·2023-10-18 02:19

手撕视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o详细介绍1.构建g2o图优化思路：步骤一：创建线性方程求解器，确定分解方法//每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1typedefg2o::BlockSolver>Block;//创建一个线性

全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（5）双目初始化 StereoInit()

上一篇，我们分析了Frontend::AddFrame()函数，将会根据前端状态变量FrontendStatus，运行不同的三个函数，StereoInit()，Track()和Reset()，首先肯定是双目初始化StereoInit()函数：双目初始化的步骤也很简单：就是根据左右目之间的光流匹配，寻找可以三角化的地图点，成功时建立初始地图：首先用DetectFeatures()函数对左目提GFTT

全日制一起混·2023-10-18 02:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建-surfel_mappingBug调试参考博客12.1理论部分可参考博客:SLAM14讲-ch12建图笔记视觉

路拾遗37·2023-10-18 02:43

视觉slam14讲ch5总结（各种坑）

1.imageBasicsimageBasics.cpp不做修改CMakeLists.txtproject(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION3.10)add_executable(imageBasicsimageBasics.cpp)#链接OpenCV库find_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_direc

新生菜鸟不怕猫·2023-10-18 01:41

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

上一篇双目初始化完成过程中，跟踪状态FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后，用光流法匹配前后两帧的特征点（前后两帧都只用左目图像），并返回光流法匹配到的点的数量，对应TrackLastFrame()函数然后，

全日制一起混·2023-10-18 01:09

使用realsense t265测试svo2.0视觉里程计

毕业三年了，现在是第二份工作，第一份工作已经结束一年半了，这意味着，我有一年半的时间没有搞视觉SLAM相关的东西了，虽然在第二份工作也是做视觉相关的，但是只是用到一些目标识别和跟踪的知识，并锻炼了一下工程实现能力

CurrySerena·2023-10-16 21:38

INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。

极客范儿·2023-10-16 17:48

三维重建代码实现（二）

风之旅人c·2023-10-16 10:07

【原创】智能流程自动化从RPA到IPA的技术解读

一、流程自动化（RPA）的技术解读什么是RPA？说起IPA的演变之路，我们就不得不提到RPA，RPA到底是一个什么样子的技术？为什么会给人们的生活工作带来翻天覆地的变化。

RPA解决方案专家·2023-10-15 17:46

Eigen库学习(2)--------------几何模块

这是在看视觉SLAM十四讲这本书中关于EigenGeometry模块的代码主要是在Eigen中演示四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换方式Codeintmain(){//3D旋转矩阵直接使用Matrix3d

凶萌的小老虎·2023-10-14 22:21

NICE-SLAM——论文简析

一、简介传统的适用于构建稠密图的视觉SLAM，无法对未观察

gongyuandaye·2023-10-14 21:32

GO-SLAM——论文简析

基于NeRF的视觉SLAM可以在小尺度场景中

gongyuandaye·2023-10-14 21:54

OpenCV中initUndistortRectifyMap ()函数与十四讲中去畸变公式的区别探究

3.4个参数和8个参数之间的区别4.initUndistortRectifyMap()函数源码最近在使用OpenCV对鱼眼相机图像去畸变时发现一个问题，基于针孔模型去畸变时所使用的参数和之前十四讲以及视觉

Lusix1949·2023-10-13 06:18

点云从入门到精通技术详解100篇-基于语义 SLAM 的点云融合

目录前言视觉SLAM技术与研究现状（VisualSLAMTechnologyandResearchStatus）视觉SLAM技术研究现状

格图素书·2023-10-12 07:25

GaussDB技术解读系列：HTAP方向的探索与发展

以“数智赋能共筑未来”为主题的第14届中国数据库技术大会（DTCC2023）在北京举行，华为云数据库技术专家张树杰分享了《GaussDB在HTAP上的探索与发展》主题演讲，介绍了华为云GaussDB在HTAP方向的思考与最新成果。什么是HTAP？本篇为大家分享《GaussDB在HTAP上的探索和发展》。首先，我们看一下TP和AP的特点。TP一般是做交易型的业务，它的数据量通常来说比较小，在GB~T

Gauss松鼠会·2023-10-12 04:07

视觉SLAM最新的研究进展（持续更新）

前言这篇博客主要对目前视觉SLAM和其他各个领域交叉（主要是深度学习领域和传感器领域）所产生的成果进行记录1视觉SLAM与深度学习的融合视觉SLAM与深度学习的结合是很顺其自然的，视觉SLAM处理的是图像信息

阿银的万事屋·2023-10-10 22:26

计算机视觉与深度学习 | SLAM国内外研究现状

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================SLAM国内外研究现状视觉

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-10 22:14

视觉SLAM前端——LK光流法

目录：LK光流介绍单层LK光流多层LK光流LK光流 LK光流是一种描述图像运动的方法，利用LK光流可以实现对图像的追踪，从而求解图像运动的位姿。其基本思想如下： img1,img2分别为两张已知的图像，相机在运动过程中，img1中的特征点P(u,v)P(u,v)P(u,v)经过变换后得到了img2中的P′(u+Δx,v+Δy)P^\prime(u+\Deltax,v+\Deltay)P′(u+

宅男不宅·2023-10-09 23:23

GaussDB技术解读系列：高安全之密态等值

在第14届中国数据库技术大会（DTCC2023）的GaussDB“五高两易”核心技术，给世界一个更优选择专场，华为GaussDB首席安全架构师郭亮详细解读了GaussDB的高安全之密态等值技术。本篇为大家分享GaussDB高安全的关键特性，名字叫密态等值，是一个关于全密态的关键能力。数据成为生产要素，合规要求趋于严格大家应该都有切身的体会，近些年数据的重要性越来越高，特别是国家已经把数据明确定义为

Gauss松鼠会·2023-10-08 06:43

【Smoothly-VSLAM】-3 描述状态不简单：三维空间刚体运动

《视觉SLAM十四讲》1.旋转的左乘与右乘2.如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引

Howe_xixi·2023-10-07 19:29

slam一些面试问题（一）

视觉SLAM的框架以及各个模块的作用1.传感器信息读取在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步。

吕福·2023-10-07 07:16

视觉SLAM十四讲笔记

**视觉SLAM十四讲笔记**1.视觉SLAM十四讲ch4中Sophus编译错误：https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/20在CMakeLists.txt

q012·2023-10-07 07:46

自学SLAM（2）---保姆教程教你如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2

前言如果你是新手入门，仅仅只会Linux的基本操作，并看了高翔老师视觉SLAM视屏的第一讲，那么你需要准备一整天的时间，可能还不一定能运行出来！运行ORB-SLAM2将会安装很多很多东西。

Chris·Bosh·2023-10-06 14:09

树莓派4 安装Ubuntu 系统实时运行 ORB-SLAM3

由于是纯视觉算法，不需要IMU和激光雷达传感器，故在算法上选择视觉SLAM经典算法中的ORB

hhz_999·2023-10-01 09:23

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