EPSON机械臂

moveit+gazebo联合仿真遇到的问题

这次遇到的问题是roslaunchprobot_gazeboprobot_anno_bringup_moveit.launch之后，gazebo中的机械臂怎么都不动，开始认为是自己加了一些控制器和摄像头给加出来了错误导致不动
果肉虫·2020-07-06 06:20

深度强化学习（资源篇）（更新于2020.06.9）

边做边思考，谷歌大脑提出并发RL算法，机械臂抓取速度提高一倍！除了网红，强化学习也能带货？DavidSliver||2020年最新讲解AlphaGo,AlphaZeroandDeepRL博士万字
守望者白狼·2020-07-06 05:55

ROS 从安装到机械臂的仿真与实验

ROS从安装到机械臂的仿真与实验前言1.Ubuntu+ROS系统的搭建a)在VMware虚拟机中安装Ubuntu16.04；b)在Ubuntu16.04LTS中安装ROS（版本Kinetic）:2.ROS
( ￣^￣)·2020-07-06 05:23

机械臂控制-3

后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“生成程序”部分所示（右键单击
一林修竹·2020-07-06 04:19

[CQOI2014]排序机械臂

【题目链接】洛谷P3165BZOJ3506【解析】如果用Splay做，需要先排序，记录每个点被选中的顺序。考虑到FHQTreap的Heap性质，直接将结点的key值设为每个物品的高度。充分利用小根堆的性质，使每次被选中的结点一定是根结点。当数据单调时，操作总复杂度为O（n）。但当数据单调递增时，暴力建树的时间复杂度就会退化为O（n^2）。这时可以用笛卡尔树优化建树。（这题数据水，用不着）跑的比Sp
又又大柚纸·2020-07-06 04:39

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录1：首先需要修改urdf文件，改为xacro文件。
除了葱花和香菜都要多吃哦·2020-07-06 04:06

机器视觉_通信协议（三）——Modbus/TCP通信——UR机械臂通信

使用UR_SDK调用，知道大概原理，懂得如何握手通信和传送寄存器。两端的IP设置、掩码设置通信测试程序（C++）//@[email protected]//2016-12-02//博客地址:http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53432177#define_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS#include#i
DONG_LIN_2019·2020-07-06 03:05

做机械臂导航时遇到的问题8：逆运动学求解：在笛卡尔空间规划

对于机械臂导航来说，重要的内容还是逆运动学求解，包括后续的基于视觉实现对目标的抓取。我在做逆运动学求解时遇到很大的困难，我创建的3自由度的机械臂模型文件，求解不出逆运动学解。
立雪青松·2020-07-06 02:40

四轴六轴机械臂基础运动仿真实验（Matlab）

博主最近在学一本叫做《AMathematicalIntroductiontoRoboticManipulation》的机器人学教材，并且在学习之余根据了老师的要求完成了一个仿真项目（MATLAB）：Analyzeworkspacesof4axisrobotand6axisrobot,findtheintersectionareafirstly.Computetheforwardkinematics
KevinJunelisa·2020-07-06 02:38

ROS下实现机器人序列任务的执行控制

由于采样了传统的机械手机械臂+kinect+移动平台的方法，因此复杂度是所有队伍里最高的，也是最接近当下工业系统的解决方案，当然也是成本最高的。环境：Ubuntu14.04+RO
weixin_30699831·2020-07-05 21:17

物联网平台技术漫谈

本文整理自PTR集团首席科学家MikeAnderson的报告《TECHNICALTRADE-OFFSOFIOTPLATFORMS》PTR集团简介PTR集团成立于2000年业务领域包括：机器人（NASA空间机械臂
weixin_30633949·2020-07-05 21:49

ROS 中利用URDF 编写 Denso 机器人的一个简单模型——ROS机械臂学习笔记(一)

在ROS(Kinetic)中利用URDF编写Denso机器人的一个简单模型Denso的URDF模型主要是参照图1过来的，然后根据实际的情况进行了相应的修改。在写模型过程中遇到的问题，在RVIZ中的坐标系红色为X,绿色为Y,蓝色为Z。rpy的数值是沿着坐标系的箭头的方向，顺时针为正，逆时针为负。有一点必须要注意的是：用URDF生成的物体，如果没有做任何的旋转和位置变换的话，那么物体的坐标系的原点在自
独坐寒江边·2020-07-05 18:03

moveit+gazebo联合仿真问题总结

相应的配置文件和启动文件修改：在进行配置的时候，考虑到以后可能有多个机械臂进行联合仿真，或者就是为了话题之间不会进行冲突，会利用命名空间进行区分，一般而言都是用urdf或者xacro文件中的模型名字robot
独坐寒江边·2020-07-05 18:31

[CQOI 2014] 排序机械臂

看完此题数据范围n#include#include#include#include#include#definesetc(x,s,d)(p[c[x][d]=s]=x,update(x))#defineroot(x)(!p[x])#definech(x)(c[p[x]][1]==x)#define_rev(x)(rev[x]^=1)#defineMaxN100010usingnamespacestd
doveccl·2020-07-05 18:48

机器人手眼协调——机械臂自主抓取物体

联系方式：[email protected]一.实验目的KinectV2作为视觉输入，获取目标物体以及机械臂各关节在三维空间中的位置，结合几何运动学和数据训练方法实现机械臂自主抓取目标物体。
草帽B-O-Y·2020-07-05 17:18

【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模

今天看了ROS_Robot_Programming是从这里看到的：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79302460然后直接看了最后一章关于机械臂的部分这里使用的机械臂是
寂月·2020-07-05 17:42

课程导入之起重机

起重机的结构：滑轮、机械臂、绳子、吊钩等。本节课的知识点：1、两点固定结构，在搭建机械臂时
黎子安·2020-07-05 15:53

ROS与UR5机械臂建立通讯（附上遇到的坑）

系统环境：Ubuntu14.04系统need：1.ros-indigo（Ubuntu16.04请安装ros-kinetic）2.ros包：universal_robot、ur_modern_driver、ros_control1.ros-indigo安装1.安装方法参考创客智造，若出现unmetdepend等等依赖的问题，使用一下命令：sudoapt-getupgrade2.若出现一下错误：ERR
tengxiang136·2020-07-05 14:20

ROS机械臂关节空间中的正运动

机械臂moveit编程（python）程序流程：1.初始化需要控制的规划组；2.设置运动约束（可选）；3.设置目标位姿（关节空间or笛卡尔空间）；4.使用moveit规划一条到达目标的轨迹；5.修改轨迹
tutu_321·2020-07-05 12:23

利用moveit在ROS RViz下仿真控制UR机械臂

利用moveit在ROSRViz下仿真控制UR机械臂上一篇博客介绍了UR5机械臂仿真环境的搭建，接下来讲介绍一下如何利用ROS官方提供的moveit包在RViz控制UR5运动，以及RViz界面的几个主要功能介绍
JK-Ray·2020-07-05 12:58

[BZOJ3506][BZOJ1552] [Cqoi2014]排序机械臂

之前一直在调自己的delete以为树写错了结果居然离散化错了坑坑坑坑坑果然还是要多膜拜膜拜hlq大牛吗多保留一个信息Min用Min来进行元素的查找定位删除等等其他没啥了。。。#include#include#includeusingnamespacestd;#defineMAXN100000#defineINF99999999inta[MAXN+10],T[MAXN+10],app[MAXN+10
大蒟蒻syk·2020-07-05 12:16

ROS中Moveit生成轨迹如何作用于实际的机械臂(一)

ROS使用Moveit来对机械臂进行轨迹规划，而Moveit使用ControllerManager插件接口的形式来发布轨迹信息给机械臂的控制器。
arczee·2020-07-05 11:12

基于Mathematica的机器人仿真环境（机械臂篇）

目的本文手把手教你在Mathematica科学计算软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容：1导入机械臂的三维模型2正\逆运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5正\逆动力学仿真6运动控制文中的代码和模型文件点击此处下载
robinvista·2020-07-05 11:56

OpenMV识别色块并且与STM32串口通信

任务比赛要求在三个不同颜色的球球中，识别绿球球的位置，并且用机械臂抓取。然后在通过门之后，识别路标，判断左右转。串口通信OpenMV与STM32通信的方式是串口通信，使用openmv简单的串口配置。
凡星ML·2020-07-05 10:23

ROS学习【15】-----利用Gazebo+Rviz搭建基于MoveIt系统架构的机械臂控制可视化仿真

ROS学习【15】-----利用Gazebo+Rviz搭建基于MoveIt系统架构的机械臂控制仿真目录一、MoveIt系统架构的定义1、什么是MoveIt系统架构2、MoveIt系统架构的结构组成3、它的用户接口
陈一月的编程岁月·2020-07-05 09:06

使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下移动加机械臂加视觉抓取代码

使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下移动加机械臂加视觉抓取代码#include"ros/ros.h"#include"ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"#include"iostream
pd很不专业·2020-07-05 09:29

移动底盘加dobot机械臂抓取代码

#include#include#include#include#include#include#include#include#include"std_msgs/String.h"#include"dobot/SetCmdTimeout.h"#include"dobot/SetQueuedCmdClear.h"#include"dobot/SetQueuedCmdStartExec.h"#inc
pd很不专业·2020-07-05 09:29

基于颜色特性的目标识别方法

1.目标识别与定位对基于视觉的机械臂控制来说，机器人视觉是一个非常重要的部分。机器人只有在视觉的指引下，才能获取目标的正确信息，从而控制机械臂完成指定任务。
Wayne_Dream·2020-07-05 08:54

ros之真实驱动diy6自由度机械臂（moveit中controller源码）

书接上回，moveit控制真实机器手臂时需要自己编写控制器，控制器要有一个actionserver来接收moveit的路径消息，然后控制器把消息下发到硬件上。moveit需要控制器获取并发布机机器手臂的状态。此处创建两个节点，来实现这些功能。第一个节点jointcontroller1、负责actionserver功能，2、路径消息转换成电机Id+角度r的一个新消息(joint_msg)，并发布/a
qq_278667286·2020-07-05 06:45

【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（一）——准备工作

目录一，实物or仿真1，实物或仿真的利弊2，从哪些角度去考虑是选择实物还是仿真二，环境准备1，首推ROS2，其他环境三，理论学习四，实物搭建一，实物or仿真我想这个问题是在开发之前最容易想清楚的，所以我先说！1，实物或仿真的利弊对于做出实物，要比仿真耗费更多的时间，精力，物力，财力。接触过硬件的朋友都会有体会，首先你会考虑性能价格等方面的因素去选择一款合适的硬件，然后你需要花时间去学会使用调试它，
走走走走走走你·2020-07-05 06:59

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（三） - 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（三）】五、在gazebo中添加摄像头1.修改arm1.gazebo.xacro文件2.修改arm1.urdf.xacro文件3.查看摄像头图像六、为模型添加夹爪（Gripper
Stan Fu·2020-07-05 06:47

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（二） - ROS与Gazebo连接，Gazebo仿真及urdf文件修改

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（二）】四、urdf文件及gazebo仿真1.simple_arm示例（1）config文件夹（2）launch文件夹（3）meshes文件夹（4）urdf文件夹（5）worlds
Stan Fu·2020-07-05 06:47

通过ROS控制真实机械臂(5)---Moveit!真实机械臂(move_group界面)

#######开始控制真实世界的机械臂#######我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:45

通过ROS控制真实机械臂(16) --- 视觉抓取之find_object实现物体识别

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包，该功能包是基于模板匹配算法（包括彩色图像或点云匹配）。ubuntu14.04+indigo+usb摄像头/kinect相机/Zedmini相机。本文参考：https://github.com/introlab/find
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:13

通过ROS控制真实机械臂(3)---Gazebo配合Rviz 仿真机械臂

######gazebo配合rviz仿真机械臂#######一旦机器人有超过6个关节，逆向运动学函数不唯一，可能存在多个解，逆向运动学很难，需要ROS中的逆向运动学包的使用，简化成矩阵的运算对于机械臂而言
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:13

通过ROS控制真实机械臂(15) --- 视觉抓取之手眼标定

通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:13

通过ROS控制真实机械臂(17) --- 视觉抓取之ORK实现三维物体识别

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103757619该篇博客就基于模板匹配算法的find_object_2d包进行了简单的测试，本次测试的是三维的物体识别的框架，该框架是基于物体的三维模型进行训练并识别，大致的思想也是模板
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:13

Matlab求解机械臂可达工作空间（动画版本）(基于robotics-toolbox)

1、做了一个可视化的蒙特卡洛求解工作空间的程序代码：(注意9和10两个版本的toolbox代码有区别)%arm_solve.m%机械臂可达空间动画求解%usingRoboticToolbox9.10clc
跃动的风·2020-07-05 03:49

dobot示教程序ros

默认情况下,用户按住小臂的圆形解锁按钮,可拖动机械臂到任意位置,松开按钮就可以自动保存一个存点。
延异1996·2020-07-05 02:15

halcon之眼在手外的手眼标定

这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安
孙姬被刘备家暴·2020-07-05 01:50

洛谷P3165 [CQOI2014]排序机械臂【splay】

题目描述为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序，工程师发明了一种排序机械臂。
niiick·2020-07-05 01:05

动手智能小车记(5)-坦克底盘硬件模块大杂烩

关于小车，之前也写了好几期了，先给大家放一段视频，后面打算将机械臂集成到坦克上，目前还在调试中，夹具已经能够控制夹紧和松开了：上次那辆小车的底盘实在是脆弱，一不小心就撞碎了，后面直接上了个坦克底盘，在基于坦克底盘的小车上
Engineer-Bruce_Yang·2020-07-05 00:17

【CQOI2014】【BZOJ 3506】【JZOJ 3599】排序机械臂

Description对于100%的数据1#include#definefo(i,a,b)for(inti=a;i<=b;i++)usingnamespacestd;constintN=100010;intn,top,t[N][2],f[N],key[N],a[N],size[N],sta[N];boolbz[N];boolcmp(intx,inty){returnkey[x]
lyd729·2020-07-04 23:00

控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action

action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与
爱学习的草莓熊·2020-07-04 21:33

控制真实机械臂（0）——思路

可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！
爱学习的草莓熊·2020-07-04 21:33

使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动

如果没有真实机械臂，那么，使用仿真机械臂是一个很好的解决办法，UR系列机械臂应广泛，要想实现一次快捷的机械臂仿真，从UR5着手相对来说较为容易。
爱学习的草莓熊·2020-07-04 21:33

起重机

2.知道起重机的组成及机械臂是怎么固定的。3.小朋友们不能去建筑工地，建筑工地很危险。课程评价:大仔小朋友，本节课表现的非常好，能积极回答老师提出的问题，善于观察，发现事物的新奇特点，大仔宝贝棒棒哒！
追梦人李静·2020-07-04 20:55

路径规划-快速搜索随机树（Rapid-exploration Random Tree）

本节介绍机器人路径规划领域的一个重要的方法，快速搜索随机树法，这种方法在机器人规划领域，尤其是高维环境（机械臂，飞行器）的规划中，占有重要的位置，是基于采样的规划方法的一种。
_小庄·2020-07-04 20:49

BZOJ 3506 CQOI 2014 排序机械臂 Splay

题目大意：给出一个序列，给出一种排序方式，模拟这种排序方式排序，并输出每次找到的节点的位置。思路：它让你做什么你就做什么，无非就是个Reverse，很简单。注意一下排序的时候权值相等的情况就行了。CODE：#include#include#include#include#defineMAX100010#defineINF0x3f3f3f3fusingnamespacestd;structSplay
16bit戦争·2020-07-04 19:29

ROS下如何使用moveit驱动UR5机械臂

原来的moveit实在Ubuntu12.04上安装的，ros版本是hydro，后来重装电脑，系统变成了16.04，对应的ros版本为Kinetic。重装的时候，又重新记录了一下安装步骤。moveit安装安装Users:Binary版本，因为比较简单参考文档：BinaryInstallationInstructions配置：ROS：hydro，Ubuntu：12.0432位1、安装UR5安装UR5必
jay&chuxu·2020-07-04 19:18
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