连杆

基于matlab的二连杆机械臂PD控制的仿真

基于matlab的二连杆机械臂PD控制的仿真。。。
bubiyoushang888·2025-07-09 13:02

【花雕学编程】Arduino FOC 之动态角度输入的五连杆分析

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Ardui
驴友花雕·2025-07-06 15:47

四自由度机械臂的SolidWorks三维设计与仿真

本文还有配套的精品资源，点击获取简介：四自由度机械臂在工业自动化中用于精准定位和搬运任务，通过SolidWorks三维设计软件构建，涵盖关节设计、连杆结构、运动学和动力学分析，以及控制系统集成和设计优化
咸鱼豆腐·2025-06-13 06:05

ROS2学习(16)------ URDF 机器人建模方法

URDF是一种XML格式的文件，用于描述机器人的连杆、关节、视觉外观以及碰撞属性等信息。以下是创建和使用URDF文件的基本步骤：1.创建URDF文件首先，在你的ROS2工作空间
村北头的码农·2025-05-29 06:53

IsaacLab从入门到精通（二） 导入自定义机器人

作者在这里就简单进行一下介绍，URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）文件是一种基于XML的文件格式，用于描述机器人的模型，包括其物理和视觉属性，重点在关节（Joint）和连杆
NathanWu7·2025-05-21 08:29

机器人手臂的坐标变换：一步步计算齐次矩阵过程 [特殊字符]

二、已知参数α=30°(绕Z轴旋转)β=20°(第一个关节绕X轴旋转)γ=30°(第二个关节绕X轴旋转)L₁=2(第一个连杆长度)L₂=3(第二个连杆
极梦网络无忧·2025-05-16 17:31

G1 人形机器人硬件构成与接口

1.2.1G1硬件整体架构(关节、连杆、传感器布局)人
LIUDAN'S WORLD·2025-04-23 10:52

加工中心换刀机械手设计 旋转门的设计 万能外圆磨床液压传动系统设计 板料折弯机液压系统设计 发动机连杆的加工工艺及程序设计 公路铣刨机全套设计 非开挖水平定向钻机钻头结构设计 多轴钻孔组合机床设计

旋转门的设计（毕业论文+CAD装配，零件图+接线图+梯形图）下肢被动康复训练机构设计(6.97MB)此份只含论文，没有CAD图纸万能外圆磨床液压传动系统设计(论文+DWG图纸)板料折弯机液压系统设计发动机连杆的加工工艺及程序设计
关注 m0_52376787·2025-04-18 09:37

【花雕学编程】Arduino FOC 之复杂路径规划与四连杆机构控制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Ardui
驴友花雕·2025-04-16 22:50

机械臂控制的基础知识

1.机械臂的基本构成机械臂由多个关节（通常是旋转或直线关节）和连杆组成，这些关节与连杆共同形成机械臂的运动机构。机械臂的关节一般是通过电动机或液压驱动器驱动，每个关节的运
yufei-coder·2025-04-11 10:58

6.3 URDF语法详解

URDF文件是一个标准的XML文件，在ROS中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是ROS的URDF中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签)与关节
Persistence+·2025-04-09 18:32

如何在Python用Plot画出一个简单的机器人模型

如何在Python中使用Plot画出一个简单的模型在下面的程序中，首先要知道机器人的DH参数，然后计算出每一个关节的位置，最后利用plot函数画出关节之间的连杆就可以了，最后利用animation库来实现一个动画效果
独坐寒江边·2025-03-04 14:06

汽车长期不保养的危害

这会导致发动机内部的活塞、活塞环、曲轴、连杆等运动部件之间的摩擦加剧，磨损增大。磨损产生的金属碎屑还会进一步污染机油，形成恶性循环，可能使发动机出现异常噪音，动力输出不稳定，严重时甚至会造
芊言凝语·2025-03-02 10:41

【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构轮腿机器人的复杂路径规划

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Ardui
驴友花雕·2025-03-02 09:30

直驱永磁伺服运动系统的优化架构与代理模型解析在高动态运动控制中的应用【matlab/simulink】

随着对直驱伺服系统性能要求的提高，且多轴直驱运动系统失去了机械传动结构的解耦特性，直驱永磁伺服运动系统中各部分（如直驱电机、运动轨迹、驱动器和连杆）之间的耦合关系
坷拉博士·2025-02-26 15:38

dh参数逆运动学_5 自由度机械臂的建模 (2) —— DH 建模法

此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换实现两个连杆上的坐标变换，建立多连杆串联系统中首末坐标系的变换关系。DH建模方法的几个要点如下：建立连
weixin_39636609·2025-02-07 12:57

亚博microros小车-原生ubuntu支持系列：12 URDF 模型

再贴一下亚博的介绍4.1、组成部分link，连杆，可以想象成是人的手臂joint，关节，可以想象成是人的手肘关节link与joint的关系：两个link之间通过关节连接起来，想象成手臂有小臂(link)
bohu83·2025-01-27 05:42

【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十三）】三自由度机器人圆弧轨迹规划仿真实例

matlab代码如下：clear;clc;%建立机器人模型%定义连杆的D-H参数%thetadaalphaoffsetL1=Link
DRobot·2024-09-12 22:10

2024 年华数杯全国大学生数学建模竞赛题目A题：确保机械臂末端能够准确到达目标位置，最大限度降低能耗和外部干扰力对运动精度的影响。赛题思路代码解析（附结果展示和python代码）

A题机器臂关节角路径的优化设计机器臂是一种由多个连杆和关节组成的自动化装置，广泛应用于工业生产、精密操作、危险环境作业和物流等领域。
DISCrete_28·2024-09-09 09:24

【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十四）】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例

在实际应用场景中，我们通常采用逆向思维方法，即首先明确目标末端的直线运动轨迹，随后据此指导机器人的动作执行。本文所展示的案例，正是通过给定两个点的坐标值，首先计算出末端执行器的目标位姿，随后基于这一精确的位姿信息，进一步规划并生成直线运动轨迹，以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。本案例代码使用了机器人工具箱RoboticsToolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析
DRobot·2024-09-08 16:58

Robotic TMS（三）：机器人TMS相关技术

有许多类似的跟踪系统可供选择：空间连杆机构、超声波跟踪系统、磁场跟踪系统、以及光
巴普蒂斯塔·2024-09-06 14:15

2024年6月 青少年等级考试机器人实操真题二级

（）A：齿轮平行啮合B：链传动C：皮带平行传动D：皮带交叉传动第3题关于连杆机构说法正确的有哪些？（）A：容易获得较高的制造精度B：不容易获得较
No0d1es·2024-09-02 06:14

【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构的轮腿机器人

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Ardui
驴友花雕·2024-08-29 09:14

2021-01-14 - 草稿

在搭建过程中我们一起认识了孔梁、连杆、摩擦销、光滑销。以及摩擦销和光滑销来连接的区别，并引入摩擦力概念。然后搭建三角形支架，知道三角形具有稳定性并且起到支撑作用。
红星帮·2024-02-10 06:03

连杆的形状优化

前言本示例使用优化模块在不改变连杆体积的情况下将连杆中的应力集中降至最低。本页讨论前言应用描述Abaqus建模方法和仿真技术文件参考应用描述此示例说明了连杆的形状优化。
Ryan-Lily·2024-02-08 20:57

SCARA机器人运动学分析--Matlab

设SCARA机器人初始参数如下：a1=200，a2=200；d1=200，d2=30，d4=100；SCARA机器人简图及各连杆坐标系建立当θ1=0，θ2=0，θ4=0，d3=0时，即SCARA机器人在初始状态下时
@Duang~·2024-02-06 19:06

汽车零部件装配生产线MES系统解决方案介绍

发动机装配线是一个比较复杂精密的顺序装配流水线工艺过程，一般包括：总装线、分装线、冷试区、热试区、返修区等区域，其中分装线主要有：活塞连杆装配线、缸盖分装线。
慧都科技智能制造·2024-02-06 12:10

精准医疗：DTAS尺寸公差仿真与尺寸链计算软件助力医疗器械制造的成功案例

上图是某医疗器械中的连杆机构,两个V型摇杆通过与轴连接可实现旋转，其中一个轴为驱动轴，其余部分通过滚动轴承与轴相互连接
DTAS尺寸公差分析软件·2024-02-05 17:53

不要在吉利银河E8、星纪元ES之间瞎选

想买这两款车的朋友看完我说的再做决定也不晚第一先说宏观层面这两车共同的核心卖点底盘先说结论星纪元ES的底盘表现上限比银河E8高吉利银河是SEA浩瀚架构和极氪001009同平台它的底盘前麦弗逊后五连杆
讨驾还驾·2024-02-05 06:53

机体与曲柄连杆机构的作用及主要零部件有哪些？

车机体与曲柄连杆机构的作用是:将燃料在气缸中燃烧时燃气作用在活塞顶上的压力,借助连杆变为曲轴的构的主要零件有气缸体、气缸盖、活塞、连杆、曲柄、飞轮等。
王者回归了·2024-02-04 20:11

ROS方向第二次汇报（3）

文章目录1.本方向学习内容：1.1.URDF：1.1.1.连杆Link的描述:1.1.2.关节Joint描述:1.1.3.创建机器人模型:1.2.ROS1HelloWorld实现：（暂时转向，重新学习）
碳酸不酸鸭·2024-02-04 17:38

黑坑钓鱼技巧之--动态调钓法钓鱼小药哪个牌子好

顾名思义就是一边试一边钓，当然在很多不可以选择位置的黑坑是不可以的，但是现今很多黑坑并没有这么严格的要求，所以还是可以一边试一边钓，直到浮漂有动作，正口上鱼为止咱们黑坑钓鱼技巧之“试钓法”就成功了，之后就等待连杆就还
老林钓鱼小药·2024-02-03 04:30

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明

URDF创造的机器人模型包含的内容有：连杆link关节joint运动学参数axis动力学参数dyna
睿尔曼学院·2024-02-02 09:01

MATLAB - 双连杆机械臂逆运动学的推导及应用

系列文章目录前言本示例展示了如何使用MATLAB®和SymbolicMathToolbox™对双连杆机械臂推导和应用逆运动学。
kuan_li_lyg·2024-02-02 00:42

智能机器人与旋量代数(12)

此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标
Metaphysicist.·2024-01-24 23:30

week51 坐标变换与坐标系变换

ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个fr
吃醋不吃辣的雷儿·2024-01-24 07:01

2002年东南大学机械原理考研真题 - 平面机构结构分析

同时，通过偏心轮1'、连杆2、滑杆3又使C轴上下移动。最后通过摆杆4的叉槽中的滑块7和铰链G使冲头实现冲压运动。要求：1.绘制压力机的机构运动示意图，在图上指出机构是否存在复合铰链、局部自由度和虚
肥恩飞飞·2024-01-23 18:02

二关节机械臂matlab控制,二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）

在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目ImpedanceControlfora2-LinkRobotArm-User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真
汪纪霞·2024-01-22 09:08

URDF标签详解

URDF标签1robot标签定义：根标签属性name：机器人名称2link标签定义：描述连杆的外观和物理属性属性name：连杆名称子标签visual：连杆外观，有三个子标签origin：连杆偏移geometry
绘梨衣吖·2024-01-18 09:12

机械臂运动学D-H参数学习笔记(2)

区别是连杆坐标系{i}建立在i关节轴线上的是改进型，连杆坐标系{i}建立在i+1关节轴线上的是标准型。标准D-H方式在处理树形结构和闭链结构的建模时会出现问题，改进的更具有通用性。
Pou光明·2024-01-16 03:15

二战德国坦克资料I号坦克

定位：轻型坦克，训练坦克研究生产方：埃森、克虏伯兵工厂（仿英国维克斯坦克）装甲武器：7-13毫米，两挺7.92毫米机枪（机关炮）特点：-装甲极薄，结合处多，连杆式减震，机动性差-车内空间小，乘员容易暴露
铁甲衣·2024-01-14 21:19

vrep初探

1.导入模型由于tx90模型稍微复杂，本例主要从一个简单的小装配体说起，如下图所示：将该连杆模型导入V-REP中，基座几何模型如下
曾令城·2024-01-13 22:57

Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（二）- 简单摆杆

部分原因是，我们大多数多连杆机器人操纵器的动力学都是大量耦合摆的动力学。
kuan_li_lyg·2024-01-10 16:25

2018-03-23《新型燃料热水器节水装置》

方彦奎程清伟潘东文华南理工大学广州学院汽车工程学院广东广州1、结构框架循环管道装置内部结构冷水回收原理循环管道系统的三工况设计以及控制系统原理冷水回收工况冷水排出工况待机工况2、详细内容循环管道系统组成：水管、液压缸、活塞及连杆
冬瓜的巴拉巴拉·2024-01-09 09:33

ros笔记 URDF仿真- 2.link设置形状,偏移量与欧拉角，颜色

1.属性name--->为连杆命名2.子标签visual--->描述外观(对应的数据是可视的)geometry设置连杆的形状标签1:box(盒状)属性:size=长(x)宽(y)高(z)标签2:cylinder
豆包公子·2024-01-08 08:50

ROS2自学笔记：URDF机器人建模

一般机器人可以分为以下四个部件：硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统URDF（统一机器人描述格式）：1使用xml文件格式2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分link
Raine_Yang·2024-01-08 08:17

计算机器人正反运动学方程,机器人运动学方程

Denavit-Hartenberg(D_H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一
SiuYeukSze·2024-01-08 02:04

机器人相关知识

刚体位置刚性连杆在理想状态下，忽略掉实际情况中的结构形变，我们可以将操作臂视为一系列刚体通过关节连接形成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。自由度机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机
猿饵块·2024-01-06 21:46

2018-08-20 平面连杆机构

2.1平面四杆机构的基本类型及其应用2.1.1铰链四杆机构所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本形式，其它形式的平面四杆机构都可以看做是在它的基础上演化而成的。若组成转动副的两构件做整周相对运动，则该转动副称为整转副，否则称为摆转副。能够整周转动的连架杆称为曲柄，否则称为摇杆或摆杆。因此，铰链四杆机构可以分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
kotw_zjc·2024-01-04 21:16

【双足轮机器人】SK8O技术详解--（2）建模和仿真【翻译】

它由一个轮子、一个身体和三个长度分别为l1l_1l1，l2l_2l2，l3l_3l3的连杆组成。这些零件由五个转动关节连接。
灯哥开源·2024-01-03 15:58
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