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角速度
六轴驾驶行为分析算法
驾驶行为分析算法什么是驾驶行为分析基于GSENSOR的驾驶行为分析基于六轴传感器的驾驶行为分析BMI160驱动急加速加速度特征转弯
角速度
特征行为类型判断公式算法基本思路参考网站什么是驾驶行为分析指的是分析车辆驾驶人员的驾驶习惯
feahoo
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2020-08-24 14:07
技术
Cartorgrapher源码阅读04- PoseExtrapolator-前端匹配-位姿外插器
接下来对前端匹配中的位姿外插器PoseExtrapolator进行解读,位姿外插器的主要作用是利用保存了一段时间的位姿计算
角速度
和线速度,并利用线速度和
角速度
进行位姿插值。
y_-fff
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2020-08-24 06:19
SLAM
倾角测量传感器
传感器种类加速度角度计算角加速度传感器线加速度计直立静止时:x和y轴输出为0,z轴为g存在一定角度时:g会在x和y轴存在分量Angle_Y表示角度β,弧度制Accel_X表示重力加速度在x轴的分量缺点:小车运动时候存在运动加速度a的误差
角速度
传感器
陈小悦
·
2020-08-24 05:37
PID
机器人动力学(牛顿欧拉推导)
刚体加速度分析刚体加速度时,在任一顺势瞬时,对刚体的线速度和
角速度
进行求导,可以分别得到线加速度和角加速度线加速度根据前一章推导得到的,坐标系{A}下的速度矢量BQ^BQBQ当坐标系{A}的原点与坐标系
小磊在路上
·
2020-08-24 04:51
机器人学
机器人动力学(雅克比)
基础知识速度矢量,
角速度
矢量,叉乘运算速度是描述质点运动快慢和方向的物理量,等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。
小磊在路上
·
2020-08-24 04:50
机器人学
第三章、移动机器人控制3
方向的几何表示:
角速度
控制表达式:速度控制表达式:当机器人在参考点上行驶时,方向误差突然发生变化(±180度)。因此,该算法将检查定位误差的绝对值是否超过90度。
@想念你的笑
·
2020-08-24 04:41
移动机器人控制
Matlab机器人工具箱——动力学
正向动力学正向动力学是已知施加各个关节上电机提供的力/力矩,在此力矩作用下,关节如何运动,求对应各个关节角度、
角速度
、角加速度。以Puma560机器人为例,直接在命令行输入代码:mdl_puma5
queensyb
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2020-08-24 02:08
IMU中的加速度计与
角速度
计指南
转载:http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1695&reltid=676&pre_thread_id=0&pre_pos=1&ext=
hullD
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2020-08-24 00:20
组合导航
IMU
惯性导航
Max Reactor之马达(motor)和风(wind)
角速度
(AngularSp
冷雨夜刀锋
·
2020-08-24 00:41
k_工具与插件
用“卡尔曼滤波器”来处理“加速度计数据”(加速度,陀螺仪调试)
关键词:加速度计和陀螺仪驱动,SCA3000,ADIS16250,ADIS16255,温度、重力加速度、
角速度
计算方法,SPI总线,SCA3000模式设置(Mode)、参数设置、读写,ADIS16255
freetoo-
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2020-08-24 00:01
算法
单片机/芯片元件
Delphi
All
我的文章
使用PySerial库实现简单的串口程序
最近有个课程作业,需要实现惯性导航,那么就先使用PySerial库实现加速度计的数值读取,后续再使用PyQt+多进程+matplotlib实现加速度、
角速度
曲线的实时绘制,这里主要是实现命令行中串口数据的读写
Shi_Technology
·
2020-08-23 23:18
加速度传感器检测物体倾角的原理
加速度传感器检测物体倾角的原理 检物体倾角的一种常用方法是对陀螺仪输出的
角速度
进行积分。虽然这种方法直截了当,但误差会随着积分时间的增加而快速累积。
AlexanderGan
·
2020-08-23 23:21
嵌入式
传感器
算法
运动学
人工智能
MATLAB机器人工具箱(四)动力学
正动力学:已知各个关节上电机提供的力/力矩,在此力矩作用下,关节如何运动,求对应各个关节角度、
角速度
、角加速度。
小磊在路上
·
2020-08-23 23:17
MATLAB
matlab机器人工具箱学习笔记——瞬态运动学
瞬态运动学与雅克比矩阵瞬态运动学假设末端执行器的位姿是xxx,关节角是θ\thetaθ,则线速度是x′x'x′,关节
角速度
为θ′\theta'θ′。
过气久远
·
2020-08-23 23:45
matlab机器人工具箱
惯性测量单元(IMU)系列介绍(1)——加速度计简介
狭义上,一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计,共6个自由度,来测量物体在三维空间中的
角速度
和加速度,这就是我们熟知的“6轴IMU”;广义上,IMU可在加速度计和陀
kickers18
·
2020-08-23 22:59
IMU
视觉SLAM14讲学习笔记(持续更新中)
轮式编码器会测到轮子转到的速度,IMU测量运动的
角速度
和加速度,相机和激光传感器则读取外部环境的某种观测数据。SLAM特指:特指搭载传感器的主体,在没有环境先验的信息情况下,在运动过程中建立环境模
等南風起
·
2020-08-23 11:46
学习笔记
imu数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波
我们通过I2C读取到MPU6050的六个数据(三轴加速度AD值、三轴
角速度
AD值)经过姿态融合后就可以得到Pitch、Roll、Yaw角。
菜鸟lr
·
2020-08-23 10:00
多进制调制
下面讲讲正弦信号的矢量表示:矢量也就是有方向的量,一般用带箭头的线条来表示,正弦信号的波形变化,相当于矢量的端点以
角速度
逆时针旋转的投影的变
李锐博恩
·
2020-08-22 21:25
#
通信与数字信号处理
Matlab:非局部非线性介质中两个同轴螺旋椭圆光束对光学图案的旋转
9;%波长632nmrow=linspace(-5,5,N);col=row;[x,y]=meshgrid(row,col);b=2;c=1;w_c=(b^2+c^2)/(2*b^2*c^2);%临界
角速度
深渊丶水影
·
2020-08-22 15:09
matlab
扫频源光学相干层析(SS-OCT)原理仿真(附matlab代码)(未完待更新)
w=5*pi; %
角速度
t=-1:0.01:1; %采样时间delta_p=1/2*pi;%相位差
低调的GodFeng
·
2020-08-22 13:58
科普
matlab
仿真
离散傅里叶变换的公式理解
2πu表示
角速度
w,和连续傅里叶中的w对应x/N表示时间当x=N的时候,表示走了一个周期;在连续傅里叶中,N不存在,x是时间。
一只荣
·
2020-08-22 13:45
数学知识
姿态解算(二),姿态更新
Runge-Kutta可以得到四元数的更新方程为:q˙=0.5q⋅Ωbnbq˙=0.5q⋅Ωnbb其中Ωbnb=[0,ωbx,ωby,ωbz]Ωnbb=[0,ωxb,ωyb,ωzb],表示在b系测的的b系相对于n系的
角速度
这匹黑马不太黑
·
2020-08-22 11:22
无人机
增量式旋转编码器工作原理(转贴)
在接合数字电路特别是单片机后,增量式旋转编码器在角度测量和
角速度
测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。
为伊憔悴
·
2020-08-22 11:47
嵌入式学习
机器人工具实战——任意轨迹的仿真(仅限于关节角)
其通过给定的起始位姿和终止位姿以及时间间隔给出直线轨迹,并得到关节角、关节
角速度
、关节角加速度的数值。
过气久远
·
2020-08-22 11:40
matlab机器人工具箱
MPU6050介绍及姿态解算
(3)陀螺仪,本质是
角速度
检测仪。比如,一块板,
哈巴奈拉
·
2020-08-21 07:58
单片机开发
IMU
STM32编码器接口,以及应用编程
但不管什么类型的编码器,其目的都类似,得到转动的角度,
角速度
、位移等。
ybhuangfugui
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2020-08-21 07:26
旋转变压器简介、工作原理及分类
它是一种测量角度用的小型交流电动机,用来测量旋转物体的转轴角位移和
角速度
,由定子和转子组成。其中定子绕组作为变压器的原边,接受励磁电压,励磁频率通常用400、3000及5000HZ等。
Thedayaftertomorrow
·
2020-08-21 03:06
基于K60直立小车学习
先介绍下陀螺仪和加速度计:陀螺仪:陀螺仪可以用来测量物体的旋转
角速度
。陀螺仪输出的是车模的
角速度
,不会受到车
cherish_f
·
2020-08-21 03:30
惯性导航在车上的应用
前者是测量物体的加速度,后者又被叫做
角速度
传感器,是测量
角速度
的,利用这些装置的参数,计
ZITN002
·
2020-08-21 03:36
惯导
编码器工作原理(转载)
在接合数字电路特别是单片机后,增量式旋转编码器在角度测量和
角速度
测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。
weixin_34304013
·
2020-08-21 02:00
飞思卡尔电磁双车----欧姆龙光电编码器测速Double LigHtning
欧姆龙(OMRON)编码器是用来测量转速的装置,光电式旋转编码器通过光电转换,可将输出轴的角位移、
角速度
等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出(REP)。它分为单路输出和双路输出两种。
luodonghuan1
·
2020-08-21 02:59
STM32电机测速(正交或者霍尔编码器)
编码器是一种将角位移或者
角速度
转换成一串电数字脉冲的旋转式传感器。编码器又分为光电编码器和霍尔编码器。(2)编码器工作
白茶-清欢
·
2020-08-21 02:44
ROS小车搭建
MPU6050简介(1)-基于正点原子的视频整理
②集成可程序控制,测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴
角速度
感测器(陀螺仪)③集成可程序控制,范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器④自带数字温度传感器
Stupid_Gao
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2020-08-20 17:42
嵌入式开发
十、ROS小车闭环控制:从txt文档读取复杂轨迹控制值、期望值指令
所以,我们要从txt读出线速度和
角速度
。2、小车需要全局的位置,转角期望值才能做闭环。所以,我们要从txt读出位置,转角期望。3、复杂轨迹不好在linux搞定所以,需要读文档。
orcasdli
·
2020-08-20 15:34
不说废话
ROS小车闭环实现
物体随机浮动的效果
那么我们先来复习一下高中的数学知识吧,看一下百度的解释:sin.PNG可以这样理解,A是运动曲线的振幅,ω是
角速度
,大小为2π*f(f=1/T),控制正弦周期,ψ为x=0时的相位,k为偏距,即曲线沿y轴上下移动的值
xiaoxingyun
·
2020-08-20 09:58
ros之odom发布
ros之odom的发布odom就是所谓的里程计,是根据你所获得的线速度,
角速度
,积分获得机器人实际走的距离,里程计存在累计误差,用于后面多传感器输入,为建图,导航提供参数。
Abril_
·
2020-08-20 05:17
ros
【数学问题2】动力学建模
一、公式回顾对于旋转关节,各连杆的线速度与
角速度
可以表示为如下:i+1ωi+1=ii+1Riωi+θ˙i+1i+1Z^i+1(1-1)^{i+1}\omega_{i+1}=^{i+1}_{i}R\^i\
我是。
·
2020-08-20 02:30
数学问题2
【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制(决策模型篇)
文章目录模型概要1、状态、决策空间(略)2、奖励函数3、决策模型模型概要1、状态、决策空间(略)状态空间:roll(X轴)、pitch(Y轴),以及沿这两个轴的
角速度
。
我是。
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2020-08-20 02:23
四足机器人
强化学习
双足行走机器人的步态分析
小车的速度为V,方向为φ,目标点对小车产生一个力的作用(力的综合效应),经过时间dt,产生一个速度dV,小车的速度为V',方向为φ',则小车的
角速度
为ω=(φ‘-φ)/dt小车的左右轮目标速度为:VR=
和风化雨
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2020-08-20 02:32
人工智能
四元数微分求
角速度
【离散】
在姿态解算中,我们一般会利用
角速度
w和当前的四元数q(k)预测下一时刻的四元数q(k+1),但是有时候我们需要根据四元数反过来求
角速度
。
zhoupian
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2020-08-19 06:02
数学
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(五):动力学简介
matlabRoboticsToolbook工具箱中有具体的动力学计算函数:正动力学:已知各关节上电机提供的力,求对应的各关节的角度、
角速度
、角加速度等信息。
飘零过客
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2020-08-19 06:59
Matlab
Robotics
Matlab
机器人工具箱
四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法
(既通过修正陀螺仪的测量
角速度
来实现)一句话
wust_fly_high
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2020-08-19 05:01
四旋翼姿态解算
欧拉旋转矩阵
角速度
雅克比
R=rotz(theta1)*roty(theta2)*rotz(theta3).两个坐标系{A}{B}B是旋转的,他的
角速度
矢量是Omega(omegax,omegay,omegaz)。
weixin_38076534
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2020-08-19 05:03
MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法
加速度计用于测量加速度,陀螺仪用于测量
角速度
shao15232_1
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2020-08-19 03:41
电子模块
基于LQR的车辆LKA算法设计
1控制算法设计整体思路是通过车辆以及道路模型,得到控制器的输入(v:纵向速度,r:横摆
角速度
,y:侧向路径偏移,phi:横摆角误差),通过最优控制器输出前后轮转角给车辆。
蝎z莱莱
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2020-08-19 03:30
设置
角速度
及生成四元数及利用刚体
在对物体的rotation属性赋值的时候,往往是四元数,所以我们需要把角度值转换成四元数代码如下://转换为四元数Vector3rotationVector3=newVector3(0f,30f,0f);Quaternionrotation=Quaternion.Euler(rotationVector3);myTransform.rotation=rotation;//赋予当前物体//从四元数转
猫不在
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2020-08-19 03:38
Unity
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第十部分
6.1TrackingOrientation6.1.1Theory通过对从系统的速率陀螺仪中获得的
角速度
信号积分来跟踪INS相对于全局参照系
满天星._
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2020-08-19 03:30
惯性导航与深度学习
六轴系统中陀螺仪输出的
角速度
的一些问题
X轴
角速度
Y轴
角速度
与Z轴
角速度
很多时候在欧垃角的观念下,如果坐标系为东北天坐标系而满足Z-X-Y顺序,这样的话最先旋转的是Z轴,而后面的绕X旋
小人国的蜗牛
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2020-08-19 03:00
嵌入式开发
陀螺仪数据处理
飞控
三轴陀螺仪MPU3050驱动解析
MPU3050是invensense公司的三轴陀螺仪芯片,三轴陀螺仪最大的作用就是“测量
角速度
,以判别物体的运动状态,所以也称为运动传感器.下图是MPU3050的系统框图,芯片有1个中断引脚,可以通过i2c
paomadi
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2020-08-19 02:44
linux设备驱动
惯性导航的一些基础知识回顾
惯性导航中位置、速度、加速度和
角速度
是非常重要的概念,是深刻理解导航方程、误差方程的基础。
lz_scer
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2020-08-19 02:29
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