E-COM-NET
首页
在线工具
Layui镜像站
SUI文档
联系我们
推荐频道
Java
PHP
C++
C
C#
Python
Ruby
go语言
Scala
Servlet
Vue
MySQL
NoSQL
Redis
CSS
Oracle
SQL Server
DB2
HBase
Http
HTML5
Spring
Ajax
Jquery
JavaScript
Json
XML
NodeJs
mybatis
Hibernate
算法
设计模式
shell
数据结构
大数据
JS
消息中间件
正则表达式
Tomcat
SQL
Nginx
Shiro
Maven
Linux
角速度
设置
角速度
及生成四元数及利用刚体
在对物体的rotation属性赋值的时候,往往是四元数,所以我们需要把角度值转换成四元数代码如下://转换为四元数Vector3rotationVector3=newVector3(0f,30f,0f);Quaternionrotation=Quaternion.Euler(rotationVector3);myTransform.rotation=rotation;//赋予当前物体//从四元数转
猫不在
·
2020-08-19 03:38
Unity
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第十部分
6.1TrackingOrientation6.1.1Theory通过对从系统的速率陀螺仪中获得的
角速度
信号积分来跟踪INS相对于全局参照系
满天星._
·
2020-08-19 03:30
惯性导航与深度学习
六轴系统中陀螺仪输出的
角速度
的一些问题
X轴
角速度
Y轴
角速度
与Z轴
角速度
很多时候在欧垃角的观念下,如果坐标系为东北天坐标系而满足Z-X-Y顺序,这样的话最先旋转的是Z轴,而后面的绕X旋
小人国的蜗牛
·
2020-08-19 03:00
嵌入式开发
陀螺仪数据处理
飞控
三轴陀螺仪MPU3050驱动解析
MPU3050是invensense公司的三轴陀螺仪芯片,三轴陀螺仪最大的作用就是“测量
角速度
,以判别物体的运动状态,所以也称为运动传感器.下图是MPU3050的系统框图,芯片有1个中断引脚,可以通过i2c
paomadi
·
2020-08-19 02:44
linux设备驱动
惯性导航的一些基础知识回顾
惯性导航中位置、速度、加速度和
角速度
是非常重要的概念,是深刻理解导航方程、误差方程的基础。
lz_scer
·
2020-08-19 02:29
四元数变化率微分方程推导
下面推导绕三个正交轴的
角速度
函数的四元数变化率微分方程。基于此能以t时刻的四元数计算t+δ\deltaδt时刻的四元数值。
linyuanthocr
·
2020-08-19 02:27
SLAM
VIO
VINS
MSCKF
四元数
017指北与游移方位惯导系统知识梳理
一、指北方位惯导系统1、指北方位惯导的力学编排(1)平台指令
角速度
在指北惯导中,理想情况下平台系p与地理系
参天尽物
·
2020-08-19 01:25
惯性导航
SINS/GNSS组合导航:SINS系统及参数解算
陀螺仪用于测量载体相对于i系的旋转
角速度
,记为。惯导的机械编排方程用这两个信息获取位置、速度、姿态角这三个导航信息。
共和国之辉
·
2020-08-19 01:32
组合导航
卡尔曼滤波/扩展卡尔曼/粒子滤波算法,dashgo d1与kinect 粒子滤波/EKF扩展卡尔曼滤波融合IMU(heneywell_HG112)+GPS(和芯星通UB482)+stm32室外定位
但实际上状态转移和测量很少是线性的,如本课题讨论的滑移转向机器人,当其具有恒定的线速度和
角速度
时,移动机器人的轨迹是个圆,无法用线性状态转移来描述。而扩展卡尔曼滤波(EKF)解决了这一
JanKin_BY
·
2020-08-19 01:16
姿态解算知识点4——挥动方向和大小
1.目标手势挥动的方向α,-180°~180°挥动力度大小intensity,0~102.已知量欧拉角pitch,roll,yaw地理坐标系的
角速度
pitch_rate,roll_rate,yaw_rate3
来自农村的打工仔
·
2020-08-19 00:01
姿态解算
姿态
角速度
和机体
角速度
,横摆
角速度
(Yaw Rate)估算
matlab代码姿态
角速度
是相当于世界坐标系的,转换到机体
角速度
functionA=w2Datti(o,atti)%输入:姿态角(pitch,roll,yaw)-Y-X-Z%输出:姿态角速率与
角速度
的关系矩阵
Hali_Botebie
·
2020-08-19 00:53
优化
mpu6050 arduino串口 通讯在ros下的可视化实验
瞎忙好几天,草草做个总结,贴上混乱代码一堆涉及内容如下dmpiicmpu6050的通讯获取加速度
角速度
二者结合求出角姿势四元数,发送到计算机。
qq_278667286
·
2020-08-18 01:51
算法
arduino
ros
ros仿真 无人机航向控制算法优化
ros仿真无人机航向控制算法优化当前算法:有输入航向
角速度
时就进行扭矩计算,当外界干扰时不进行处理算法优化思想根据航向
角速度
输入决定机头是否锁定当前航向角度锁定算法思想,期望角度与实际角度进行pid计算声明新变量期望航向角度在初始化函数里加入计算初始的姿态角度并将初始航向角度设定为期望航向角度在原来的控制器参数文件里增加一个
月照银海似蛟龙
·
2020-08-18 00:03
ros
匿名四轴PID参数调试讲解
理想的内环参数能够很好地跟随打舵(
角速度
控制模式下的打舵)控制量。在平衡位置附近(正负30度左右),舵量突加,飞机快速响应;舵量回中,飞机立刻停止运动(几乎没有回弹和震荡)。
Rick_Grimes
·
2020-08-17 20:49
PID控制
Unity的三种人物移动方式(ET,键盘,鼠标点击)
核心都是求出输出input的移动方向乘以给定的速度乘以时间间隔,以一定
角速度
进行旋转来计算。注意这里的CamCtrl的rotation是和主角的forward前方是一致的。
现实中我唯唯诺诺
·
2020-08-17 20:44
Unity
ROS的常见的消息类型
Headerheaderstringchild_frame_idgeometry_msgs/PoseWithCovariancepose//位置和方向geometry_msgs/TwistWithCovariancetwist//
角速度
和线速度注意
酸菜余
·
2020-08-17 19:41
ROS学习
【Unity】利用三角函数曲线模拟2D水面波动效果(RwaImage像素点波动)
当物体作轨迹符合正弦曲线的直线往复运动时,其值为行程的1/2(ωx+φ)——相位,反映变量y所处的状态φ——初相,x=0时的相位;反映在坐标系上则为图像的左右移动k——偏距,反映在坐标系上则为图像的上移或下移ω——
角速度
萧然CS
·
2020-08-17 14:46
功能Demo
数学
二轮差动模型,机器人底盘chassis里程计计算。
输入:接收控制指令速度V和
角速度
W(v,w)--单位m/srad/s输出:机器人相对位姿x、y轴坐标,角度th(x,y,th)--单位mmrad必要时反馈当前机器人速度CV和
角速度
CW以上定义把机器人抽象成一个移动的质点
王凌
·
2020-08-17 13:55
底盘
机器人
关于Unity navMeshAgent自动寻路的停止和更新问题
哪个物体需要寻路就在哪个物体上加一个NavMeshAgent组件,主要介绍一下steering下的参数,一个是寻路速度,最大的加速度,
角速度
,以及制动距离。
liankl123
·
2020-08-17 02:01
unity
POj-3101-Astronomy(分数GCD+BigInteger)
id=3101题意:给出每颗行星的运行周期,问多久运行到一条直线上
角速度
为v=2*π/T以第一颗行星为参照点则其他行星的相对速度为V'=(Ti-T0)*2π/(Ti*T0)半个周期即可在同一条直线上绕过半个圆周的时间为
EIKY
·
2020-08-17 01:20
JAVA
POJ
数学
数论
ACM
POJ
卫星 | 利用matlab根据星历读取卫星位置
functionpos=SP(tk,brdc)GM=3.986005e+14;we=7.2921151467e-5;%地球自转平均
角速度
a1=brdc(2,4);a=a1*a1;%长半轴e=brdc(2,2
XS_
·
2020-08-16 16:07
GIS
中正平和的机器人学笔记——4. 雅可比矩阵(附MTALB代码)
1.基础知识基础知识主要是希望大家回顾一下大学物理里讲的速度矢量和
角速度
矢量部分的知识,用矢量形式去表示,还有叉乘的相关知识,这些我就不赘述了。
BonhomieStriker
·
2020-08-16 14:36
机器人学
STM32控制编码器
一、编码器1.概述编码器是一种将角位移或者
角速度
转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器。可以用来测量位置,测量速度。
Zach_z
·
2020-08-16 05:23
嵌入式
GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步:姿态融合算法
先介绍下姿态融合算法,姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴
角速度
和3轴磁场强度融合成四元数,再将
鱼喝水
·
2020-08-16 04:52
算法研究
关于捷联惯导解算的理解笔记
blog.sina.com.cn/s/blog_8b0159bd0102wmuw.html捷联式惯性导航捷联:与载体固联惯性:牛顿力学定律,惯性定律导航:引导航行加速度计:测的为比力加速度,载体系相对于惯性系陀螺仪:测得为
角速度
zc三水
·
2020-08-16 04:26
捷联惯导
机器人运动规划
动态窗口方法(DynamicWindowApproach)在(v,ω)(v,\omega)(v,ω)空间下,确定静态窗口(最大/最小速度&
角速度
)动态窗口(由当前速度+最大加速度&角加速度所能达到的速度
weixin_41959939
·
2020-08-16 03:45
激光雷达和里程计内外参标定
Simultaneouscalibrationofodometryandsensorparametersformobilerobots里程计运动模型假设左轮线速度为vL\boldsymbol{v}_LvL,右轮
角速度
为
weixin_41959939
·
2020-08-16 03:13
做机械臂导航时遇到的问题4:如何订阅joint_states话题(输出关节状态)
由于arbotix是针对舵机的,我们要想控制伺服电机,要将ROS里机械臂的关节信息(角度、
角速度
、加速度、力等)发给下位机,首先就是要获取关节信息。
立雪青松
·
2020-08-16 03:33
机械臂导航
MEMS IMU 校准算法
.Gyro非线性因子(%Fs)IMU校准标定简化的IMU误差模型:加计校准算法Gyro校准算法IMU简介IMU(InertialMeasurementUnit)即惯性测量单元,能够测量物体三轴加速度及
角速度
程序便利店
·
2020-08-16 03:32
Sensor
IMU初识-MTi-300
IMU(Inertialmeasurementunit),中文翻译为惯性测量单元,是一种能够测量物体三轴加速度和
角速度
进而解算出物体姿态的装置。
任仁人
·
2020-08-16 02:45
IMU
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第五节、向真正的机器人发送Twist消息
始终确保从较小的线速度和
角速度
开始。首先尝试应进行单纯的旋转,以免机器人突然在房间内飞来飞去以致毁坏家具。IfyouhaveaTurtleBotoranyotherrobo
猪猪传奇
·
2020-08-16 01:02
rbx1书籍
ROS机器人学习
无人机底层开发-MPU6050+磁力计的四元数解算姿态
陀螺仪主要测量
角速度
,即可以测出某一时间段物体转过的角度。
飘飘仙儿__
·
2020-08-16 01:14
无人机传感器开发及简单算法
IMU静态初始粗对准计算姿态角
在静止的捷联惯性系统下,装在运载体上的加速度计和陀螺仪测量出克服重力所需要比力的各分量和地球
角速度
分量,分别用和表示。在精确已知当地的重力加速度g和经纬度信息后,可以由加速度计和陀螺
误入代码的孩子
·
2020-08-16 00:23
IMU
初始粗对准
惯性组合导航
IMU.c(参考匿名的)
defineRtA57.324841//弧度到角度#defineAtR0.0174533//度到角度#defineAcc_G0.0011963//加速度变成G#defineGyro_G0.0610351//
角速度
变成度此参数对应陀螺
驰骋光束
·
2020-08-16 00:02
MPU6050误差分析
MPU6050中的DMP(数字运动处理器)对姿态进行融合,STM8单片机通过IIC读取DMP的处理结果,再添加上包头串行输出三轴加速度、三轴
角速度
、三轴角度和温度数据,输出频率为100Hz。
ARIA的微笑
·
2020-08-16 00:54
VIO(2)—— IMU传感器
文章目录一、旋转运动学1.1线速度与
角速度
1.2旋转坐标系下的运动学二、IMU测量模型及运动模型2.1MEMS(Micro-electromechanicalSystems微电子机械系统)加速度计工作原理
一抹烟霞
·
2020-08-16 00:20
VIO
robot_localization多传感器定位-IMU数据的校准与融合
多传感器融合中的IMU数据获取分四个部分来说明,分别是数据类型、IMU校准及融合理论、rikirobot源码解析以及优化第一部分:数据类型robot_localization多传感器融合中的IMU数据,需要四元数和
角速度
夏天的一叶
·
2020-08-16 00:14
传感器融合
ROS【IMU】姿态检测与解算
一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的
角速度
信号,测量物体在三维空间中的
角速度
和加速度,并以此解算出物体的姿态
David-Chow
·
2020-08-16 00:51
ROS
使用imu_tools对IMU进行滤波并可视化
1前言imu_filter_madgwick:一种滤波器,可将来自常规IMU设备的
角速度
,加速度和磁力计读数(可选)融合到一个方向中。
W_Tortoise
·
2020-08-15 23:33
IMU
ROS
IMU误差研究
的数据和误差模型IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系(IMU本身的坐标系)独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系(z轴为当地水平坐标系,x指北,y指东)的
角速度
信号
kickers18
·
2020-08-15 23:09
IMU
03惯性导航系统误差分析
主要有陀螺仪漂移、指令
角速度
的标度因素误差,加速度计的零偏等。2.安装误差。平台式惯导的安装误差3.初始条件误差。包括平台的初始误差以及计算机在解算方程时的初始给定误差。4.原理误差。
jxfuzmx
·
2020-08-15 23:32
VIO学习之公式推导——IMU篇
1、旋转运动学1.1线速度与
角速度
的关系1.2旋转坐标系下的运动学上式(3)中推导过程中的注意点:(1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5(2)公式中[wBB′△t
haxiongha
·
2020-08-15 23:26
算法
VIO
22.IMU和里程计融合
,虽然激光雷达会纠正,但一个准确的里程对这个系统还是较为重要2.IMU数据获取IMU即为惯性测量单元,一般包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪,简单理解通过加速度二次积分就可以得到位移信息、通过
角速度
积分就可以得到三个角度
PIBOT
·
2020-08-15 22:07
ROS自主导航机器人
imu_tk标定算法原理
每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度,而每个陀螺仪测量围绕同一轴的
角速度
。不幸的是,在实际IMU中,由于组装不准确,两个三元组形成两个不同的(即,未对准的)非正交的帧。
anlaiji6783
·
2020-08-15 22:16
惯性导航的精度和误差解说
惯性导航的精度和误差解说惯性导航的误差积累因为新的位置信息会以先前计算的位置信息和测量得出的加速度、
角速度
为基础进行计算,从我们将初始位置输入时起,积累误差与时间大致呈正比。
ZITN001
·
2020-08-15 22:33
自动控制原理实验三——状态空间建模与分析
根据系统的传递函数及状态空间模型,记录相关变量的变化过程飞机的纵向扰动运动方程为:(1)根据飞机纵向扰动运动方程计算俯仰
角速度
与升降舵偏转角的传递函数,俯仰角与升降舵偏转角的传递函数。
竹夭公子
·
2020-08-15 22:46
MATLAB
#
自动控制原理
「机器人」“IMU惯性传感器”讲解
惯性传感器(IMU)能够测量传感器本体的
角速度
和加速度,被认为与相机传感器具有明显的互补性,而且十分有潜力在融合之后得到更完善的SLAM系统。
Robot_Starscream
·
2020-08-15 22:37
「
机器人学
」
为什么会有许多人认为C盘太满会影响电脑运行速度?
机械硬盘磁碟旋转通常采取恒定
角速度
,如我们
Ezrealllll
·
2020-08-15 21:33
计算机原理
MPU6050传感器数据处理
三轴陀螺仪MPU6050输出的标量数据(加速度、
角速度
和倾斜角)怎么转换成矢量数据?
北京Java青年
·
2020-08-15 21:57
谈谈MPU6050的数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波
我们通过I2C读取到MPU6050的六个数据(三轴加速度AD值、三轴
角速度
AD值)经过姿态融合后就可以得到Pitch、Roll、Yaw角。
zsn15702422216
·
2020-08-15 21:48
数据融合
卡尔曼滤波
上一页
6
7
8
9
10
11
12
13
下一页
按字母分类:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他