D435I

Ego-planner：三维建图 grid_map.cpp解析

ego避障里面比较重要的功能是对环境进行栅格地图进行避障其实是通过深度图像或者点云数据来进行转换填充的，（没错，ego也可以利用点云来建图，也就是无需d435i进行输入，可以替换为激光雷达）下面我们分别对这两个方式的建图方法进行解析首先我们需要明确几个十分重要的变量
dueen1123·2024-09-04 13:55

使用realsense拍摄数据运行msckf-vio（转载）

他这里是修改MSCKF_VIO里面的launch文件里订阅的话题名称，也就是IMU的和两个摄像头图像的话题名称由他们自己原本的（可能是小觅的）改为D435i发布的IMU的和两个摄像头图像的话题名称（当然注意不止一个
TYINY·2024-02-02 19:55

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

一、运行使用的是D435i相机自己录制的数据。运行命令：.
水理璇浮·2024-01-30 12:53

解决办法_打开realsense D435i报错：terminate called after throwing an instance of ‘rs2::invalid_value_error‘

很长时间没有使用笔记本打开realsenseD435i相机，再次使用时发现不灵了，报错如下：[INFO][1633692792.103425171]:SettingDynamicreconfigparameters.08/1019:33:12,131WARNING[140467643610880](types.cpp:78)hwmoncommand0x7d(0000)failed(response
复古蓝·2024-01-30 11:14

Ubuntu18.04下安装RealSense D435i相机的SDK和ROS包

1.安装IntelRealSenseSDK2.0参看：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md安装步骤：(1)注册服务器公钥sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyF6E65AC044F831AC80A06380C
凌波一梦·2024-01-24 15:33

Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）安装kalibr + 双目视觉与IMU标定（2022年）

Ubuntu18.04———（IntelRealSenseD435i）安装kalibr+双目视觉与IMU标定（2022年）一、安装标定工具1.下载编译code_utils2.下载编译imu_utils3.安装kalibr解决：kalibr_calibrate_cameras：未找到命令二、imu标定1.写标定参数文件2.然后运行启动文件3.编写启动文件4.录制imu数据包5.运行校准程序6.回放数
@曾记否·2024-01-15 15:40

Ubuntu 20.04 Intel RealSense D435i 相机标定教程

下载编译code_utilsmkdir-p~/imu_catkin_ws/srccd~/imu_catkin_ws/srccatkin_init_workspacesource~/imu_catkin_ws/devel/setup.bashgitclonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.gitcd..catkin_make报错：sumpixel_
枭玉龙·2024-01-15 15:38

RealSense D435i下运行开源双目SLAM

一丶ORBSLAM2参考README文件AddthepathincludingExamples/ROS/ORB_SLAM2totheROS_PACKAGE_PATHenvironmentvariable.Open.bashrcfileandaddattheendthefollowingline.ReplacePATHbythefolderwhereyouclonedORB_SLAM2:export
秃头队长·2024-01-02 08:41

Realsense D435i关闭IR结构光

RealsenseD435i关闭IR光前言环境一次性关闭IR光从源码修改前言由于要做RealsenseD435i的双目结构光相机标定，其中用到了ROS来录制数据包，但是结构光会影响标定，所以得先关闭IR结构光发射器。如下图，成像很多光斑，我们要想办法关掉。环境roslibrealsenserealsense-ros一次性关闭IR光一次性地对Realsense进行设置，关闭IR光。首先，插入电脑，打
Hecttttttttt·2024-01-02 08:09

手眼标定前对D435的相机坐标系进行查看

一、为什么要考虑这个问题：手眼标定求出机械基座坐标系和相机坐标系的转换关系（眼在手外），但是D435I显然拥有多个相机坐标系，所以要考虑点云建立时使用的是哪一个坐标系。
drivenzyw·2023-12-25 18:53

Ubuntu系统d435i相机驱动与realsense-ros安装

安装RealsenseSDK（如仅仅在ROS中使用相机，该步骤可有可无，直接进行第二步ROS包的安装即可）下载安装包。打开终端，运行命令：gitclonehttps://github.com/IntelRealSense/librealsense更新该包的依赖库cdlibrealsensesudoapt-getupdate&&sudoapt-getupgrade&&sudoapt-getdist-
尖椒鸡翅·2023-12-05 15:53

D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测

vins-Fusion部分更改1、D435i相机文件修改修改~/catkin_ws/src/realsense-ros/launch/目录下的rs_camera.launch重新新建重命名为rs_camera_vins.launch
dueen1123·2023-12-05 06:57

利用Realsense-ros订阅topic获取D435i深度值

利用Realsense-ros订阅topic获取D435i深度值利用Realsense-ros订阅相关话题获取与RGB图对齐的深度图及任意指定一点的深度值的代码请移步：链接:https://blog.csdn.net
ghgou·2023-11-25 09:53

RealSense深度相机在Ubuntu18.04的ros环境下，保存同一时刻下深度图像和彩色图像

背景：Ubuntu18.04ROSMelodic已安装配置好RealSense相关程序，链接D435i相机后，得到如下Rostopic：/camera/color/image_raw#彩色图像信息/camera
sagima_sdu·2023-11-25 01:36

鲁班猫4（RK3588S）配置Realsense SDK和Realsense ROS（D435i T265）

0环境鲁班猫4开发板（RK3588S）Ubuntu20.04（lubancat-rk3588-ubuntu20.04-gnome-20230829_update）D435iT265ROSnoeticRealsenseSDKv2.53.1RealsenseROSv2.3.21安装ROS建议使用fishros.com的ROS一键安装wgethttp://fishros.com/install-Ofis
DCcsdnDC·2023-11-23 22:34

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

docker的基本使用以及使用Docker 运行D435i

1.一些基本的指令1.1容器要查看正在运行的容器：sudodockerps查看所有的容器（包括停止状态的容器）sudodockerps-a重新命名容器sudodockerrename替换为你的容器名称停止容器：如果容器正在运行，首先需要停止它。使用以下命令：sudodockerstopmy_fastplanner_container1.2镜像要查看所有本地镜像：sudodockerimage或者s
chunchun2021·2023-11-20 02:35

jetsonTX2 nx配置tensorRT加速yolov5推理

目前只试了图片检测和C++打开USB摄像头进行视频检测，希望是使用python配合D435i深度相机来实现检测，后续再更新。
谏书稀·2023-11-14 00:24

最新使用深度相机D435i运行Vins-fusion并建立octomap八叉树栅格地图

目录一，软件安装二，配置参数三，使用Vins-fusion建立Octomap四，使用DenseSurfelMapping建立Octomap先决条件Ubuntu64-bit16.04or18.04.ROSKineticorMelodic.一，软件安装#ros安装，推荐使用鱼香ros一键安装，换源，安装，更新rosdep方便省心wgethttp://fishros.com/install-Ofishr
zsy00100·2023-11-02 03:36

基于深度摄像头的yolov4算法应用 （Realsense D435i）python

硬件使用的是教授提供的RealSenseD435i摄像头深度值用来当作测距传感器识别工作在RBG图像上做文章融合了一些大佬们的code，ps:深度摄像头有专门的库（pyrealsense2），需要变通全部代码#coding=utf-8importpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2importtimeLABELS=open("coco.names").r
吴彦祖在coding·2023-11-01 20:54

Jetson Xavier NX上安装ROS、Cartographer、基于D435i的Yolov5+TensorRT7的流程及问题解决

主要记录下自己在JetsonXavierNX上运行ROS、Cartographer、基于D435i的Yolov5+TensorRT的系统环境配置流程，经过了无数次在ARM上的安装，这次是最流畅的一次环境配置
Z__scholar·2023-11-01 20:19

Jetson Xavier NX Yolov5的搭建及配合Intel Realsense D435i的使用

该实验需分为三步来完成1.在JetsonXavierNX上搭建Yolov5。2.安装IntelRealsenseD435i的SDK。3.配合YOLOV5实现实时目标检测。主要操作步骤：获取Yolov5包，并搭建环境。（文档链接：https://drive.google.com/drive/folders/18jvzxaEqZV3ZGqWRLPvgIambimrQJ-eN）根据官方提供ReadMe可
GOD-VV·2023-11-01 20:16

jetsonTX2 nx配置yolov5和D435I相机，完整步骤

转载一篇问题解决博客：问题解决一、烧录系统使用SDK烧录二、安装archiconda3JETSONTX2NX的架构是aarch64,与win10,linxu不同,所以不能安装Anaconda，这里安装对应的archiconda。1.安装wgethttps://github.com/Archiconda/build-tools/releases/download/0.2.3/Archiconda3-
谏书稀·2023-11-01 20:41

无人机真机搭建问题记录文档（待续）

与更换的飞控不匹配解决办法1、现在的无人机碳板上只安装三个螺纹孔（强度中等，不影响使用）2、对碳板图纸进行更改，后续使用新的碳板图纸3、找到官网新的固件进行烧录官网参考教程飞控固件烧录问题2机载电脑装完环境后d435i
什么时候能造钢铁侠啊·2023-10-29 16:34

realsense d435i + kimera slam，包括realsense双目+imu标定

简单阅读了一下kimera源码，里面明确表示不支持kitti类型数据集，同时发现代码工程量巨大，把imu部分摘除不现实，故采用realsense相机作为视觉+imu传感器进行实验。kimera中配置有realsense启动的launch，但是采用默认相机参数飘逸很大，且在realsensetopic的info中未查到合适的camtoimumat所以首先对相机进行imu+cam标定。一、标定主要参考
dna葡萄糖·2023-10-28 22:05

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion一、安装VINS-Fusion1.安装ceressolver，进VINS-Fusion给的链接：2.安装VINS-Fusion二、安装realsense1
xlbwzz·2023-10-14 00:27

Jetson Orin NX 开发指南（4）: 安装 cuda 和 realsense

一、硬件说明可以在官网查看各个类型的相机说明Intel®RealSense™ComputerVision-DepthandTrackingcameras目前实验室常用的是D400系列的相机，如D435i
想要个小姑娘·2023-10-11 21:56

d435i相机内参标定（项目上无法直接使用，记录一下）

1.查看内参打开roscore和相机输入:rostopicecho/camera/color/camera_info//查看相机内参从而得到相机内参2、标定内参这里使用了ros自带的标定工具1、先下载标定工具//安装包rosdepinstallcamera_calibration此处可能会需要updaterosdep,如果更新成功就可以顺利安装标定工具，但是也可能遇到更新超时的情况。可以参考以下文
drivenzyw·2023-10-11 13:00

项目设计：YOLOv5目标检测+机构光相机（intel d455和d435i）测距

1.介绍1.1IntelD455IntelD455是一款基于结构光（StructuredLight）技术的深度相机。与ToF相机不同，结构光相机使用另一种方法来获取物体的深度信息。它通过投射可视光谱中的红外结构光图案，然后从被拍摄物体表面反射回来的图案重建出其三维形状和深度信息。IntelD455深度相机采用了结构光技术，能够获取高精度、高分辨率的深度图像和点云数据。它具有以下特点：高精度深度感知
陈子迩·2023-10-06 19:01

ROS运行ORB-SLAM2，D435i深度摄像头运行ORB-SLAM2，ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决

一.运行ROS版的ORB-SLAM21.将Examples/ROS/ORB_SLAM2路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在末尾添加以下行。将PATH替换为克隆ORB_SLAM2的文件夹：exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS#我的是下面这个路径：expo
楚歌again·2023-10-05 02:26

哪种英特尔实感设备适合您？

在这篇文章中，我们将讨论英特尔实感深度摄像头SR305、D415、D435和D435i，以及英特尔实感跟踪摄像头T265和新型激光雷达摄像头L51
OneCodeSailor·2023-09-19 16:44

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图

文章目录0引言1安装依赖1.1其他库安装1.2pcl库安装2编译ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP2.1build.sh2.2build_ros.sh3运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP3.1build.sh编译版本3.2build_ros.sh编译版本0引言ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP是基于ORB-SLAM2框架的一种RGB-D稠密地图构建算法
ZPILOTE·2023-09-18 13:45

d435i 相机和imu标定

一、IMU标定使用imu_utils功能包标定IMU，由于imu_utils功能包的编译依赖于code_utils，需要先编译code_utils，主要参考相机与IMU联合标定_熊猫飞天的博客-CSDN博客Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_学无止境的小龟的博客-CSDN博客1.1编译code_utils创建工作空间mkdir-p~/imu_calib/src/cd
想要个小姑娘·2023-09-07 08:42

实测 （二）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，开始orb-slam2稠密回环建图二、NX+D435i+ORB-SLAM2稠密回环建图先上效果图这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本：https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git2.1安装依赖（和orb-slam2环境配置一样，如果已经配置过，可以跳
全日制一起混·2023-08-31 17:19

realsense d435i 获取点云数据

realsensed435i获取点云数据（xyz）openni不支持，只能用realsense的sdk弄if__name__=="__main__":#Configuredepthandcolorstreamspipeline=rs.pipeline()config=rs.config()config.enable_stream(rs.stream.depth,640,480,rs.format.
Mr.鱼·2023-08-28 18:28

基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

具体到D435i这个型号，它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的SLAM也够用了。深度相机RealSenseD435i简介参考：https:/
isl_qdu·2023-08-21 07:42

elevation mapping学习笔记3之使用D435i相机离线或在线订阅点云和tf关系生成高程图

文章目录0引言1数据1.1D435i相机配置1.2协方差位姿1.3tf关系2离线demo2.1yaml配置文件2.2launch启动文件2.3数据录制2.4离线加载点云生成高程图3在线demo3.1launch启动文件3.2CMakeLists.txt3.3在线加载点云生成高程图0引言elevationmapping学习笔记1已经成功编译安装elevationmapping高程图工程，并运行示例t
ZPILOTE·2023-08-09 07:30

实测 （三）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，使用奥比中光的Astrapro相机（乐视三合一相机）orb-slam2稠密回环建图依然先放上效果图：三、NX+Astrapro相机+orb-slam2稠密回环建图3.1安装奥比中光Astrapro的SDK（1）安装依赖sudoapt-getinstalllibudev-devsudoapt-getinstalllibopena
全日制一起混·2023-08-07 23:34

实测 （四）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

来了！接着上篇，开始orb-slam3的稠密回环建图实测（奥比中光Astrapro相机）老样子，先上效果图：开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic四、NX+Astrapro相机+orb-slam3稠密回环建图首先小白老师分享的ORB-SLAM3的可回环的稠密地图版本，具体在这篇博客，下载但是却没有相关的具体实现教程，这里我们先使用奥比中光Astrapro两款相机进行配置实现
全日制一起混·2023-08-07 23:34

实测（一） NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic一、ARM架构下RealsenseD435i环境搭建因为NVIDIAXavierNX是一款arm架构的嵌入式开发板，因此安装方式与x86架构有所不同，虽然官网上提供了Nano的安装方式，但是按照这个流程安装后，在实测过程中仍有许多错误（例如数据丢失、imu显示不出来等等），接下来提供一个没有报错的安装方式。核心板：NVIDIAXavie
全日制一起混·2023-08-07 23:04

ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

文章目录0引言1D435i相机配置2新增发布双目位姿功能2.1新增d435i_stereo.cc代码2.2修改CMakeLists.txt2.3新增配置文件D435i.yaml3编译运行和结果3.1编译运行3.2结果3.3可能出现的问题0引言ORB-SLAM2学习笔记1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2学习笔记5成功用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运
ZPILOTE·2023-08-04 14:16

【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】

1.前言欢迎大家阅读2345VOR的博客【D435i深度相机YOLOV5结合实现目标检测】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu
2345VOR·2023-06-09 23:53

【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】

【D435i深度相机YOLOV5结合实现目标检测】1.前言2分析2.1关于yolo部分2.2关于获取三维坐标的部分2.3关于文件结构部分3.代码1.前言参考：Ubutntu下使用realsensed435i
2345VOR·2023-06-09 23:49

【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装】

【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsenseD435i安装】1.前言2.RealSenseSDK安装2.1克隆SDK2.2安装相关依赖2.3安装权限脚本2.4进行编译与安装2.5测试安装是否成功3.D435i安装ROS接口3.1方法一realsense—ros源码3.2方法二安装相机库4.总结欢迎大家阅读2345VOR的博客【基于Ubuntu18.04+Melodic的real
2345VOR·2023-06-09 23:48

【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】

【D435i深度相机YOLOV5结合实现目标检测】1.前言2分析2.1关于yolo部分2.2关于获取三维坐标的部分2.3关于文件结构部分3.代码1.前言参考：Ubutntu下使用realsensed435i
2345VOR·2023-06-09 23:47

RealSense D435i 深度相机间断拍摄RGB图片

#--coding:UTF-8--importcv2importpyrealsense2asrsimportnumpyasnppipeline=rs.pipeline()#构建一个抽象设备的管道config=rs.config()#使用非默认配置文件创建配置以配置管道config.enable_stream(rs.stream.color,1280,720,rs.format.bgr8,30)pr
太简单了·2023-06-08 16:52

【虹科】深度相机对比测评：虹科HK OAK-D Pro VS 英特尔RealSense D435i

虹科致力于为用户提供最优的机器视觉解决方案。本文将用虹科的AI深度相机与英特尔的深度相机来做图像的对比测试，那么它们有哪些性能差异呢？虹科深度相机HKOAK-DPro有两个核心功能：红外激光点阵投影仪和红外照明LED。红外激光点阵投影仪会主动发出激光小点来辅助完成视差匹配，对于纹理特征比较少的表面（例如空白墙或一张纸）特别有用。为了获取这类型表面的高质量图像，我们使用了一种主动立体视觉的技术，应用
智能感知_hongke·2023-04-20 22:38

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

摘自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-MonoManii2019-01-1821:14:1213610收藏52文章标签：RealsenseD435ORBVINS版权前言等了一个月的realsens
TYINY·2023-03-29 20:03

用自己的相机和IMU运行测试ORB_SLMA3

目录关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的ORB_SLAM2的通用的注意事项1、ZED图像输出帧率配置问题记录单目VI模式初始化后立即跟踪丢失问题运行融合IMU模式实例：D435i跑ORB_SLAM3
东街听落雨·2023-03-29 20:20

JetsonNano配置RealSense D435i运行环境

JetsonNano配置RealSenseD435i运行环境文章目录JetsonNano配置RealSenseD435i运行环境0.前言1.系统环境2.安装ubuntu源自带的SDK问题及解决问题解决方法：3.源码编译SDK4.构建Python运行环境0.前言配置完成后可以参考RealSenseD435i同时传输视频深度流、RGB流、IR流和惯性单元IMU流（Python），获取RealSense
jiayuzhang128·2023-02-04 11:13
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