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角速度
#STM32学习#6D加速度传感器测量风机震动
选择使用LSM6DSL加速度/
角速度
传感器。传感器所在的板子为X-NUCLEO-IKSO1A2。如下图所示。LSM6DSL可以测量出三轴方向的加速度和
角速度
,而我们监测振动只需要加速度信息。
Kshine2017
·
2020-08-14 13:03
STM32
C
keil
ROS kinetic SLAM机器人导航需要用到数据信息
硬件要求1.差分轮式机器人,可使用Twist速度指令控制linear:XYZ方向上的线速度,单位是m/s;angular:XYZ方向上的
角速度
,单位是rad/s;2.机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取环境深度信息
Geek猫
·
2020-08-13 23:32
ROS
PIXHAWK姿态控制整体框架及控制算法的深度解析
姿态控制整体框架:角度环采用P控制,
角速度
采用PID控制(但含有很多先进PID的控制方法,文章会提到)。姿态控制首先要获得位
欣飞鸽
·
2020-08-12 10:38
PX4
无人机
航模
固定翼姿态控制模式
MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器STABILIZED(增稳模式):1.姿态控制模式飞行员的俯仰和滚转输入作为角度命令传递给自动驾驶仪,自动驾驶仪进行角度控制,再进行
角速度
控制,然后输出到混控器
Miku_HU
·
2020-08-12 09:50
开源cnc项目Marlin2.0运动控制部分代码理解
Marlin1.0主要核心算法包括圆弧插补、速度前瞻、转
角速度
圆滑、梯形速度规划、Bresenham多轴插补。
阿卡司机
·
2020-08-11 22:07
运动控制
用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-3-差速控制
线速度单位m/s,
角速度
单位rad/s。二、运动
li_my_linux
·
2020-08-11 17:30
ROS
无人车
轮式机器人
航迹推演(Odometry)
航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向
角速度
与左轮速度、右轮速度之间的转换。
白巧克力亦唯心
·
2020-08-11 16:12
用ROS开发自己的机器人
ROS订阅/cmd_vel话题,转化成移动机器人左右轮的转速
导航时,move_base发布的时/cmd_vel话题,但是为了驱动小车,可能我们的车的底盘并不支持ros系统,因此需要通过串口通信交换数据,因此我们必须自己订阅/cmd_vel的话题,然后将线速度和
角速度
转化成小车车轮的的线速度或者转速度进行控制
SimileciWH
·
2020-08-11 16:02
algorithm
ROS的学习
px4的pid调参
PIXHAWK采用串级PID的方式,外环是控制角度,内环是控制
角速度
。因为内环更直接作用于电机,**所以我们调试PIXHAWK的PID,一般只用调试内环的PID即可(
角速度
)。
总被蚊子叮的小旭
·
2020-08-11 02:25
px4
[四旋翼无人机PID仿真(一)
首先进行无人机结构以及飞行原理的分析,然后进行系统建模,在建模的过程中,首先对四旋翼无人机的坐标系和姿态进行描述,在这个过程中采用欧拉角得到了机体坐标系和惯性坐标系的转换关系,和
角速度
在惯性系与非惯性系下的转换关系
qq_43118387
·
2020-08-10 10:22
无人机
控制
四轴—MPU6050
准备制作微型四轴从MPU6050入手在网上查资料的过程中发现资料有些混乱,现总结以供人参考MPU6050MPU6050是6轴(可以另配磁力计为9轴)传感器:1.测量三轴加速度的加速度计2.测量三轴
角速度
的传感器陀螺仪
余佩韦君
·
2020-08-09 23:16
传感器
四轴思路(持续更新)
遥控器:发送数据MPU6050:加速度做一维卡尔曼滤波,
角速度
做一介低通滤波。然后四元数姿态解算。接着串级PID控制平衡,外环角度环,内环
角速度
环。
蒙面狸
·
2020-08-09 23:39
四轴飞行器
里程计的信息及对其标定(Odometry)
二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分:一个是位姿(位置和姿态),一个是速度(线速度和
角速度
)。
Ser_Y
·
2020-08-09 03:09
ROS&SLAM
锁相环PLL原理分析
PLL,PhaseLockedLoop,锁相环,它的作用是得出正弦波的相位和
角速度
(区别于芯片硬件上的倍频器)。
tuxinbang1989
·
2020-08-08 22:40
自动控制系统
机体坐标系的
角速度
分量
一、
角速度
分量机体坐标系的三个
角速度
分量,是机体坐标系相对于地面坐标系的转动
角速度
在机体坐标系各轴上的分量。
Alvin Peng
·
2020-08-08 14:27
自动控制
apollo学习笔记七:apollo定位技术
除去速度、加速度和
角速度
外,自定位系统还需要对位置和姿态加上一个置信度,表
siri99999
·
2020-08-08 00:42
Apollo
第三章:百度apollo定位技术
1.与自动驾驶地图配合提供静态环境感知2.速度、加速度、
角速度
等信息用于路线规划及车辆控制3.航迹推算:IMU:惯性测量单元:包含了加速度计和陀螺仪3.卫星实时的动态差分技术(GNSS)距离差分:伪距差分和载波相位差分
ACMer_lld
·
2020-08-08 00:45
Apollo自动驾驶学习进阶篇
3月16日 CV,CA,CTRV等运动模型,EKF,UKF在运动模型下的分析与实践
匀加速模型(ConstantAcceleration,CA)2.1状态转移方程二次运动模型:1.0恒定转弯率和速度幅度模型(ConstantTurnRateandVelocity,CTRV)模型的一个问题:
角速度
Hali_Botebie
·
2020-08-07 23:04
优化
【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程(五) SLAM 构建地图
BJROBOTSLAM构建地图建地图前说明:请确保你的小车已经校正好IMU、
角速度
、线速度,虚拟机配置好ROS网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况
allie2013
·
2020-08-07 23:56
【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程(三)
角速度
校正
BJROBOT
角速度
校正1、把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端ssh过去主控端启动roslaunchznjrobotbringup.launch。
allie2013
·
2020-08-07 23:25
I2C很简单,但很多人却不了解其通信原理和协议
关注、星标公众号,不错过精彩内容作者:strongerHuang微信公众号:strongerHuangI2C是目前使用较多的一种总线,一般用于连接各种从设备,比如:EEPROM存储器、温湿度传感器、
角速度
计等
ybhuangfugui
·
2020-08-07 22:51
传感器
物联网
编程语言
http
网络
机械臂运动学简介
框架描述1.3空间映射1.4应用计算的考虑应用计算的考虑2机械臂运动学2.1正运动学2.2逆运动学2.2.1可解性2.2.2解的存在性2.2.3多解性3速度和静态力3.1位置向量的微分3.2刚体的线速度和
角速度
进寸得尺
·
2020-08-07 21:50
机器人学
学习总结
滑模干扰观测器的设计与仿真实现(一)
=Lq=Ls且同步旋转d-q轴坐标系的运动方程为:式(1)中,ud、uq,id、iq和Ld、Lq分别为d-q轴定子的电压,电流和电感;Ls为交直轴的等效电感,R为定子每相电阻;we、ψf分别为电机机械
角速度
和磁链
昔时扬尘处
·
2020-08-07 17:09
PMSM
ADRC
SMDO
刚体,碰撞体
/给钢体一个向上的力//rigid.AddForce(Vector3.up*500f);//给钢体添加一个速度//rigid.velocity=newVector3(0,10f,10f);//设置钢体
角速度
此生不悔入海贼
·
2020-08-07 11:28
可靠数据的驱动力:使用实际输入来测试微应变惯性传感器
这些传感器旨在测量和提供有关力,
角速度
和方向的实时数据,是设备及其操作员的第一道防线。在现实环境中测试IMU将产生可处理现实场景的传感器。这就
wb5ee1ff20dac78
·
2020-08-06 15:37
传感器
力传感器
速度传感器
【联合仿真】Adams六关节机械臂与Matlab/Simulink的联合仿真(下)
的对接接口以及模型搭建第一步.adams机械系统导出1adams中点击插件-AdamsControls-机械系统导出注:文件前缀自己命名,输入信号选择六个关节力矩分量,输出信号选择六个关节角和六个关节
角速度
你是年少的欢喜丶
·
2020-08-05 19:00
adams
机械臂
matlab
simulink
惯性测量单元IMU
一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的
角速度
信号,测量物体在三维空间中的
角速度
和加速度,并以此解算出物体的姿态
wx5af04775c2fbe
·
2020-08-05 19:23
惯性测量单元IMU
惯性传感器
惯性测量单元IMU
一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的
角速度
信号,测量物体在三维空间中的
角速度
和加速度,并以此解算出物体的姿态
wx5af04775c2fbe
·
2020-08-05 19:20
惯性测量单元IMU
惯性传感器
第三章节 BJROBOT
角速度
校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】
2、再打开一个终端ssh过去主控端,启动校正
角速度
命令rosrunznjrobot_navcalibrate_angular.py3、在虚拟机端打开一个终端,直接运行rosrunrvizrviz4、全屏化后点击
智能佳机器人
·
2020-08-05 13:00
[异常解决] MPU6050启动异常读出陀螺仪和加速度计的值全为0的解决办法
但是掉电再上电之后蓝牙是好的、陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和
角速度
数据全为0。下面是发生问题时main函数的前面部分:首先看到一篇:《mpu6050需要一段时间上电然后再初始化!!》
weixin_33757609
·
2020-08-05 02:16
嵌入式
移动开发
MPU6050姿态解算1-DMP方式
MPU6050基本功能3轴陀螺仪陀螺仪,测量的是绕xyz轴转动的
角速度
,对
角速度
积分可以得到角度。3轴加速度计加速度计,测量的是xyz方向受到的加速度。
码农爱学习
·
2020-08-04 14:04
嵌入式/FreeRTOS
MPU6050
DMP
姿态解算
四旋翼飞行器的姿态解算小知识点
1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁
角速度
重力MARG(Magnetic
王尼莫
·
2020-08-04 09:04
稳定性与分岔(1)-什么是分岔?
1.一个例子说明分岔 考虑一个半径为aaa的光滑圆环,绕它的一根铅直直径以等
角速度
ω\omegaω旋转。在圆环上有一个质量为mmm的光滑小环。目标是求小环在大环上的位置。
快乐的胖胖麦兜
·
2020-08-04 06:07
基于STM32F4 四轴飞行器 日记 1.2 IIC与MPU6050 待续
③设置
角速度
传感器和加
神秘路人甲
·
2020-08-04 05:25
四轴飞行器飞控
JY901串口数据接收与处理(Python)
我想做的是对输出的
角速度
进行积分,对比积分后的结果与输出的角度,如果数据都比较准确地话,那么他们应该相差不大。
Bonennult
·
2020-08-03 11:54
python
[论文笔记|sonar+VIO]:Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
这个算法结合双目摄像机的视觉数据、IMU的
角速度
和线性加速度数据以及
いしょ
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2020-08-03 07:03
SLAM-VIO论文笔记
sonar+VIO
姿态解算
我们选用MPU6050作为传感器,MPU6050是一款三轴陀螺仪,三轴加速度计芯片,自动反馈三个轴上的
角速度
和加速度分量。
junpfeng
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2020-08-03 06:44
姿态解算原理(一)——旋转矩阵
还有一种是平台式的惯性导航,不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件,本文的内容是姿态解算的原理进入正题,姿态解算原理很简单,我们需要一种传感器感知刚体的旋转运动,而陀螺仪就是一种这样的元件,它用来感知惯性空间的
角速度
yyh的llw
·
2020-08-03 03:30
自动化
连续信号和离散信号
一、连续信号和离散信号频谱概念连续余弦信号:xa(t)=Acos(Ωt+θ)=Acos(2πFt+θ)离散余弦信号:x(n)=Acos(ωn+θ)=Acos(2πfn+θ)=x(Fs∗t)Ω为连续信号
角速度
jayckler
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2020-08-03 00:08
信号原理
关于MPU6050姿态解算的一阶互补滤波方法(从原理到代码实现)
在MPU6050传感器中一般读到的原始数据为三轴加速度和三轴
角速度
,那么如何
可以叫我马同学
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2020-08-02 13:31
数字信号处理
算法
傅立叶分析
金丛分享:什么是电动平衡车?
金丛电动独轮车独轮平衡车的平衡主要靠陀螺仪与驱动电路互相配合,利用陀螺仪(包括加速度传感器和
角速度
传感器),电机启动,身体向前倾斜就可以启动平衡车,
金丛平衡车
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2020-08-01 12:04
IMU惯性测量单元详解
惯性导航系统包含IMU
角速度
、线性加速度计(位置的变化);一些IMU包括陀螺仪等元素(维护绝对角参考)。惯性测量单元的应用惯性测量单元(IMU)是运动
ZITN001
·
2020-07-31 15:32
惯导
圆周运动的“角度量” 程惠甜
角速度
:即转速,表征转动的快慢。比较:
角速度
角加速度:(or)表征
角速度
变
甜甜可甜了
·
2020-07-30 22:44
圆周运动的“角度量”描述BY施炜佳
角速度
:即转速,表征转动的快慢。比较:
角速度
角加速度:(or)表征
角速度
变
湛卢今天被禁言了吗
·
2020-07-30 17:19
IMU原理
当垂直于xy平面有
角速度
时根据科里奥利力在y方向上会有科里奥利力产生,距离
yuyangyg
·
2020-07-30 06:17
第八讲 马文卓圆周运动的“角度量”描述
角速度
:即转速,表征转动的快慢。比较:
角速度
角加速度:(or)表征
角速度
变
当年的小屁孩
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2020-07-30 06:38
2019年3月5日-MPU9250使用(二)
感觉MPU6050的DMP算的不准,想YAW只与Z轴的
角速度
“gyroz”有关,只有一个参数的话,自己写个公式计算一下应该更准确;尝试自己写,首先MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy
y_software
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2020-07-30 06:36
IMU学习
STM32
机器人相关
Carsim应用:LKA车道保持辅助系统(LQR控制器模型)
二轮转向汽车LKA控制器算法(LQR)公式推导见上一篇文章建立控制器模型由上诉算法可知,算法计算的前提是:1)获得输入变量:侧向速度(m/s)、横摆
角速度
(rad/s)、实际侧向偏移量(m)、实际横摆角偏移
weixin_45644911
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2020-07-30 05:30
仿真
UAV021(三):九轴传感器(加速度计、陀螺仪和磁力计)校准方法
目录序一、加速度计简单校准二、陀螺仪简单校准三、磁力计简单校准序UAV021(二)中使用STM32F4通过IIC协议实现了读取加速度、
角速度
以及Yaw角。然而,原始数据是不能用的,校准是必须的。
大强强小强强
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2020-07-30 04:02
无人机
路径规划与避障算法(一)---DWA算法概述
://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551此方法部分代码来自于ROS_Navigation包的源码,部分来自于项目中的改编:通过线速度与
角速度
的交叉组合可以得出
这道题我不会做啊啊啊
·
2020-07-30 04:27
Planner
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