ArduPilot飞控

ardupilot在Linux上设置SITL（FlightGear）

原文链接：http://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html本页介绍如何在Linux上设置SITL（软件在环路中）。
BreederBai·2019-08-08 17:49

ardupilot-3.6.10——航点导航WPNav之样条曲线（Spline Navigation）

参考：慕离巷的《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——SplineNavigation》、三石の四夕的《三次Hermite插值》、zhangyue_lala的《一些插值法及理解
BreederBai·2019-08-06 10:12

ardupilot软件仿真及调试（vscode版）

前言本博客着重讲述如何进行对ardupilot软件仿真和调试，搭建编译环境和vscode的使用教程不再本文的讲述范围。
BreederBai·2019-07-29 17:51

ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

准备电赛，简单写一下匿名飞控的分析基于TM4C主控的匿名拓空者飞控，介绍见匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3
云端FFF·2019-07-29 07:34

飞控算法

Target_Angle[0]=-Pitch_Control;//自稳时，期望俯仰角Target_Angle[1]=-Roll_Control;//自稳时，期望横滚角姿态自稳时候：（油门直接来源于遥控器油门给定）Total_Controller.Pitch_Angle_Control.Expect=Target_Angle[0];Total_Controller.Roll_Angle_Contro
Rysin·2019-07-28 23:18

达飞控股：不忘初心，方能砥砺前行

达飞控股作为一家国内领先的互联网科技金融企业，始终不忘初心，坚持一切以客户为主的发展宗旨，希望通过企业的努力为用户提供更为便捷、多样的金融服务，构建“科技金融”新生态，并推动科技金融的发展。
大姐在此·2019-07-24 22:46

怒飞垂云视频教程 四、建立软件仿真环境

无人机调试问题，飞控硬件定制，固件修改，log日志分析，飞控驱动添加请QQ联系：3500985284无人机固件编程与平常的纯软件编程不同，它的测试受限于天气、光线、空域等因素，测试成本非常高，因此对于飞控代码的控制逻辑的测试
怒飞·2019-07-20 17:33

匿名四轴上位机使用手册

匿名四轴上位机使用手册目录1、串口功能2、高级收码3、波形显示4、飞控状态5、上传数据的单片机程序6、更多参考1、串口功能软件界面串口功能和串口助手等软件功能类似，设置也差不多。
-零·2019-07-16 18:00

MAVROS PX4

最近在做视觉识别的项目，视觉开发的工作在NVIDIA的JETSONTX2板卡上完成，也可以用ODROID，这个视情况而定，而视觉识别后的结果要传输给飞控，因为在TX2上面跑的是ROS系统，所以TX2与PIXHAWK
weixin_44616080·2019-06-30 23:57

QGC地面站配置PX4Flow光流传感器

进入到参数设置里面，查询EKF2_AID_MASK，在px4中使能px4flow，设置为2即关闭GPS打开光流2、查询SENS_EN_MB12XX在px4中使能px4flow的声呐选择ENABLE3、重启飞控
dejie_li·2019-06-26 15:10

Ardupilot前后端基于NEMA协议GPS解包过程

Ardupilot前后端基于NEMA协议GPS解包过程我是李锡龙，在生日的这天给大家带来ardupilot使用NEMA类型GPS，从应用层前端调用，到后端的GPS解包协议过程。
leoli95·2019-06-24 22:54

ardupilot chibios如何写一个中断服务函数

目录文章目录目录1.如何创建一个中断服务函数1.编写常规中断处理程序2.编写快速中断处理程序3.处理程序命名摘要：本节主要讲解如何创建一个中断服务函数的过程。1.如何创建一个中断服务函数自从1.1.0版Chibios/RT提供了一种用于写作中断手柄的交叉平台方法。在标准系统宏内封装有关端口和编译相关细节。1.编写常规中断处理程序常规中断处理程序是一个ISR，从中可以调用系统API，它必须使用以下通
魔城烟雨·2019-06-21 20:41

IMU 测量模型和运动学模型

随机游走噪声，是传感器内部机械、温度等各种物理因素产生的传感器内部误差的综合参数，是变化缓慢的bias二、陀螺仪目前大多数的陀螺校准其实就是去掉零点偏移量，采集一定的数据，求平均，这个平均值就是零点偏移，后续飞控所读的数据减去零偏即可
cjn_·2019-06-17 22:56

Ardupilot stm32f1 Bootloader学习

目录文章目录目录摘要1.Bootloader代码执行1.board_init();2.jump_to_app();3.do_jump();4.bootloader(timeout)摘要本节主要记录自己学习Ardupilotstm32f1Bootloader
魔城烟雨·2019-06-14 08:37

无人机 ardupilot 编译环境 docker镜像

浏览github上ardupilot的源代码，发现提供了Dockerfile，眼前一亮，这次安装编译环境就简单多了，于是开始构建镜像，更换国内源，修改Dockerfile，最终编译成功：sudodockerbuild-tliujb0319
vito0319·2019-06-11 18:24

ardupilot chibios如何创建一个线程

目录文章目录目录摘要1.如何创建线程1.默认线程2.线程类1.创建一个静态线程2.使用堆分配器创建动态线程3.使用共享资源创建动态线程摘要本节主要记录ardupilotchibios如何创建一个线程，欢迎批评指正
魔城烟雨·2019-06-04 17:48

ardupilot ChibiOS调试指南

目录文章目录目录摘要1.ChibiOSDebuggingGuide（ChibiOS调试指南）2.ProblemswithdebuggingEmbeddedCode（调试嵌入代码的问题）3.KindsofMalfunctions（故障种类）4.SystemCrashed（系统崩溃）5.SystemStuck（系统卡住）6.SystemHalted（系统停止）7.SystemMisbehaving（系
魔城烟雨·2019-06-04 09:24

ardupilot Chibios基础知识学习---Chibios/HAL集成指南

目录文章目录目录摘要1.Chibios/HAL集成指南1.集成HAL1.portableHAL2.HALPortLayer3.OSAL（操作系统抽象层简介）layer4.其他文件摘要本节主要记录自己学习chibios的过程（2019-6-1）。1.Chibios/HAL集成指南本指南介绍在不同于chibios分发版中，提供的默认版本构建环境中：集成chibios/hal所需的内容。1.集成HAL本
魔城烟雨·2019-06-01 17:40

使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境

日期：2019.05.08前言APM（Ardupilot）和PX4是当今世界上最为流行和活跃的两大开源飞控软件项目，它们均在Linux下基于gcc编译工具链开发，对于那些习惯与在Windows下使用KeilMDK
梦萦蓝天·2019-05-09 00:44

Ubuntu下使用VSCode编译调试Betaflight飞控

日期：2019.05.05开发环境：ubuntu18.04工具链：gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2（7.3.1）一.基础软件vscode安装方式自行百度，之后记得再安装一些必要插件比如C/C++，GitLens等。gitubuntu自带二.下载和编译1.下载代码gitclonehttps://github.com/betaflight/betaflight.git2.安装编译
梦萦蓝天·2019-05-08 09:46

Ubuntu下使用VSCode编译调试Betaflight飞控

日期：2019.05.05开发环境：ubuntu18.04工具链：gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2（7.3.1）一.基础软件vscode安装方式自行百度，之后记得再安装一些必要插件比如C/C++，GitLens等。gitubuntu自带二.下载和编译1.下载代码gitclonehttps://github.com/betaflight/betaflight.git2.安装编译
梦萦蓝天·2019-05-07 13:13

ESP8266选型参考：（NodeMCU，WeMos及其它）

不不不,analogpin还是没有人家多的，再然后还是有些开源固件是针对arduino平台的，比如3d打印机的marlin，传统飞控等，这些都不好直接替代,不过关于IOT的大多数应用，ESP8266必须赢
蒸汽bot·2019-04-14 21:08

Ardupilot飞控添加使用诺瓦泰GPS

Ardupilot飞控添加使用诺瓦泰双天线GPS航向角的设置一、添加诺瓦泰GPSheading角数据包解析代码1、打开libraries\AP_GPS\AP_GPS_NOVA.h，添加如下代码：structPACKEDheading
Hongfu ,Luo·2019-04-05 08:57

飞控IMU数据进阶处理（FFT，滤波器）

IMU数据的重要性IMU数据在飞控中处于最底层的数据，其重要性可见一斑。一般可降级的飞控，在遇到如GPS故障时，可降级飞行模式，来保证飞行安全性。其中，由陀螺仪数据决定的角速度
across_drone·2019-04-04 12:02

ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接上一篇博客《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)》大致讲解了直线航点的实现，如何从origin
慕离巷·2019-04-01 17:12

预备篇：二.飞控代码下载与编译

[深入浅出多旋翼飞控开发]预备篇][二][飞控代码下载与编译]作者：王伟韵QQ:352707983Github因论坛关闭，迁移该文章至博客。
梦萦蓝天·2019-03-30 16:14

预备篇：二.飞控代码下载与编译

[深入浅出多旋翼飞控开发]预备篇][二][飞控代码下载与编译]作者：王伟韵QQ:352707983Github因论坛关闭，迁移该文章至博客。
梦萦蓝天·2019-03-30 15:38

预备篇：一.元器件选型及飞控电路设计

[深入浅出多旋翼飞控开发]预备篇][一][元器件选型及飞控电路设计]作者：王伟韵QQ:352707983Github因论坛关闭，迁移该文章至博客。
王伟韵·2019-03-30 15:03

ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)

但是这些都要依托一个强大的飞控，开源飞控项目ArduPilot的分支ArduCopter就是一个非常优秀的多旋翼飞控，但是要真正实现无人机的航线规划而后自主飞行，就要着实学习下本博客
慕离巷·2019-03-28 20:14

Ardupilot 串口代码学习

目录文章目录目录摘要1.串口初始化1.usb串口初始化2.其他串口初始化1.如何设置波特率和协议2.GPS串口初始化3.GPS数据更新1.update_instance（）摘要本节主要学习Ardupilot
魔城烟雨·2019-03-17 17:12

TL431的几种常用用法

应用案例最近在画飞控的板子，看到别人的原理图有这个电路
翟羽镬·2019-03-16 22:56

Ardupilot HAL学习

目录文章目录目录摘要第一AP_HAL命名空间第二HAL类第三同一套操作系统如何实现支持不同的硬件平台1.裸机代码2.ChiBios操作系统3.HAL_BOARD_EMPTY4.AP_HAL_F4Light5.AP_HAL_FLYMAPLE6.AP_HAL_Linux(支持linux系统的板)7.AP_HAL_PX4(NUTTX操作系统)8.AP_HAL_SITL(仿真SITL)9.AP_HAL_V
魔城烟雨·2019-03-16 11:57

农地里怒放的生命：常锋植保无人机

常锋无人机是一家专业研发、生产无人机的高科技民营企业，以工业级高端无人机飞行器控制系统和整机为主线，其服务内容包括：无人机飞控、农业植保、环保无人机、防火救灾
小雷FansUnion·2019-03-14 11:44

互联网寒冬下，这家公司项目却多到不行！

此次小编提前咨询了一下如果嵌友加入会接触到下面这些项目无人机飞行控制系统：无人机飞行控制系统以目前彩虹系列飞控计算机为基础，整合国内优质资源，以飞控计算机为核心，向上集成传感器，向下包含舵机系统，形成与飞控计算机相匹配的产业链
嵌入式资讯精选·2019-03-07 11:11

个人笔记：Ardupilot

开源无人机“大事件”:ArduPilot脱离Dronecode始末电力载波：（诶为什么不可以复制啊，好吧我明白是为了保护原创）电力载波通讯即为PLC(PowerlineCommunication)，电力载波是电力系统特有的通讯方式
李不息·2019-03-03 21:57

搭建ardupilot开发环境随笔（ubuntu 16.04）

趁着刚搭建过一遍开发环境，做下提纲式的记录，有时间再补充。1.装ubuntu16.04操作系统，装双系统或三系统时，安装步骤中选自定义位置安装，千万不要选择与其他系统共存。划分区时，划个交换分区，其他的自行百度。注：因为之前的ubuntu只有50G，空间不够了，又从硬盘中划了100G重做系统，所以现在变成了win10、ubuntu、ubuntu共存的情况，装完后win10的引导找不到了，因为也不经
BreederBai·2019-02-27 13:08

Ardupilot光流代码分析

目录文章目录目录摘要1.光流传感器硬件介绍2.官网资料学习1.光流相机板2.简介3.初始化驱动仅仅采用4.使用MissionPlanner5.使用UsingQGroundControl6.连接硬件7.安装结构8.使能传感器9.安装测距传感器10.测试传感器11.校准传感器12.传感器范围检查13.解锁安全检查14.第一次飞行15.第二次飞行3.初始化光流传感器4.光流传感器数据更新5.px4flo
魔城烟雨·2019-02-27 09:14

飞控——博客列表

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接1.姿态估计/姿态解算①互补滤波②EKF（扩展卡尔曼滤波）2.ArduPilot①ArduCoptera.飞行模式（flightmode
慕离巷·2019-02-26 10:47

Ardupilot 地面效应补偿代码分析

如何开启地效补偿3.代码分析1.函数入口2.更新处理函数（update_ground_effect_detector()）3.EKF如何处理地效影响1.起飞函数被使用2.着陆函数被使用摘要本节主要学习ardupilot
魔城烟雨·2019-02-18 16:21

四旋翼飞行器控制原理与设计【学习总结】

从动力学建模和几个四旋翼核心算法角度分析半自主飞控系统的建立，即实现传统四旋翼的姿态控制和高度控制的过程，文章主要借鉴了北航多旋翼设计课程、正点原子minifly微型四旋翼的资料、《四旋翼无人飞行器设计
GWH_98·2019-02-12 14:54

OLDX-FC开源飞控

1OLDX-开源多旋翼开发平台项目OLDX多旋翼开发平台（OLDX-FC）是由北京理工大学自动化学院所属《北理云逸科技》团队开发的一个目前国内最完整的免费开源飞控项目，随着国内开源飞控的逐步发展如匿名、
weixin_34220179·2019-01-26 14:47

【测评】赫星 Herelink图数传遥控一体机测评

赫星在苏州举办的Ardupilot开发者大会上，发布了他们2018年的新产品 Herelink图数传遥控一体机。
msq19895070·2019-01-25 14:02

hikey970 与 PX4 飞控进行 MAVROS 连接

PX4飞控进行OFFBOARD控制必须使用UART接口，是电平3.3V的TTL串口；而hikey970的低速扩展接口中有两个UART，其中一个连接的是DEBUGType-C的接口，经过测定电平是1.8V
SIR_wkp·2019-01-23 19:25

浅谈飞控的软件设计

写在前面开这个专栏的目的主要是深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。
across_drone·2019-01-21 11:34

Ardupilot IMU恒温控制代码学习

目录文章目录目录摘要第一章原理图学习第二章恒温代码学习1.目标温度怎么设置摘要本节主要学习ardupilot的IMU恒温控制代码，采用的飞控是pixhawk_v5，欢迎一起交流学习。
魔城烟雨·2019-01-15 17:44

用Python实现大疆无人机航点规划任务

软件环境二、航点规划任务的流程图三、流程的基本步骤四、`drone_proxy`包的获取方式ROS|大疆|M600Pro|开发者|Python|SDK|一、硬、软件环境无人机：大疆M600Pro无人机飞控单元
penmily·2019-01-06 14:22

四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍

四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍文章目录四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍一、APM特性包括：硬件包括:二Pixhawk特性包括：各种恰到好处的传感器。各种可扩展I/O接口和专用接口。
翟羽镬·2018-12-29 18:16

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！

三、掀开EKF2的神秘面纱EKF2是EKF算法在ardupilot上的代码实现。
BreederBai·2018-12-28 19:03

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！

版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！二、扩展卡尔曼滤波器因为卡尔曼滤波器针对的是线性系统，状态转移模型（说的白话一点就是知道上一时刻被估计量的值，通过状态转移模型的公式可以推算出当前时刻被估计量的值）和观测模型可以写成下面的样子：注：有的资料显示状态模型中有,有的没有，目前我也不清楚是为什么，有可能和被估计的对象有关。但看多了你就会发现不管网上给的公式有怎样的不同，但总体的流程是一样
BreederBai·2018-12-28 19:45

牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！

一、初识卡尔曼滤波器本博客着重介绍ardupilotEKF2算法所使用的公式和思想，EKF2执行的过程我在另一篇博客中有介绍。网上关于EKF的介绍很多，百度百科也有一些介绍，我在这里就不多做介绍了。
BreederBai·2018-12-28 19:26
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