闭环控制

PID调节的概念及基本原理（经典）

自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传
pengliangfeng·2020-08-03 20:02

PID参数的如何设定调节

自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐
rtewryery·2020-08-03 18:05

什么是闭环控制？它们有什么区别？

2、闭环控制是指控制论的一个基本概念。指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。3、开环控制与闭环控制的区别：有无反馈；是否对当前控制起作用。
SWY18929564409·2020-08-03 13:54

【转载】狂暴战车 直流电机转速闭环，增量式pid调试过程

这个时候就需要闭环控制了，来使车轮的转速在受到一定的干扰时也能稳定在预设值上下。谈到闭环控制算法，最经典的当然是PID了，rt-robot中提供
cbirdfly_·2020-08-03 12:33

PID在智能车中的简单使用

在一个控制系统中，需要闭环控制就势必会有采样，而采样就必然有采样周期。我在学校的时候做过智能车和四旋翼。
rose骑士·2020-08-03 12:19

单片机之C语言实现简单的PID算法

说到PID算法，想必大部人并不陌生，PID算法在很多方面都有重要应用，比如电机的速度控制，恒温槽的温度控制，四轴飞行器的平衡控制等等，作为闭环控制系统中的一种重要算法，其优点和可实现性都成为人们的首选。
从零开始学单片机设计·2020-08-03 11:57

PID控制器的离散化推导及其C语言实现

一、理论下图是采用了PID控制器的闭环控制策略。PID控制器的传递函数：上式中，Y是控制器的输出，U是控制器的输入。
qq_27158179·2020-08-03 11:11

简易PID算法的快速扫盲（超详细+过程推导+C语言程序）

网上关于PID算法的文章很多，但是感觉有必要自己再进行一次总结，抽丝剥茧地重新认识了一下PID；文章目录1前言2开环控制3闭环控制4PID4.1系统架构4.2理论基础4.3离散化4.4伪算法5C++实现
小麦大叔·2020-08-03 10:02

Nonholonomic Closed-loop Velocity Control of a Soft-tethered Magnetic Capsule Endoscope

从而完成闭环控制。一个软尾绳磁胶囊内窥镜
quhutunlang·2020-08-01 14:56

【自动控制原理】自动控制原理笔记（1）：控制系统的一般模型

闭环控制：信号沿前向通道和反馈通道往复循环。对控制系统的性能要求：理论上被控量和给定值在任何时刻其变化规律都相
招财猫qwq·2020-07-30 12:58

从运动脑机接口到情绪脑机接口：马斯克脑机接口公司Neuralink背后的原理

从运动脑机接口到情绪脑机接口（1）脑机接口（BMI）是一种闭环控制系统，通过记录和调控神经活动的方式与大脑进行交互。目前应用是恢复失去的神经功能，尤其是恢复瘫痪患者的运动功能。
脑机接口社区·2020-07-30 07:30

stm32控制直流减速电机，无刷电机（带编码盘） 我走过的坑

一个普通定时器可以输出四路PWM来控制4个电机，而无刷电机可以带一个编码盘通过反馈的的脉冲数来测转速，从而也可以进行闭环控制。
不会武功不懂江湖·2020-07-29 07:04

开环系统辨识和闭环系统辨识

一般的系统辨识方法都是针对开环控制系统的，对于闭环控制系统的辨识，主要是指根据闭环操作所得到的数据，在什么条件下可以辨识和如何辨识系统的正向通道参数的问题。
布织岛·2020-07-28 13:38

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻译&学习

该系统对于剧烈运动有较好的鲁棒性，可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。
DeH40·2020-07-28 05:17

直流电机脉宽调制调速

一、实验目的和要求掌握脉宽调制调速的原理与方法，学习频率/周期测量的方法，了解闭环控制的原理。
流水荷花·2020-07-28 02:23

无位置传感器的电机控制

电机控制一般使用闭环控制，这就必须使用传感器，如：霍尔传感器、编码盘等。但是有的应用场合下，难以安装霍尔传感器、编码盘，或者就算是安装好，也很容易损坏。霍尔传感器、编码盘都属于位置传感器。
队长-Leader·2020-07-28 01:24

TI FAST算法学习笔记之“电机满载启动”

现在很多客户提出要求“零速闭环控制”，并且在启动阶段就能提供最大的输出电流，即满载闭环启动，我这边能想到的就是“高频注入”算法了，但是TI的FAST算法貌似能够满足这一要求，下面来学习一下。
Ronnie_Hu·2020-07-27 17:23

PMSM的FOC实验（一）

1.明确实验的需求1.霍尔位置传感器，读取电机的换相信息（需要电角度），并估算转速，实现转速闭环控制。2.电流传感器，采集母线（电机三相）电流，实现电机的电流环控制，并实现调压调速。
昔时扬尘处·2020-07-27 12:19

自动控制原理（1）

绪论概念总结：自动自动控制系统自动控制系统优点：术语：被控对象被控参数（系统输出）控制参数系统输入扰动开环控制（没有抵抗扰动的能力）闭环控制反馈形式正反馈负反馈组成分类按输入分1.定值控制：参考输入为一恒定值
Realiy·2020-07-15 18:08

电机学习笔记4——PMSM矢量控制双环PI参数整定（1）

转速单闭环控制可以稳定电机的输出转速，但是不能充分的控制电流的动态过程。矢量控制系统是以控制电机的定子电流来控制转矩，如果不能有效控制定子电流，则无法有效控制其转矩。
weixin_45084692·2020-07-15 09:07

基于遗传算法的PID参数整定研究（三）

极点配置法是Astrom在Wellstead工作的基础上提出来的，它的出发点不是去极小化某一性能指标函数(如使输出误差方差最小)以使闭环控制
昔时扬尘处·2020-07-14 20:32

浅谈位置式PID

浅谈位置式PID之前用pid控制小车，避免忘记，在这里整理一下资料(若有哪里不对，还请指教)在说pid之前，先来说一下开环控制和闭环控制开环控制  当操作者启动系统，使之进入运行状态后，系统将操作者的指令一次性输向受控对象
qq_36503581·2020-07-14 18:51

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解

转于https://blog.csdn.net/hducollins/article/details/79260176在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不
chenhaogxfc·2020-07-14 08:15

ST的FOC库 2.0学习 霍尔矢量控制

1.1霍尔矢量闭环控制  在浏览了ST的有感FOC代码后，发现除了
嗯、我很帅·2020-07-14 06:29

ST的FOC库 2.0学习 无感矢量控制

      ST的FOC库2.0学习1无感矢量闭环控制1.1主要程序讲解1.1.1MC_type.h  定义了电机控制算法层的所有变量结构体。
嗯、我很帅·2020-07-14 06:58

有感FOC算法学习与实现总结

文章目录基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结1前言2FOC算法架构3坐标变换3.1Clark变换3.2Park变换3.3Park反变换4SVPWM5反馈部分5.1相电流5.2电角度和转速6闭环控制
小麦大叔·2020-07-14 02:57

永磁同步电机矢量控制基础补充（十）——调制模式和控制方式之间的区别？

双闭环控制策略就叫做矢量控制吗？其实刚开始学习难免会对矢量控制的概念有所模糊，具体是对于调制模式和控制方式之间的区别不太清楚。
沉沙丶qq254856473·2020-07-14 02:35

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解以及SVPWM的原理及法则推导和控制算法

在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不少关于FOC的资料，不过讲的都不全面，而且有的还会存在错误，但是不懂的时候也无法分辨对错，所以走了不少弯路。所以将个人
nobita134·2020-07-14 01:22

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解

在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不少关于FOC的资料，不过讲的都不全面，而且有的还会存在错误，但是不懂的时候也无法分辨对错，所以走了不少弯路。所以将个人
hducollins·2020-07-14 01:23

手把手教你玩转直流电机PID双环控制

原文地址：http://bbs.elecfans.com/jishu_545320_1_1.html1.速度闭环控制我们一般在速度闭环控制系统里面，使用增量式PI控制。
weixin_34237596·2020-07-13 18:27

伺服驱动器的工作原理及伺服驱动器的常见接线方法

伺服驱动器工作原理图如下所示：伺服驱动器的工作原理_伺服驱动器内部结构驱动器的核心主控板，驱动器由继电器板传递控制信号和检测信号，完成上图的双闭环控制，包括转速调节和电流
威科达科技·2020-07-13 14:51

【空心杯四旋翼TinyLeaf】姿态控制入门

——2020.1.27目录什么是控制什么是闭环控制姿态控制的目的PID算法简介航向控制本文将结合PID控制算法介绍四旋翼姿态环的闭环控制思想和算法。
ReadAir·2020-07-13 01:16

伺服系统组成：伺服电机及伺服驱动器控制原理（三环控制）

伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。本文按后者叙述。1伺服系统伺服系统（servomechanism）指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。
曦光。·2020-07-12 23:51

【空心杯四旋翼TinyLeaf】传感器入门

传感器是飞行器的“眼睛耳朵”，有了传感器，才可以根据控制律对被控对象进行闭环控制。各种各样的传感器，满足了飞行器各式各样的控制需求。
ReadAir·2020-07-12 21:01

模糊神经网络

PIDProportionIntegrationDifferentiationPID闭环控制，比例积分微分P:比例控制，仅比例控制系统输出存在稳态误差I:积分控制，为消除稳态误差D:微分控制，抑制误差模糊性由于事物类属划分的不分明而引起的判断上的不确定性
Sun-wz·2020-07-11 17:16

开环控制系统与闭环控制系统

闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,**系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,**构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。
一抹烟霞·2020-07-11 17:30

舵机常见问题原理分析及解决办法

一、舵机控制死区、滞环、定位精度、输入信号分辨率、回中性能的认识每一个闭环控制系统由于信号的振荡等原因，输入信号和反馈信号不可能完全相等，这就
fang_chuan·2020-07-11 05:30

ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（三）

习题3课程要点：-ROS发布器-rqt用户界面-TF转换系统（可选）-机器人模型（URDF）（可选）-仿真描述（SDF）（可选）--练习--本课练习的目标是实现Husky机器人闭环控制。
zhangrelay·2020-07-11 00:37

机器人通过什么技术感知外部世界 实现自主行走

内部传感器主要用来检测机器人各内部系统的状况，如各关节的位置、速度、加速度温度、电机速度、电机载荷、电池电压等，并将所测得的信息作为反馈信息送至控制器，形成闭环控制。
cuizhang1938·2020-07-09 15:32

STM32CUBEMX F103 HAL库开发 两路定时器的Encoder编码器模式

的定时器有编码器模式，大大的方便我们的开发使用STM32cubeMX配置工具，使得这个过程变得无比简单我使用STM32cubeMX开发一个机器人中使用两个定时器TIM3和TIM4编码器模式读取编码器的值，做闭环控制
yltzdhbc·2020-07-06 11:11

中易净化工程为你讲解无尘车间装修安装及清洗方案

无尘室净化对其控制较不易，需实施闭环控制，在实施定量控制的时候，须设置缓冲室或气闸。
剑圣易大师·2020-07-05 09:45

ARM Cortex M4使用浮点运算单元（FPU）

Cortex-M4处理器的最大亮点之一，也是本文主要描述的一个功能就是增加了一个单精度浮点单元（FPU)，能够高效率处理较为复杂的浮点运算，如电机闭环控制、PID算法、快速傅里叶变换等。
Acuity.·2020-07-05 03:10

PID算法大总结(经整理)

1，PID是一个闭环控制算法
飞_飞·2020-07-04 23:29

七、ROS小车闭环控制：相关控制程序的框架已开源

项目地址：https://github.com/orcasdli/SMCinROS具体模型可以参考：《轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究》-张乐超我所做的是比基础知识多迈了一步而已。项目主要内容：1、针对ROS小车，实现基于外部视觉测量的滑模控制闭环，实现对期望轨迹的跟踪。2、在实现控制闭环的过程中，运用了其他本博客相关文章提到的方法：闭环方法，读写文档，微积分。和没有提到的：launch的基本使用
orcasdli·2020-07-01 17:08

步进电机驱动算法——梯形加减速算法

型曲线比较如何产生PWM波及TIMx定时器配置梯形加减速算法原理分析1.梯形加减速2.步进电机基础方程3.精确计算步进时间间隔4.加速度的变化算法实现程序流程图步进电机梯形加减速电机的控制方式一般分为开环控制与闭环控制两种控制方式
铁头娃�·2020-07-01 16:23

5G/4G工业网关在自动化生产中的重要性

5G/4G工业网关在自动化生产的定位机械设备是工厂最基础的东西之一，为了解放生产力，提高生产效率，工厂智能化自动化的进程逐渐加快，自动化控制是制造工厂中最基础的应用，核心是闭环控制系统。
ianvtenr·2020-07-01 04:48

ORB-SLAM2从理论到代码实现（一）：整体框架

系统具有很强的鲁棒性，可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。
波波菠菜·2020-07-01 03:22

位置式和增量式PID控制

PID控制是一个二阶线性控制器定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。
zyboy2000·2020-06-30 20:23

STM32 电机教程 14 - BLDC 电机速度闭环控制

前言无刷直流（BrushlessDirectCurrent，BLDC）电机是一种正快速普及的电机类型，它可在家用电器、汽车、航空航天、消费品、医疗、工业自动化设备和仪器等行业中使用。正如名称指出的那样，BLDC电机不用电刷来换向，而是使用电子换向。BLDC电机和有刷直流电机以及感应电机相比，有许多优点。其中包括：•更好的转速－转矩特性•快速动态响应•高效率•使用寿命长•运转无噪音•较高的转速范围此
张礼富·2020-06-30 14:25

开关电源稳定性的设计与测试！

tid=508625&tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg【嵌牛导读】：众所周知，任何闭环系统在增益为单位增益l，且内部随频率变化的相移为360°时，该闭环控制系统都会存在不稳定的可能性。
Gideon_576c·2020-06-29 18:33
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