路径规划planning

A*算法(A-star Algorithm)搜索最短路径（含C/C++语言实现代码）

目录基本介绍基本原理有关定义和变量介绍具体搜索过程结束条件与Dijkstra算法的比较实现代码运行结果参考文章基本介绍  在我们的日常生活中由许多方面都会涉及到“最短路径”的搜索问题，比如ROS机器人中根据给定地图进行全局路径规划
A91A981E·2021-01-31 11:49

案例二---移动轨迹---实时和静态

42027681/article/details/113405971如果打不开可能还在审核移动轨迹说明静态动态说明静态就是获取移动的点位数组画图动态实时获取位置可以压缩点位进行绘制这里不压缩压缩移步腾讯位置服务路径规划
代码哈士奇·2021-01-30 14:06

基于matlab蚁群算法的三维路径规划【含Matlab源码 179期】

一、简介基于matlab蚁群算法的三维路径规划二、源代码%%该函数用于演示基于蚁群算法的三维路径规划算法%%清空环境clcclear%%数据初始化%下载数据loadHeightDataHeightData
MATLAB/SPSS轻松学·2021-01-29 22:55

VRPTW求解：智能算法（遗传算法篇）

一、前言相信很多物流专业的小伙伴们都会遇到VRP(路径规划问题)问题的求解，和TSP问题类似，都属于N-P难问题，随着节点数的增大，对求解算法的精度要求更高了。
cxw2545724522·2021-01-28 14:41

蚁群算法路径规划代码python_考虑实时路况反馈的动态路径规划算法研究

摘要：针对现有的路径规划算法在应对突发事件人员车辆疏散过程中没有考虑实时交通拥堵路况反馈因素，降低了疏散路径方案的有效性问题，提出了一种引入实时路况的动态疏散路径规划算法。
BinglunGe·2021-01-28 09:03

python机器人开发——基于Micropython的智能机器人底层控制开发

ROS机器人，同时目前手里会的技能有基于micropython的STM32单片机编程、基于python的ROS学习基础，再多一点就是基于PaddlePaddle的AI视觉部分的部署应用，关于激光雷达、路径规划方面的了解很少
Irving.Gao·2021-01-27 15:29

【路径规划】基于matlab麻雀搜索算法的无人机三维路径规划【含Matlab源码 171期】

一、简介麻雀搜索算法简介（以下描述，均不是学术用语，仅供大家快乐的阅读）麻雀搜索算法（sparrowsearchalgorithm）是根据麻雀觅食并逃避捕食者的行为而提出的群智能优化算法。提出时间是2020年，也就是今年，这是一个新鲜热乎的新算法，相关的论文和研究还比较少，有可能还有一些正在发表中，受疫情影响需要论文的同学抓紧时间水论文了。麻雀搜索算法主要模拟了麻雀群觅食的过程。麻雀群觅食过程也是
紫极神光·2021-01-27 15:40

【路径规划】基于matlab人工蜂群算法的多无人机三维路径规划【含Matlab源码 170期】

一、简介蜜蜂采蜜自然界中的蜜蜂总能在任何环境下以极高的效率找到优质蜜源，且能适应环境的改变。蜜蜂群的采蜜系统由蜜源、雇佣蜂、非雇佣蜂三部分组成，其中一个蜜源的优劣有很多要素，如蜜源花蜜量的大小、离蜂巢距离的远近、提取的难易程度等；雇佣蜂和特定的蜜源联系并将蜜源信息以一定概率形式告诉同伴；非雇佣蜂的职责是寻找待开采的蜜源，分为跟随蜂和侦查蜂两类，跟随峰是在蜂巢等待而侦查蜂是探测蜂巢周围的新蜜源。蜜蜂
紫极神光·2021-01-27 14:03

【路径规划】基于matlab改进差分算法之三维多无人机协同航迹规划【含Matlab源码 169期】

一、简介1、差分进化算法的介绍差分进化算法(DifferentialEvolution,DE)是一种基于群体差异的启发式随机搜索算法，该算法是由R.Storn和K.Price为求解Chebyshev多项式而提出的。DE算法也属于智能优化算法，与前面的启发式算法，如ABC，PSO等类似，都属于启发式的优化算法。DE算法是我在一篇求解盒子覆盖问题论文中使用的一种优化算法。2、差分进化算法的流程初始化种
紫极神光·2021-01-27 14:13

移动机器人中地图的表示

地图有很多种表示形式，在移动机器人中比较常用的是尺度地图、拓扑地图、语义地图尺度地图：具有真实的物理尺度，如栅格地图、点云地图，常用于SLAM、小场景路径规划拓扑地图：只包含不同位置的连通关系和距离，不具备真实的物理尺度
白鸟无言·2021-01-25 13:49

路径规划 | 图搜索算法：DFS、BFS、GBFS、Dijkstra、A*

地图数据常常可以用图(Graph)这类数据结构表示，那么在图结构中常用的搜索算法也可以应用到路径规划中。本文将从图搜索算法的基本流程入手，层层递进地介绍几种图搜索算法。
白鸟无言·2021-01-25 13:33

【VRP】遗传算法之带时间窗的车辆路径问题【Matlab 041期】

一、VRP问题车辆路径规划问题(VehicleRoutingProblem，VRP)一般指的是：对一系列发货点和收货点，组织调用一定的车辆，安排适当的行车路线，使车辆有序地通过它们，在满足指定的约束条件下
星斗月辉·2021-01-24 15:37

【路径规划】蚁群算法之无人机路径规划【Matlab 039期】

一、简介蚁群优化(ACO)是群体智能的一部分，它模仿蚂蚁的合作行为来解决复杂的组合优化问题。它的概念是由MarcoDorigo[1]和他的同事提出的，当他们观察到这些生物在寻找食物时所采用的相互交流和自我组织的合作方式时，他们感到很惊讶。他们提出了执行这些策略的想法，为不同领域的复杂优化问题提供了解决方案，并获得了广泛的欢迎[1,2]。蚁群算法是一组被称为人工蚂蚁的软件代理，它们为特定的优化问题寻
星斗月辉·2021-01-24 15:45

【路径规划】华为杯：基于matlab 无人机优化运用于抢险救灾【Matlab 033期】

一、背景以2017年华为杯研究生数学建模比赛A题（无人机在抢险救灾中的优化运用）为例，讲解蚁群算法在求解最优路径问题中的应用，我们将问题进行了简化，描述如下：无人机从某一个基地出发，途径所有救援点，然后回到基地（每个点只经过一次），求解最佳行驶路径。基地和所有救援点的散点图如图1所示。蚁群算法是寻求优化路径的一种算法，这种算法的思想起源于蚂蚁在寻求事物过程中的路径，这种算法在本质上属于一种启发式全
星斗月辉·2021-01-24 14:52

【路径规划】A_star算法机器人栅格地图路径规划【Matlab 016期】

一、简介假设有人想从A点移动到一墙之隔的B点，如下图，绿色的是起点A，红色是终点B，蓝色方块是中间的墙。你首先注意到，搜索区域被我们划分成了方形网格。像这样，简化搜索区域，是寻路的第一步。这一方法把搜索区域简化成了一个二维数组。数组的每一个元素是网格的一个方块，方块被标记为可通过的和不可通过的。路径被描述为从A到B我们经过的方块的集合。一旦路径被找到，我们的人就从一个方格的中心走向另一个，直到到达
星斗月辉·2021-01-23 13:13

【路径规划】遗传算法之考虑分配次序的多无人机协同目标分配建模【Matlab 021期】

一、简介首先通过分析UAV分配次序对打击任务总收益的影响,设计了动态战场环境的更新规则.将航程代价和任务代价作为惩罚项修正目标函数,建立了考虑分配次序的UAVs协同目标分配优化模型.然后针对模型的物理意义改进了遗传算法基因编码方式,设计了MUCTA遗传算法.该算法利用状态转移思想,引进SDR算子获得多种分配次序种群,同时以单行变异算子修正UAV与目标对应关系,并采用最优个体法和轮盘赌法筛选子代个体
星斗月辉·2021-01-22 15:02

【路径规划】蚁群算法之多无人机攻击调度【Matlab 019期】

一、简介蚁群算法是模拟蚁群觅食行为的一种优化算法。在整个觅食过程中蚂蚁散播信息素，蚂蚁通过感知到的信息素多少，来决定所要选择的下一个栅格。在初始阶段，由于地面上没有信息素，因此蚁群的行走路径是随机的，蚂蚁在行走的过程中会不断释放信息素，标识自己行走的路径。随着时间的推移，有若干只蚂蚁找到了食物，此时便存在若干条从洞穴到食物的路径。由于蚂蚁的行为轨迹是随机分布的，因此在单位时间内，短路径上的蚂蚁数量
星斗月辉·2021-01-22 14:53

【路径规划】人工蜂群之无人机三维路径规划【Matlab 017期】

一、简介自然界中的蜜蜂总能在任何环境下以极高的效率找到优质蜜源，且能适应环境的改变。蜜蜂群的采蜜系统由蜜源、雇佣蜂、非雇佣蜂三部分组成，其中一个蜜源的优劣有很多要素，如蜜源花蜜量的大小、离蜂巢距离的远近、提取的难易程度等；雇佣蜂和特定的蜜源联系并将蜜源信息以一定概率形式告诉同伴；非雇佣蜂的职责是寻找待开采的蜜源，分为跟随蜂和侦查蜂两类，跟随峰是在蜂巢等待而侦查蜂是探测蜂巢周围的新蜜源。蜜蜂采蜜时，
星斗月辉·2021-01-22 14:57

激光雷达避障中的几个问题思考

临时添加的障碍物无法及时清除问题小车行走途中，对于临时加入的一些障碍物，他会有记忆功能，该障碍物即使移除，但如果不在小车扫描范围内，依旧会将该区域标记为障碍物，那么在规划路径的过程中，就会自动避开该障碍物，这一点对于路径规划很不友好
星辰和大海都需要门票·2021-01-22 14:19

【路径规划】遗传算法之多物流中心的开放式车辆路径规划【Matlab 013期】

一、背景拥有多个物流中心。车辆从某一个物流中心出发，完成配送任务后，可以不回到原来出发的物流中心，返回距离最近的物流中心，即开放式车辆路径。当然，根据车辆服务最后一个客户与所有物流中心的距离，如果与原来出发的物流中心是最短距离，也可以返回原来出发的物流中心。优化目标：车辆固定使用成本（200元/辆）、车辆行驶时间成本（0.3元/分钟）、车辆等待时间成本（0.3元/分钟）、车辆服务时间（0.3元/分
星斗月辉·2021-01-22 13:07

【路径规划】粒子群优化算法之三维无人机路径规划【Matlab 012期】

一、简介粒子群优化(PSO)是一种基于群体智能的数值优化算法，由社会心理学家JamesKennedy和电气工程师RussellEberhart于1995年提出。自PSO诞生以来，它在许多方面都得到了改进，这一部分将介绍基本的粒子群优化算法原理和过程。1.1粒子群优化粒子群优化(PSO)是一种群智能算法，其灵感来自于鸟类的群集或鱼群学习，用于解决许多科学和工程领域中出现的非线性、非凸性或组合优化问题
星斗月辉·2021-01-22 13:06

【路径规划】华为杯：无人机在抢险救灾中的优化运用【含Matlab源码 138期】

一、背景以2017年华为杯研究生数学建模比赛A题（无人机在抢险救灾中的优化运用）为例，讲解蚁群算法在求解最优路径问题中的应用，我们将问题进行了简化，描述如下：无人机从某一个基地出发，途径所有救援点，然后回到基地（每个点只经过一次），求解最佳行驶路径。基地和所有救援点的散点图如图1所示。蚁群算法是寻求优化路径的一种算法，这种算法的思想起源于蚂蚁在寻求事物过程中的路径，这种算法在本质上属于一种启发式全
紫极神光·2021-01-20 09:40

【路径规划】基于matlab遗传算法的旅行商 TSP 问题【含Matlab源码 135期】

一、简介遗传算法可以用来求解该问题。遗传算法是一种进化算法，由于其启发式算法的属性，并不能保证得到最优解。求解效果与初始种群选取，编码方法，选择方法，交叉变异规则有关。二、源代码functionGaTSPChen%mainlyamendedbyChenZhen,2012~2016CityNum=30;%城市数目，可以选10,30,50,75[dislist,Clist]=tsp(CityNum);
紫极神光·2021-01-20 08:42

简单的路径规划案例分享

路径规划：是一套以HTTPS形式提供的步行、骑行、驾车路径规划以及行驶距离计算接
华为开发者论坛·2021-01-19 19:32

【路径规划】基于人工势场的无人机编队协同路径规划matlab源码

一、简介如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。人工势场包括引力场合斥力场，其中目标点对物体产生引力，引导物体朝向其运动（这一点有点类似于A*算法中的启发函数h）。障碍物对物体产生斥力，避
青鸟语·2021-01-19 00:15

Qt编写地图综合应用22-动态轨迹

一、前言上一篇文章写道拿到路径规划的轨迹点坐标集合，并且已经可以通过调用addPolyline绘制线段的形式将轨迹点绘制，接下来就是要如何动态的绘制这些轨迹点，最简单的方法就是开个定时器挨个取出下一个经纬度坐标
feiyangqingyun·2021-01-18 15:28

路径规划算法学习Day5

路径规划算法学习Day5-A*算法的实现原理回顾一、A*算法评价函数二、曼哈顿距离（ManhattanDistance）2.1、名词解释2.2、其它启发函数二、A*算法matlab完全实现3.1、地图创建
CC-Mac·2021-01-18 11:46

机器人算法汇总

机器人控制算法文章目录机器人控制算法i.感知算法i.i.环境感知i.i.i.视觉i.i.ii.slam算法i.ii.路径规划ii.控制算法ii.i.决策算法ii.ii.运动控制算法ii.ii.i.pid
zanlit·2021-01-14 17:08

2021软件测试工程师面试题汇总-看完你离大厂不远了！

软件的生命周期(prdctrm)计划阶段(planning)-〉需求分析(requirement)-〉设计阶段(design)-〉编码(coding)-
程序媛艺霏·2021-01-13 16:56

【路径规划】基于matlab蚁群算法栅格地图路径规划【含Matlab源码 119期】

一、简介路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术，是指在有障碍物的环境中，按照一定的评价标准（如距离、时间、能耗等），寻找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径，这里选取最短距离路径规划的评价标准，即最短路径规划问题
紫极神光·2021-01-13 09:38

【路径规划】基于matlab人工势场算法多机器人协同编队避障路径规划【含Matlab源码 115期】

一、简介基于matlab人工势场算法多机器人协同编队避障路径规划二、源代码function[output_args]=formation_avoidance3(input_args)%%初始化位置pose
紫极神光（Q1564658423）·2021-01-13 09:15

【路径规划】基于matlab考虑分配次序的多无人机协同目标分配建模与遗传算法求解【含Matlab源码 143期】

一、简介首先通过分析UAV分配次序对打击任务总收益的影响,设计了动态战场环境的更新规则.将航程代价和任务代价作为惩罚项修正目标函数,建立了考虑分配次序的UAVs协同目标分配优化模型.然后针对模型的物理意义改进了遗传算法基因编码方式,设计了MUCTA遗传算法.该算法利用状态转移思想,引进SDR算子获得多种分配次序种群,同时以单行变异算子修正UAV与目标对应关系,并采用最优个体法和轮盘赌法筛选子代个体
紫极神光·2021-01-13 09:32

基于强化学习的质量AI在淘系互动业务的实践之路

但是深入到各行各业中却会发现，从人脸识别到物流路径规划，从服务器数据传输到数据安全，AI已经无处不在。作为软件行业的重要组成部分，质
阿里巴巴淘系技术团队官网博客·2021-01-12 16:32

简单的路径规划案例分享

路径规划：是一套以HTTPS形式提供的步行、骑行、驾车路径规划以及行
华为开发者论坛·2021-01-11 17:33

简单的路径规划案例分享

路径规划：是一套以HTTPS形式提供的步行、骑行、驾车路径规划以及行
华为开发者论坛·2021-01-11 17:34

lego-loam 同步构建2d栅格导航地图

但是用于导航的基本路径规划功能，目前仍主要依赖于2d栅格地图。其中16年开源的cartographer的3dslam则同步发布了
jiajiading·2021-01-05 09:16

基于蚁群算法的二维路径规划算法

文章目录一、理论基础1、路径规划算法2、MAKLINK图论理论3、蚁群算法4、dijkstra算法二、案例背景1、问题描述2、算法流程3、蚁群算法实现(1).解的表示(2).节点选择(3).信息素更新三
~心升明月~·2021-01-05 00:50

【路径规划】基于matlab蚁群的多无人机攻击调度【含Matlab源码 034期】

一、简介蚁群算法是模拟蚁群觅食行为的一种优化算法。在整个觅食过程中蚂蚁散播信息素，蚂蚁通过感知到的信息素多少，来决定所要选择的下一个栅格。在初始阶段，由于地面上没有信息素，因此蚁群的行走路径是随机的，蚂蚁在行走的过程中会不断释放信息素，标识自己行走的路径。随着时间的推移，有若干只蚂蚁找到了食物，此时便存在若干条从洞穴到食物的路径。由于蚂蚁的行为轨迹是随机分布的，因此在单位时间内，短路径上的蚂蚁数量
紫极神光·2021-01-03 08:24

最优阈值生长算法_【机器人路径规划】快速扩展随机树(RRT)算法

内容无关：最近的课题内容和机器人运动规划方法有关，我把学习的内容整理成为工具箱上传到了我的github仓库，稍后将会发一篇说明介绍使用方法。XM522706601/robotics_tutorial_for_zhihugithub.com上一篇文章小明工坊：【基础知识】机器人运动规划原理与实现（一）——概率路线图(PRM)方法我们讲到了机器人运动规划中一个比较重要的方法——概率路线图（PRM）方法
weixin_39719427·2021-01-02 18:21

【Matlab 022期】【优化求解】基于栅格地图——遗传算法的机器人最优路径规划

利用遗传算法处理栅格地图的机器人路径规划的难点主要包括：1保证路径不间断，2保证路径不穿过障碍。用遗传算法解决优化问题时的步骤是固定的，就是种群初始化，选择，交叉，变异，
MATLAB/SPSS轻松学·2021-01-02 09:59

【路径规划】基于matlab人工蜂群的无人机三维路径规划【含Matlab源码 021期】

一、简介蜜蜂采蜜自然界中的蜜蜂总能在任何环境下以极高的效率找到优质蜜源，且能适应环境的改变。蜜蜂群的采蜜系统由蜜源、雇佣蜂、非雇佣蜂三部分组成，其中一个蜜源的优劣有很多要素，如蜜源花蜜量的大小、离蜂巢距离的远近、提取的难易程度等；雇佣蜂和特定的蜜源联系并将蜜源信息以一定概率形式告诉同伴；非雇佣蜂的职责是寻找待开采的蜜源，分为跟随蜂和侦查蜂两类，跟随峰是在蜂巢等待而侦查蜂是探测蜂巢周围的新蜜源。蜜蜂
紫极神光·2021-01-01 12:30

【路径规划】基于matlab蚁群算法最短路径规划【含Matlab源码 019期】

一、简介1蚁群算法的提出蚁群算法(antcolonyoptimization,ACO)，又称蚂蚁算法，是一种用来寻找优化路径的机率型算法。它由MarcoDorigo于1992年在他的博士论文中提出，其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。遗传算法在模式识别、神经网络、机器学习、工业优化控制、自适应控制、生物科学、社会科学等方面都得到应用。2算法的基本原理二、源代码%Antmainprogr
紫极神光（Q1564658423）·2021-01-01 12:58

【路径规划】基于matlab蚁群算法的无人机路径规划【含Matlab源码 008期】

一、简介蚁群优化(ACO)是群体智能的一部分，它模仿蚂蚁的合作行为来解决复杂的组合优化问题。它的概念是由MarcoDorigo[1]和他的同事提出的，当他们观察到这些生物在寻找食物时所采用的相互交流和自我组织的合作方式时，他们感到很惊讶。他们提出了执行这些策略的想法，为不同领域的复杂优化问题提供了解决方案，并获得了广泛的欢迎[1,2]。蚁群算法是一组被称为人工蚂蚁的软件代理，它们为特定的优化问题寻
紫极神光·2020-12-30 23:23

学习笔记10- Planning with Approximated Constraint Manifolds

本博文转载自https://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/104048403；由于目前正处在学习阶段，对教程中提到的知识不是很确定含义，待以后用到的时候再添加补充。OMPL支持自定义约束，以支持遵循期望行为的规划轨迹。约束可以在关节空间和笛卡儿空间中定义，笛卡儿空间可以是基于方向的，也可以是基于位置的。在规划轨迹时，每个关节状态都需要遵循所有设置的约
HarwardWu·2020-12-30 01:40

UAV路径规划算法与平台总结

平台类GAAShttps://gaas.gitbook.io/XTDronehttps://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn算法类EGOhttps://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-plannerEGO-（Euclideansigneddistancefuction)-(Gradient-based)-(LocalPlannerforQuad
红豆牛奶芒果冰·2020-12-28 16:27

灭火机器人路径规划matlab_RRT路径规划算法（matlab实现）

基于快速扩展随机树(RRT/rapidlyexploringrandomtree)的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题
weixin_39603609·2020-12-23 12:15

浅谈路径规划

(这里所谈路径规划并不涉及机械臂领域)所谓路径规划，即在地图上找到从A点到B点的可通行路线.这里包含两个要素：1、地图；2、“找”--搜索算法.关于地图又包含很多，如栅格地图、六边形网格地图、可视图、连通图等
SimpleTriangle·2020-12-21 11:25

路径规划算法学习Day3

路径规划算法学习Day3-Dijkstra算法实现前言1、Dijkstra算法1.1、地图创建1.2、matlab实现1.3、20*20地图1.4、50*50地图前言算法原理：参考路径规划算法学习Day1
CC-Mac·2020-12-13 15:57

自动驾驶定位导航技术概述丨曼孚科技

作为自动驾驶的重要组成部分，高精度定位导航技术是自动驾驶汽车安全行驶不可或缺的核心技术之一，在车辆横向/纵向精确定位、障碍物检测与碰撞避让、智能车速控制、路径规划及行为决策等方面发挥着重要的作用。
曼孚科技·2020-12-08 21:30

自动驾驶定位导航技术概述丨曼孚科技

作为自动驾驶的重要组成部分，高精度定位导航技术是自动驾驶汽车安全行驶不可或缺的核心技术之一，在车辆横向/纵向精确定位、障碍物检测与碰撞避让、智能车速控制、路径规划及行为决策等方面发挥着重要的作用。
曼孚科技·2020-12-08 20:19
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